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改进UKF算法在移动机器人定位系统中的应用 被引量:4
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作者 任福君 张秀华 +1 位作者 姜永成 孙忠伟 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期1289-1294,共6页
为解决移动机器人室内定位误差较大的问题,提出一种将最小偏度采样策略和衰减记忆滤波相结合的改进UKF(unscented Kalman filter)算法.该算法采用最小偏度采样策略,采样点个数由2n+1减少到n+2,提高了定位实时性;采用衰减记忆平方根滤波... 为解决移动机器人室内定位误差较大的问题,提出一种将最小偏度采样策略和衰减记忆滤波相结合的改进UKF(unscented Kalman filter)算法.该算法采用最小偏度采样策略,采样点个数由2n+1减少到n+2,提高了定位实时性;采用衰减记忆平方根滤波修正量测噪声的权值,避免滤波发散,提高了系统鲁棒性.构建无线局域网定位系统,使用改进的UKF算法对获得的无线信号(RSSI值)进行滤波.采用三边定位法进行定位计算.实验结果表明,系统平均定位误差降低49%,达到0.505 m,可较好地实现机器人的精确定位,满足移动机器人的室内定位要求. 展开更多
关键词 改进ukf算法 最小偏度采样 衰减记忆 定位算法 移动机器人
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基于改进无迹卡尔曼滤波器算法的滞回模型参数识别研究
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作者 夏运达 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期403-408,共6页
地震产生的周期荷载作用下,钢混桥墩结构表现出滞回行为。为描述滞回行为,研究者提出各类滞回模型,其中BWBN(Bouc-Wen-Baber-Noori)模型可以描述结构滞回行为的强度退化、刚度退化和捏拢效应等典型特征。此外,无迹卡尔曼滤波器UKF(unsce... 地震产生的周期荷载作用下,钢混桥墩结构表现出滞回行为。为描述滞回行为,研究者提出各类滞回模型,其中BWBN(Bouc-Wen-Baber-Noori)模型可以描述结构滞回行为的强度退化、刚度退化和捏拢效应等典型特征。此外,无迹卡尔曼滤波器UKF(unscented Kalman filter)算法是识别BWBN模型参数的高效方法,但当参数初始值与真实值的偏差过大及缺乏对系统的整体估计时,UKF算法识别过程受到局限。本文改进生成样本点规则,提出改进UKF算法。数值模拟结果表明,在无噪声条件下,改进UKF算法识别得到的参数估计值与准确值的误差平均为1.51%,最大误差为4%;在2%均方根RMS(root mean square)高斯白噪声条件下,误差平均为5.43%,最大误差为18%;在5%RMS高斯白噪声条件下,误差平均为8.9%,最大误差为26%和22%。改进UKF算法识别非线性滞回系统状态估计和BWBN模型参数更加准确和稳定。 展开更多
关键词 滞回行为 BWBN模型 改进ukf算法 状态估计 参数识别
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基于改进的联邦UKF无人艇组合导航系统设计
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作者 翁昱 曾庆军 +2 位作者 李维 李昂 戴晓强 《船舶与海洋工程》 2024年第2期15-19,26,共6页
针对无人艇在高海况下长航时,大幅度作业滤波精度较低的问题,提出一种基于联邦结构的无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filtering,UKF)算法,将其应用于自主研制的无人艇组合导航系统中。建立系统误差方程和量测方程;引入渐消因子、基于... 针对无人艇在高海况下长航时,大幅度作业滤波精度较低的问题,提出一种基于联邦结构的无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filtering,UKF)算法,将其应用于自主研制的无人艇组合导航系统中。建立系统误差方程和量测方程;引入渐消因子、基于量测值与预测量测值差值的可变因子和自适应最优信息分配因子对联邦UKF算法进行改进,保持信息的强跟踪特性和组合导航系统的信息融合精度,得到全局最优估计值。开展湖试试验,验证该组合导航系统的有效性,结果表明该系统实时性、稳定性好,抗干扰能力强,能有效提高导航精度。该方法不仅能为无人艇作业提供安全保障,而且可供其他组合导航系统设计参考。 展开更多
关键词 无人艇 联邦结构 改进的无迹卡尔曼滤波(ukf)算法 组合导航系统
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基于改进UKF的自动泊车车辆位姿估计算法研究 被引量:2
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作者 谢有浩 赵林峰 +2 位作者 张锐陈 张澄宇 辛鑫 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2019年第3期7-12,共6页
根据车轮轮速信号和转向盘转角信号,基于改进无迹卡尔曼滤波(UKF)理论设计了自动泊车车辆位姿估计算法,首先基于阿克曼转向原理建立泊车运动学方程并推导出状态方程和测量方程,随后添加常值噪声统计估计器,最后通过联邦滤波结构输出结... 根据车轮轮速信号和转向盘转角信号,基于改进无迹卡尔曼滤波(UKF)理论设计了自动泊车车辆位姿估计算法,首先基于阿克曼转向原理建立泊车运动学方程并推导出状态方程和测量方程,随后添加常值噪声统计估计器,最后通过联邦滤波结构输出结果。仿真和硬件在环试验结果表明,本文提出的算法在X、Y方向上得到的估计值与理论值偏差范围均在可接受范围内,相比于其他滤波算法,能够更好地描述泊车过程中车辆的运动轨迹,提高定位精度,且对噪声变化具有自适应能力。 展开更多
关键词 自动泊车 位姿估计 改进ukf滤波算法 常值噪声统计估计器
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一种改进的UKF滤波算法在BDS/SINS组合导航系统中的应用研究 被引量:7
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作者 马晓杰 林雪原 +1 位作者 孙巧妍 陈祥光 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2021年第4期351-356,共6页
将自适应估计原理引入UKF(unscented Kalman filter)算法中,该改进算法可以自适应地调节系统模型信息在导航解中的比重,从而减少滤波器初值偏差和系统模型异常扰动对导航解的影响。将改进的UKF算法应用于BDS/SINS(北斗/捷联惯导)组合导... 将自适应估计原理引入UKF(unscented Kalman filter)算法中,该改进算法可以自适应地调节系统模型信息在导航解中的比重,从而减少滤波器初值偏差和系统模型异常扰动对导航解的影响。将改进的UKF算法应用于BDS/SINS(北斗/捷联惯导)组合导航系统中,仿真结果验证了其有效性,且该算法可提高组合导航系统的精度。 展开更多
关键词 组合导航 改进ukf算法 自适应估计 BDS
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基于改进UKF的蛇形机动目标跟踪方法 被引量:3
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作者 温镇铭 刘松涛 姜宁 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第9期9-13,23,共6页
为了提高对具有蛇形机动能力的反舰导弹目标轨迹的准确跟踪能力,提出了结合CT转弯机动模型与非线性滤波的目标跟踪方法。首先利用CT模型成功地模拟了蛇形机动的轨迹,然后比较分析了EKF算法与UKF算法对蛇形机动目标的跟踪效果。尽管UKF... 为了提高对具有蛇形机动能力的反舰导弹目标轨迹的准确跟踪能力,提出了结合CT转弯机动模型与非线性滤波的目标跟踪方法。首先利用CT模型成功地模拟了蛇形机动的轨迹,然后比较分析了EKF算法与UKF算法对蛇形机动目标的跟踪效果。尽管UKF算法在精度方面优于EKF算法,但是其运算时间较EKF算法明显增加。为实现UKF算法对目标跟踪的实时性,采用比例最小偏度采样减少采样点数量,通过比例修正方法对采样点的分布进行优化,并结合实际状态方程和测量方程直接进行线性运算。仿真实验表明,改进后的UKF算法对蛇形机动目标的跟踪效果与UKF算法相当、明显优于EKF算法,且运算时间较改进前缩短了50%以上。 展开更多
关键词 目标跟踪 CT模型 蛇形机动 改进ukf算法 Sigma点
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基于紧耦合GNSS/INS的高速列车精准定位研究 被引量:3
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作者 石庆升 刘帅帅 尚庆松 《电子测量技术》 北大核心 2022年第13期7-13,共7页
为了改善高速列车在行驶过程中定位不精准的现状,本研究采用全球卫星导航系统和惯性导航系统,构建了GNSS/INS紧耦合精准定位系统。提出等价权原理将UKF算法中的噪声协方差进行等价替换,使其能够在信息融合过程中对滤波增益进行调节,降... 为了改善高速列车在行驶过程中定位不精准的现状,本研究采用全球卫星导航系统和惯性导航系统,构建了GNSS/INS紧耦合精准定位系统。提出等价权原理将UKF算法中的噪声协方差进行等价替换,使其能够在信息融合过程中对滤波增益进行调节,降低观测粗差带来的影响,提高UKF算法的鲁棒性。本研究在改进UKF算法的基础上,用地图匹配算法对滤波器处理后的定位数据进行再处理,进行仿真对比。结果表明,改进UKF算法和标准UKF算法仿真得到的位置速度误差曲线,其AVE和RMSE值均降低20%以上;又经过地图匹配算法处理后的定位精度更高,表明本研究能够提高高速列车的定位精准性、稳定性。 展开更多
关键词 GNSS/INS紧耦合 抗差估计理论 改进ukf算法 地图匹配算法
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