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矿山钻孔救援探测机器人研究进展
被引量：
12
1
作者
马宏伟
马琨
田海波
《工矿自动化》
北大核心
2019年第2期24-29,共6页
分析了国内外钻孔救援技术、煤矿救援探测机器人及矿山钻孔救援探测机器人的研究现状,指出将煤矿救援探测机器人和管道机器人的研究成果与矿山钻孔救援的探测需求相结合,可以研制出满足要求的矿山钻孔救援探测机器人,提高井下灾后救援...
分析了国内外钻孔救援技术、煤矿救援探测机器人及矿山钻孔救援探测机器人的研究现状,指出将煤矿救援探测机器人和管道机器人的研究成果与矿山钻孔救援的探测需求相结合,可以研制出满足要求的矿山钻孔救援探测机器人,提高井下灾后救援的成功率。从移动机构、导航、定位和路径规划、传感探测、通信和控制方式、能源供给、防爆性能等方面分析了矿山钻孔救援探测机器人的关键技术及其发展趋势,指出应围绕机器人的通过性、可靠性、轻量化、智能化等目标,在移动机构、能源供给和防爆性能等方面进行创新设计,提高传感检测范围和精度,研究未知、非结构化环境中的导航、定位及控制的智能算法,提高机器人的环境适应性。
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关键词
矿山钻孔
救援
煤矿
救援探测机器人
矿山钻孔
救援探测机器人
移动机构
导航定位
路径规划
传感
探测
通信
能源供给
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职称材料
矿山钻孔救援探测机器人设计
被引量：
12
2
作者
马宏伟
姚阳
+3 位作者
赵昊
梁林
马琨
田海波
《工矿自动化》
北大核心
2019年第9期1-6,共6页
基于矿山钻孔救援探测需求,针对现有探测机器人信息探测范围窄、探测距离较短、功能单一、无越障能力等问题,设计了一种矿山钻孔救援探测机器人。该机器人能够通过Φ225mm救援钻孔到达煤矿井下,利用携带的传感器和摄像头获取灾变区域的...
基于矿山钻孔救援探测需求,针对现有探测机器人信息探测范围窄、探测距离较短、功能单一、无越障能力等问题,设计了一种矿山钻孔救援探测机器人。该机器人能够通过Φ225mm救援钻孔到达煤矿井下,利用携带的传感器和摄像头获取灾变区域的环境信息和被困人员信息,并将信息实时传到地面;以NImyRIO作为控制核心,采用LabVIEW图形化编程构建控制系统,利用有线通信方式实现机器人在灾变区域内的数据远程控制。试验结果表明:该机器人运动性能良好,具有体积小、质量轻、越障能力强等特点,可顺利通过救援孔,能够对井下环境信息进行实时检测和传输,为地面救援指挥中心决策提供了第一手资料。
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关键词
矿山钻孔
救援探测机器人
救援
钻孔
小管径有线式小型履带式
机器人
绳索牵引
自主行走
越障能力
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职称材料
一种基于ARM的救援探测机器人的设计
被引量：
1
3
作者
曹大卫
王仁波
《数字技术与应用》
2013年第3期178-179,181,共3页
本文主要介绍了一种基于ARM内核的S3C44B0救援探测机器人的设计,该机器人由将实时性较高的操作系统Linux移植到S3C44B0的控制系统、多传感器系统、运行与避障电路系统、图像采集处理系统、无线数据收发系统组成。在Linux开发环境下编写...
本文主要介绍了一种基于ARM内核的S3C44B0救援探测机器人的设计,该机器人由将实时性较高的操作系统Linux移植到S3C44B0的控制系统、多传感器系统、运行与避障电路系统、图像采集处理系统、无线数据收发系统组成。在Linux开发环境下编写应用程序,实现能远程控制救援探测机器人行走与自动避障、温度和湿度以及O2、H2S、C2H4O等几十种可燃和有毒气体含量的检测、现场图像的采集、无线传输与控制的功能,其特点是能够远程无线控制机器人和远程采集信息。
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关键词
S3C244B0
救援探测机器人
传感器
LINUX
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职称材料
计算机与PLC通信技术在煤矿探测与救援机器人中的应用
被引量：
1
4
作者
吴倩颖
高峻峣
朱建国
《机床与液压》
北大核心
2012年第8期110-113,116,共5页
机器人内部各个控制模块之间的通信、下位机PLC模块与上位机PC之间的通信是机器人智能控制中的重要环节。以某大学研制的煤矿探测与救援机器人为平台,介绍下位机中多个PLC的通信过程及下位机与上位机通信的实现,重点阐述了采用Visual C+...
机器人内部各个控制模块之间的通信、下位机PLC模块与上位机PC之间的通信是机器人智能控制中的重要环节。以某大学研制的煤矿探测与救援机器人为平台,介绍下位机中多个PLC的通信过程及下位机与上位机通信的实现,重点阐述了采用Visual C++6.0开发串行通信程序来实现PC与PLC实时通信的过程。通过PC对机器人的通信控制实验证明,这种通信方式简单有效、实时性较强。
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关键词
串口通信
PLC
煤矿
探测
与
救援
机器人
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职称材料
题名
矿山钻孔救援探测机器人研究进展
被引量：
12
1
作者
马宏伟
马琨
田海波
机构
西安科技大学机械工程学院
出处
《工矿自动化》
北大核心
2019年第2期24-29,共6页
基金
陕西省科技统筹创新工程计划项目(2013KTCL01-02)
陕西省自然科学基础研究计划项目(2015JM5235)
陕西省教育厅科学研究计划服务地方专项项目(16JF019)
文摘
分析了国内外钻孔救援技术、煤矿救援探测机器人及矿山钻孔救援探测机器人的研究现状,指出将煤矿救援探测机器人和管道机器人的研究成果与矿山钻孔救援的探测需求相结合,可以研制出满足要求的矿山钻孔救援探测机器人,提高井下灾后救援的成功率。从移动机构、导航、定位和路径规划、传感探测、通信和控制方式、能源供给、防爆性能等方面分析了矿山钻孔救援探测机器人的关键技术及其发展趋势,指出应围绕机器人的通过性、可靠性、轻量化、智能化等目标,在移动机构、能源供给和防爆性能等方面进行创新设计,提高传感检测范围和精度,研究未知、非结构化环境中的导航、定位及控制的智能算法,提高机器人的环境适应性。
关键词
矿山钻孔
救援
煤矿
救援探测机器人
矿山钻孔
救援探测机器人
移动机构
导航定位
路径规划
传感
探测
通信
能源供给
Keywords
mine drilling rescue
coal mine rescue detection robot
mine drilling rescue detection robot
mobile mechanism
navigation and location
path planning
sensing and detection
communication
energy supply
分类号
TD774 [矿业工程—矿井通风与安全]
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职称材料
题名
矿山钻孔救援探测机器人设计
被引量：
12
2
作者
马宏伟
姚阳
赵昊
梁林
马琨
田海波
机构
西安科技大学机械工程学院
陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室
出处
《工矿自动化》
北大核心
2019年第9期1-6,共6页
基金
国家自然科学基金项目(50674075)
陕西省科技统筹创新工程计划项目(2013KTCL01-02)
陕西省教育厅专项科研计划项目(18JK0504)
文摘
基于矿山钻孔救援探测需求,针对现有探测机器人信息探测范围窄、探测距离较短、功能单一、无越障能力等问题,设计了一种矿山钻孔救援探测机器人。该机器人能够通过Φ225mm救援钻孔到达煤矿井下,利用携带的传感器和摄像头获取灾变区域的环境信息和被困人员信息,并将信息实时传到地面;以NImyRIO作为控制核心,采用LabVIEW图形化编程构建控制系统,利用有线通信方式实现机器人在灾变区域内的数据远程控制。试验结果表明:该机器人运动性能良好,具有体积小、质量轻、越障能力强等特点,可顺利通过救援孔,能够对井下环境信息进行实时检测和传输,为地面救援指挥中心决策提供了第一手资料。
关键词
矿山钻孔
救援探测机器人
救援
钻孔
小管径有线式小型履带式
机器人
绳索牵引
自主行走
越障能力
Keywords
mine drilling rescue and detection robot
rescue borehole
small diameter wired crawler robot
cable traction
autonomous walking
obstacle capability
分类号
TD77 [矿业工程—矿井通风与安全]
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职称材料
题名
一种基于ARM的救援探测机器人的设计
被引量：
1
3
作者
曹大卫
王仁波
机构
东华理工大学核技术应用教育部工程研究中心
出处
《数字技术与应用》
2013年第3期178-179,181,共3页
文摘
本文主要介绍了一种基于ARM内核的S3C44B0救援探测机器人的设计,该机器人由将实时性较高的操作系统Linux移植到S3C44B0的控制系统、多传感器系统、运行与避障电路系统、图像采集处理系统、无线数据收发系统组成。在Linux开发环境下编写应用程序,实现能远程控制救援探测机器人行走与自动避障、温度和湿度以及O2、H2S、C2H4O等几十种可燃和有毒气体含量的检测、现场图像的采集、无线传输与控制的功能,其特点是能够远程无线控制机器人和远程采集信息。
关键词
S3C244B0
救援探测机器人
传感器
LINUX
Keywords
S3C244B0 Rescue Detection Robot sensor Linux
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
计算机与PLC通信技术在煤矿探测与救援机器人中的应用
被引量：
1
4
作者
吴倩颖
高峻峣
朱建国
机构
北京理工大学机电学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2012年第8期110-113,116,共5页
文摘
机器人内部各个控制模块之间的通信、下位机PLC模块与上位机PC之间的通信是机器人智能控制中的重要环节。以某大学研制的煤矿探测与救援机器人为平台,介绍下位机中多个PLC的通信过程及下位机与上位机通信的实现,重点阐述了采用Visual C++6.0开发串行通信程序来实现PC与PLC实时通信的过程。通过PC对机器人的通信控制实验证明,这种通信方式简单有效、实时性较强。
关键词
串口通信
PLC
煤矿
探测
与
救援
机器人
Keywords
Serial communication
PLC
Coal mine detecting and rescue robot
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
矿山钻孔救援探测机器人研究进展
马宏伟
马琨
田海波
《工矿自动化》
北大核心
2019
12
下载PDF
职称材料
2
矿山钻孔救援探测机器人设计
马宏伟
姚阳
赵昊
梁林
马琨
田海波
《工矿自动化》
北大核心
2019
12
下载PDF
职称材料
3
一种基于ARM的救援探测机器人的设计
曹大卫
王仁波
《数字技术与应用》
2013
1
下载PDF
职称材料
4
计算机与PLC通信技术在煤矿探测与救援机器人中的应用
吴倩颖
高峻峣
朱建国
《机床与液压》
北大核心
2012
1
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职称材料
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