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题名基于二维正态分布的无人机激光雷达点云匹配研究
被引量：1
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作者
任娜
张玉
王洪江
张楠
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机构
沈阳工程学院信息学院
东北林业大学信息学院
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出处
《激光杂志》
CAS
北大核心
2024年第4期265-270,共6页
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基金
辽宁省教育厅科学研究经费项目(面上项目)(No.LJKZ1086)
辽宁省应用基础研究计划(No.2022JH2/101300134)
辽宁省应用基础研究计划项目(No.2023JH2/101300065)。
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文摘
无人机激光雷达点云特征多,一次匹配花时间长,难以进行二次匹配,因此研究基于二维正态分布的无人机激光雷达点云匹配方法。采集无人机激光雷达点云图像,通过旋转平移方法、双边滤波方法对图像预处理,利用二维正态分布算法和动态时间规整算法完成点云特征提取,使用初始变换矩阵估计算法对点云进行粗匹配,再使用近点迭代算法进行点云快速精匹配,通过两次匹配实现无人机激光雷达点云快速匹配。实验结果表明,所提方法的无人机激光雷达点云图像去噪效果好,点云匹配时间短,匹配偏差仅在0.04 m-0.15 m之间,匹配精度达到了相关预期。
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关键词
二维正态分布
无人机激光雷达
点云匹配
旋转平移方法
点云特征
粗匹配
精匹配
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Keywords
two-dimensional normal distribution
drone LiDAR
point cloud matching
rotation translation meth-od
point cloud features
rough matching
precise matching
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分类号
TN911.5
[电子电信—通信与信息系统]
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