基于路面识别的无人搬运车直接横摆力矩控制

1

作者 王啸威 刘玮 +1 位作者 于水胜 万益东 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第4期496-500,505,共6页

针对转向工况下车辆在不同附着系数路面上稳定性较差,以及如何快速准确估计路面附着系数的问题,本文以无人搬运车(AGV)为研究对象,提出了一种基于路面识别的直接横摆力矩控制。设计了一种带噪声估计器的自适应无迹卡尔曼滤波(AUFK)观测... 针对转向工况下车辆在不同附着系数路面上稳定性较差,以及如何快速准确估计路面附着系数的问题,本文以无人搬运车(AGV)为研究对象,提出了一种基于路面识别的直接横摆力矩控制。设计了一种带噪声估计器的自适应无迹卡尔曼滤波(AUFK)观测器,基于滑模控制算法采用了一种自适应变速指数趋近律设计质心侧偏角和横摆角速度综合控制系统,计算附加横摆力矩。CarSim/Simulink联合仿真验证了所提出的AUFK观测器的正确性和稳定性、控制器的有效性。 展开更多

关键词 无人搬运车 附加横摆力矩 稳定性控制 路面附着系数估计

下载PDF 职称材料

基于PID算法的智能无人搬运装置的研制

2

作者 吴锦华 方强龙 +2 位作者 万家山 张天龙 王书生 《机器人技术与应用》 2024年第3期41-45,共5页

为改善无人搬运装置的运行效果,本文通过借助神经网络比例—积分—微分(Proportional-Integral-Derivative,PID)算法完成装置的控制并及时纠偏,利用深度摄像头完成任务二维码识别,使用测障传感器实现运行过程避障,借助传感器读取站点数... 为改善无人搬运装置的运行效果,本文通过借助神经网络比例—积分—微分(Proportional-Integral-Derivative,PID)算法完成装置的控制并及时纠偏,利用深度摄像头完成任务二维码识别,使用测障传感器实现运行过程避障,借助传感器读取站点数据实现导航与定位。测试结果表明:该无人搬运装置可以沿着色带路径循迹运行,通过识别目标站点位置并实现精准停车,偏差基本保持在的范围内,证明了算法的有效性。 展开更多

关键词 无人搬运装置 PID算法 深度摄像头 避障传感器 色带 神经网络

下载PDF 职称材料

无人搬运车的新技术及瑞典和美国产品情况 被引量：1

3

作者 赵克利 孔德文 《起重运输机械》 2000年第8期11-13,共3页

无人搬运车的引导方式主要有利用低频引导电缆和电磁传感器进行引导的电磁感应引导 ;利用激光扫描器识别定位标志的激光引导和利用特制磁性位置传感器及陀螺仪技术的磁铁 陀螺引导等。控制技术向微处理器化和集中控制及管理软件智能化... 无人搬运车的引导方式主要有利用低频引导电缆和电磁传感器进行引导的电磁感应引导 ;利用激光扫描器识别定位标志的激光引导和利用特制磁性位置传感器及陀螺仪技术的磁铁 陀螺引导等。控制技术向微处理器化和集中控制及管理软件智能化方向发展。 展开更多

关键词 无人搬运车 引导方式 控制技术 瑞典 美国

下载PDF 职称材料

基于CDIO理念AGV无人搬运车项目在“模拟电子技术”课程中校本化初探 被引量：2

4

作者 沈斌 《通讯世界》 2020年第3期191-192,共2页

五年制高职学校目前多运用“做中学、做中教”的教学模式,随着CDIO工程教育理念的引入,企业AGV无人搬运车项目引入学校,以企业项目研发到运行的生命周期为载体,结合我校学生的特点进行校本化处理,把整个项目融入到各门学科中去,让学生... 五年制高职学校目前多运用“做中学、做中教”的教学模式,随着CDIO工程教育理念的引入,企业AGV无人搬运车项目引入学校,以企业项目研发到运行的生命周期为载体,结合我校学生的特点进行校本化处理,把整个项目融入到各门学科中去,让学生以主动的、实践的、课程之间有机联系的方式进行学习,提高学生科学素养及工程应用的能力。本文以AGV无人搬运车项目在模拟电子技术课程中校本子项目方案设计为例进行探索。 展开更多

关键词 CDIO理念 五年制高职生 AGV无人搬运车 科学素养

下载PDF 职称材料

单无人搬运车/单缓冲区约束的柔性生产系统调度研究 被引量：7

5

作者 董义军 张功 张洁 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期528-534,共7页

阐述了无人搬运车(AGV)在柔性生产系统中的调度规则,并在此基础上建立了实现工件调度和AGV调度集成问题的数学模型.改进了普通的遗传算法,设计了二次解码算法,优化了基因序列,实现对遗传算法的优化.调度结果不仅给出了各加工站的优化作... 阐述了无人搬运车(AGV)在柔性生产系统中的调度规则,并在此基础上建立了实现工件调度和AGV调度集成问题的数学模型.改进了普通的遗传算法,设计了二次解码算法,优化了基因序列,实现对遗传算法的优化.调度结果不仅给出了各加工站的优化作业顺序,而且给出了AGV的行走优化路径.实验结果表明,改进的遗传算法的计算效率比普通的遗传算法高,同等计算条件下设备利用率也明显提高. 展开更多

关键词 无人搬运车 调度 遗传算法 柔性生产系统

下载PDF 职称材料

浅谈 AGV 及其无人搬运系统 被引量：1

6

作者 宁德仁 《工厂建设与设计》 1997年第6期13-15,共3页

以实例概述了无轨自动导引车及以其为中心的无人搬运系统。

关键词 无人搬运系统 AGV 无轨自动导引车 工厂运输

下载PDF 职称材料

FMS中激光引导式无人搬运车的研究

7

作者 陈永光 任永益 《机械工业自动化》 北大核心 1989年第1期5-8,共4页

本文介绍一种用于FMS的激光导向无人车。Z80微机使该车易于达到高度柔性。车体采用双主动轮驱动,两轮速度差用于引导小车。电机转速由驱动脉冲的宽度决定;以硬件构成的脉宽调制器比起软件方法可以产生宽度精度较高的驱动脉冲。这样,我... 本文介绍一种用于FMS的激光导向无人车。Z80微机使该车易于达到高度柔性。车体采用双主动轮驱动,两轮速度差用于引导小车。电机转速由驱动脉冲的宽度决定;以硬件构成的脉宽调制器比起软件方法可以产生宽度精度较高的驱动脉冲。这样,我们可用高频率驱动脉冲改善直流伺服电机动态特性。这种驱动方式提高了转速精度。 展开更多

关键词 无人搬运车 激光引导式 FMS

下载PDF 职称材料

无人搬运车激光导向技术 被引量：1

8

作者 孙秀君 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 1993年第S1期126-129,共4页

本文概述当今世界上无人搬运车的比电磁感应导向更先进的激光导向技术,并对激光导向的三种方式——激光光束导向,激光自动导向和激光塔标导向的原理及布置作了说明。本文又对无搬运车的激光导向和电磁导向进行了比较。

关键词 激光 导向 技术 无人搬运车

下载PDF 职称材料

无人搬运车及搬运系统发展概况 被引量：1

9

作者 殷筑生 《起重运输机械》 1991年第6期9-14,共6页

无人搬运车是一种高技术物料搬运设备,广泛用于柔性生产系统、自动化立体仓库等场合。在诸多无人搬运车诱导方式中,电磁诱导应用较广泛。操舵系统(即主、从动车轮排列方式)分前轮操舵、中间主、右轮操舵和前后轮独立操舵等,运行线路的... 无人搬运车是一种高技术物料搬运设备,广泛用于柔性生产系统、自动化立体仓库等场合。在诸多无人搬运车诱导方式中,电磁诱导应用较广泛。操舵系统(即主、从动车轮排列方式)分前轮操舵、中间主、右轮操舵和前后轮独立操舵等,运行线路的控制分变感应线圈频率或变诱导电缆频率两种形式。 展开更多

关键词 无人搬运车 搬运系统 发展

下载PDF 职称材料

自动化生产系统中的无人搬运车 被引量：1

10

作者 孙秀君 《安徽工学院学报》 1994年第1期37-42,共6页

无人搬运车是FMS中物料流传输及自动化仓库的物资储运的有效手段,在自动化生产系统中起到重要的作用。文中介绍了无人搬运车的发展概况,并就其移载装置、转向方式,应具备的技术条件等作出评介。

关键词 生产系统 无人搬运车

下载PDF 职称材料

智能化无人搬运车(AGV)的研究设计分析

11

作者 崔铁祺 冯金龙 《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》 2021年第3期222-222,共1页

智能化无人搬运车(AGV)的应用可以有效满足我国电商以及运输业的发展需求,缓解相关行业人力资源紧张的矛盾,提高物流行业的工作效率。但是,在实际应用过程中要想切实有效的发挥智能化无人搬运车(AGV)的优势与作用,就需要加强对设备系统... 智能化无人搬运车(AGV)的应用可以有效满足我国电商以及运输业的发展需求,缓解相关行业人力资源紧张的矛盾,提高物流行业的工作效率。但是,在实际应用过程中要想切实有效的发挥智能化无人搬运车(AGV)的优势与作用,就需要加强对设备系统的研发,对设备现存不足予以优化。基于此,文章尝试结合智能化无人搬运车(AGV)的发展现状,探究其优化设计方略,以求更好地推进相关工作发展和进步。 展开更多

关键词 智能化无人搬运车(AGV) 研究 设计

下载PDF 职称材料

新型无人搬运系统

12

作者 陈宏勋 《起重运输机械》 北大核心 2003年第3期46-46,共1页

这种新型无人搬运系统由通常使用的电池式铲车加上激光导向系统和具有学习机能的控制元件组成，可以对货盘进行手动操作或转换到无人自动操作，开发这种系统是由于当前物流中存在的完全用于操作或完全自动的无人搬运车2种极端情况无法... 这种新型无人搬运系统由通常使用的电池式铲车加上激光导向系统和具有学习机能的控制元件组成，可以对货盘进行手动操作或转换到无人自动操作，开发这种系统是由于当前物流中存在的完全用于操作或完全自动的无人搬运车2种极端情况无法满足客户的实际需要，文中介绍新型无人搬运系统的构造和机能，其中特别就手动操作和自动运转可自由地转换；可靠性高的激光导向系统；具有学习机能的识别装置；简单灵巧的运转操作以及高的安全性能进行介绍。作者认为随着物流的发展进步,由于该无人搬运系统可以实现物流的低成本化，将会在配送中心等物流场所得到广泛的应用。 展开更多

关键词 无人搬运系统 电池式铲车 激光导向系统 控制元件

下载PDF 职称材料

日本最新型的无人搬运车性能简介

13

作者 刘岩 《叉车技术》 1993年第4期25-27,共3页

关键词 无人搬运车 性能 日本

下载PDF 职称材料

日本最新型无人搬运车简介

14

作者 刘岩 《国外工程机械》 1993年第5期18-19,共2页

关键词 无人搬运车 搬运车 日本

下载PDF 职称材料

日本无人搬运车的发展现状

15

作者 吴季良 《世界机械工业》 1990年第9期9-10,共2页

关键词 无人搬运车 日本 装卸机械

下载PDF 职称材料

晶圆搬运小车非接触式供电系统的设计与试验

16

作者 周志红 李曦 +4 位作者 王斌斌 程健 陈江春 马学军 徐恢川 《湖北理工学院学报》 2024年第4期1-4,共4页

传统AGV有线供电方式存在布线繁琐、限制移动范围等问题,严重影响了AGV工作效率。文章基于现有非接触式供电技术基础,设计分段式非接触式供电装置,并进行系统测试和验证,发现其用电量仅为无接触式未分块供电系统的58.49%。该设计可为AG... 传统AGV有线供电方式存在布线繁琐、限制移动范围等问题,严重影响了AGV工作效率。文章基于现有非接触式供电技术基础,设计分段式非接触式供电装置,并进行系统测试和验证,发现其用电量仅为无接触式未分块供电系统的58.49%。该设计可为AGV小车的高效、节能的无线供电提供新的思路。 展开更多

关键词 分段式 非接触式供电 无人搬运小车 设计

下载PDF 职称材料

无人搬运底盘机器人应用于智能船舶物件作业的方案设计

17

作者 刘保凯 《运输经理世界》 2020年第5期118-120,共3页

随着船舶大型化、智能化的发展,传统的船舶搬运设备与工艺耗费大量人力与体力。船舶局域网技术,信息集成技术,及电子标识技术的应用更加广泛,使得多种只能设备可以在船舶中使用和实现。通过综合分析对比目前的船舶工艺和可能配备的自动... 随着船舶大型化、智能化的发展,传统的船舶搬运设备与工艺耗费大量人力与体力。船舶局域网技术,信息集成技术,及电子标识技术的应用更加广泛,使得多种只能设备可以在船舶中使用和实现。通过综合分析对比目前的船舶工艺和可能配备的自动化设备,对现有技术加以集成和设计。 展开更多

关键词 无人搬运底盘机器人 自动化 智能船舶

原文传递

基于AGV的设施农业物流递阶智能控制系统设计

18

作者 孙聪 曹亮 雷凤芸 《乡村科技》 2023年第7期155-158,共4页

为了提升农业物流控制系统的可靠性,实现农业物流递阶的合理调度,设计一种基于无人搬运车(Automated Guided Vehicle,AGV)的设施农业物流递阶智能控制系统。该系统选用STM32F407单片机作为主控芯片,采用DHT90数字温湿度传感器采集农业... 为了提升农业物流控制系统的可靠性,实现农业物流递阶的合理调度,设计一种基于无人搬运车(Automated Guided Vehicle,AGV)的设施农业物流递阶智能控制系统。该系统选用STM32F407单片机作为主控芯片,采用DHT90数字温湿度传感器采集农业生产环境信息。该系统通过确定AGV开环传递函数,利用自适应律调节控制器的参数,引入A-STAR算法规划设施农业物流运输路径。采用栅格地图模型测试该系统的控制性能,结果表明:基于AGV的设施农业物流递阶智能控制系统在规划AGV作业路径时可以优化路径的转折次数及控制过程中的节点遍历数量,可以有效提升农业物流递阶调度的合理性。 展开更多

关键词 无人搬运车 设施农业 物流 递阶智能控制系统

下载PDF 职称材料

AGV自动导航控制系统单目视觉测距研究

19

作者 黄亚辉 石英春 王巍 《自动化应用》 2023年第19期119-121,共3页

本文主要研究了单目视觉测距技术在AGV自动导航控制系统中的应用,首先介绍了单目视觉测距技术的原理,然后开展了实验验证,最后展望了单目视觉测距技术的发展趋势,认为该技术将向智能化、多模态、高精度方向发展。实验结果表明,该技术能... 本文主要研究了单目视觉测距技术在AGV自动导航控制系统中的应用,首先介绍了单目视觉测距技术的原理,然后开展了实验验证,最后展望了单目视觉测距技术的发展趋势,认为该技术将向智能化、多模态、高精度方向发展。实验结果表明,该技术能够实现精确测距,为AGV自动导航控制系统提供更加全面、精确的感知能力。 展开更多

关键词 无人搬运车 导航控制 视觉测距

下载PDF 职称材料

机电一体化技术在化工智能制造中的应用 被引量：3

20

作者 朱海 《造纸装备及材料》 2023年第4期142-144,共3页

机电一体化技术是工业制造领域中的一项重要技术,其在化工智能制造中的应用也越来越受到关注。文章探讨了机电一体化技术在化工智能制造中的应用。首先,介绍了机电一体化技术的概念和特点;其次,阐述了化工智能制造的现状和问题;最后,分... 机电一体化技术是工业制造领域中的一项重要技术,其在化工智能制造中的应用也越来越受到关注。文章探讨了机电一体化技术在化工智能制造中的应用。首先,介绍了机电一体化技术的概念和特点;其次,阐述了化工智能制造的现状和问题;最后,分析了机电一体化技术在化工智能制造中的具体应用,包括生产自动化、机器视觉检测、无人搬运等方面。 展开更多

关键词 机电一体化技术 化工智能制造 自动化 机器视觉检测 无人搬运

下载PDF 职称材料