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分布式多无人机编队飞行的阵形保持策略 被引量：8
1
作者 李文皓 张珩 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第20期4765-4768,共4页
设计了一种仅采用相对位置偏差状态进行多无人机编队阵形保持的分布式保持策略。首先,分析多无人机编队的特点及其阵形保持问题,提出其阵形保持策略的要求,然后设计一种采用局部阵形状态制定的阵形保持策略。该保持策略从非一致性的冗... 设计了一种仅采用相对位置偏差状态进行多无人机编队阵形保持的分布式保持策略。首先,分析多无人机编队的特点及其阵形保持问题,提出其阵形保持策略的要求,然后设计一种采用局部阵形状态制定的阵形保持策略。该保持策略从非一致性的冗余状态中进行简洁的处理,判断阵形的保持状态,采取相应的保持机制。最后,应用于几个多无人机编队飞行的例子,仿真结果验证了该保持策略的可行性。 展开更多
关键词 多无人机编队飞行 分布式 保持策略 非一致状态
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用于阵形控制的无人机编队飞行仿真平台设计与实现 被引量：5
2
作者 李文皓 张珩 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第3期691-694,共4页
设计了一种模块化结构的无人机编队飞行仿真实验平台。根据阵形控制的模拟需求,将仿真平台进行功能化模块构建,并通过内集方式予以集成。仿真平台结合时序驱动机制、虚拟现实技术、记录与回放技术以及数据分析与重载软件,使得仿真数据... 设计了一种模块化结构的无人机编队飞行仿真实验平台。根据阵形控制的模拟需求,将仿真平台进行功能化模块构建,并通过内集方式予以集成。仿真平台结合时序驱动机制、虚拟现实技术、记录与回放技术以及数据分析与重载软件,使得仿真数据具有时序性、可视性、可记录及重绘性,,操作人员具有高度的参与性,各模拟模块可以根据不同的研究成果进行更改、升级和替代。经过多次仿真实验,该仿真平台运行稳定可靠、占用系统资源小,为无人机编队飞行的研究提供了预验证性的工具,为今后的仿真系统设计提供了一个参考。 展开更多
关键词 无人机编队飞行 仿真平台 模块化 虚拟现实 数据重载
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用于多无人机编队飞行的PIDA+逆飞行控制器 被引量：5
3
作者 李文皓 张珩 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第19期6221-6224,6238,共5页
设计了一种结合PIDA控制及逆控制的多无人机编队飞行控制器。分析了多无人机编队飞行中飞行耦合气流的估计范围,针对个体无人机的轨迹控制模型讨论了其飞行控制器需求,结合逆控制的解耦性能和PIDA控制器低模型依赖、简单结构、快速性等... 设计了一种结合PIDA控制及逆控制的多无人机编队飞行控制器。分析了多无人机编队飞行中飞行耦合气流的估计范围,针对个体无人机的轨迹控制模型讨论了其飞行控制器需求,结合逆控制的解耦性能和PIDA控制器低模型依赖、简单结构、快速性等优点,设计了一种PIDA+逆的飞行控制器,最后,以控制器输出约束、飞行气动力参数变化以及气动耦合扰动为指标对PID控制和PIDA+逆控制的控制效果进行了对比仿真,仿真结果表明,PIDA+逆控制能够有效的抑制模型参数不确定性带来的影响,并且在控制器输出约束条件下仍能保持较好的动态性、准确性和鲁棒性。 展开更多
关键词 无人机编队飞行 PIDA控制 逆控制 飞行控制器
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基于控制向量参数化和迭代凸规划的无人机编队飞行的建立 被引量：1
4
作者 过娟 褚晶 闫杰 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期607-613,共7页
多个无人机组成的编队飞行可以作为很多应用中现有技术的一种高效、低成本的替代方案。研究了能满足最终编队队形约束的且能量最优的无人机编队飞行的建立。首先,将编队建立问题建模成一个受非线性动力学约束的能量最优控制问题。其次,... 多个无人机组成的编队飞行可以作为很多应用中现有技术的一种高效、低成本的替代方案。研究了能满足最终编队队形约束的且能量最优的无人机编队飞行的建立。首先,将编队建立问题建模成一个受非线性动力学约束的能量最优控制问题。其次,采用直接法来求解该最优控制问题。在采用的直接法中,利用控制向量参数化方法将原始问题转化成一系列待求解的凸优化问题;然后,运用迭代凸规划(SCP)技术求得其最优解。在求解过程中,SCP迭代的每一步本质上都是一个二次型规划问题;由于该规划问题的约束是线性约束,因此可以高效地进行求解。最后,将提出的方法运用到3个无人机的V型编队建立中,并使用了免费的开源求解器CVX进行求解。与MATLAB中提供的全局优化技术相比,文中提出的算法能够快速地收敛到全局最小值。 展开更多
关键词 无人机编队飞行 最优控制 控制向量参数化 迭代凸规划
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城市大容量无人机航线管控体系 被引量：1
5
作者 程翔 《中国高新科技》 2019年第15期58-61,共4页
针对由于城市未来无人机的应用日益广泛,无人机数量的激增引起的城市上空无人机飞行环境混乱的情况,以无人机在中等大小城市的飞行密度达到100万架/天为研究背景,提出无人机管控体系,对无人机相关政策和行业的发展完善具有重要意义.
关键词 无人机管制网络 无人机编队飞行 无人机禁飞区
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飞行力学2007年总目次(第25卷第1~4期)
6
《飞行力学》 CSCD 北大核心 2007年第4期94-96,共3页
关键词 飞行力学 大气层飞行动力学 一般力学 无人机编队飞行 李振水 目次 弹道导弹 弹道式导弹 推力矢量飞机 卷第 末端能量管理 试飞技术 阵风载荷 航空器阵风荷载 再入制导 飞行控制系统 飞控系统 飞行试验 试飞 虚拟目标
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《飞行力学》2019年(第37卷)总目次
7
《飞行力学》 CSCD 北大核心 2019年第6期I0001-I0004,共4页
关键词 四旋翼无人机 无人机编队飞行 《飞行力学》 高超声速飞行器 模型自由飞试验 高原机场 旋翼飞行器 重心包线 姿态控制系统 多操纵面飞机 升力式再入飞行器 气动布局设计
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