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无人机群辅助边缘计算系统的任务卸载和资源分配联合优化
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作者 刘世豪 黄仰超 +3 位作者 胡航 司江勃 韩蕙竹 安琪 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期751-760,共10页
为提升无人机群辅助边缘计算系统在负载不均衡场景下的性能,构建了一种新的无人机群边缘计算系统,利用无人机之间卸载数据来提高计算资源的利用率,通过联合优化多架无人机的卸载方案、部署和资源分配,使得系统的时延和能耗加权和最小。... 为提升无人机群辅助边缘计算系统在负载不均衡场景下的性能,构建了一种新的无人机群边缘计算系统,利用无人机之间卸载数据来提高计算资源的利用率,通过联合优化多架无人机的卸载方案、部署和资源分配,使得系统的时延和能耗加权和最小。该问题高度非凸,为此提出一种高效的双层优化算法——启发最优评价算法,上层使用粒子群算法优化无人机位置,下层在确定位置的情况下使用块坐标下降算法优化无人机的数据卸载和资源分配。仿真结果表明,所提方案可有效降低系统成本,与基准策略相比优势明显。 展开更多
关键词 边缘计算 无人机群 任务卸载 资源分配 位置优化
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基于红外探测的无人机群结构特性感知方法
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作者 夏文新 杨小冈 +2 位作者 席建祥 卢瑞涛 谢学立 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期249-260,共12页
针对现有目标检测算法未考虑无人机群成员之间相互关系,容易出现漏检、误检群成员和未能感知无人机群队形结构特性的问题,提出了一种基于红外探测的无人机群结构特性感知方法。首先,为减少图像中无人机外观特征损失,设计了空间深度-通... 针对现有目标检测算法未考虑无人机群成员之间相互关系,容易出现漏检、误检群成员和未能感知无人机群队形结构特性的问题,提出了一种基于红外探测的无人机群结构特性感知方法。首先,为减少图像中无人机外观特征损失,设计了空间深度-通道注意力模块,该模块结合空间深度转换模块保留判别特征信息的优点和通道注意力关注通道间相关性的特点,提高了检测网络的特征提取能力;其次,为充分利用图像中无人机群成员的位置、边界框大小等结构信息,提出了群成员关系模块,将无人机的结构信息融入到无人机群成员之间的关联信息,提高了检测网络对无人机群成员的检测定位能力。最后,在自建的Drone-swarms Dataset数据集上开展实验验证。实验结果表明:文中提出的无人机群结构特性感知算法的mAP达到了95.9%,较原始YOLOv5算法的mAP提高了约7%,有效提高了无人机群成员的检测精度;同时,检测速度达到59帧/s,实现了无人机群目标的实时检测,进而实现了无人机群队形结构特性的感知。 展开更多
关键词 红外探测 无人机群 成员结构 通道注意力 成员关系
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面向数据传输稳定性的无人机群频谱接入方法
3
作者 吴义政 杜奕航 +1 位作者 张余 钱鹏智 《电讯技术》 北大核心 2024年第2期222-229,共8页
针对频繁变化的无线通信环境中无人机群频谱资源使用问题,在保障无人机数据传输稳定的前提下,以降低无人机间用频冲突率、提升信道利用率和系统吞吐量为目标,设计了基于多用户非耦合排队频谱接入方法。该方法中无人机之间不需要信息交... 针对频繁变化的无线通信环境中无人机群频谱资源使用问题,在保障无人机数据传输稳定的前提下,以降低无人机间用频冲突率、提升信道利用率和系统吞吐量为目标,设计了基于多用户非耦合排队频谱接入方法。该方法中无人机之间不需要信息交互和中心控制节点,仅需根据自身数据传输需求、互扰功率和历史信道使用状态信息来构建学习效益函数,生成频谱使用策略。仿真结果表明,所提方法在确保无人机数据传输稳定和兼顾无人机用频公平性的前提下,能有效降低无人机间用频冲突,提升无人机群吞吐量。 展开更多
关键词 无线通信环境 无人机群 频谱接入 数据传输 非耦合排队
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人工等离子体云团与无人机群的散射研究
4
作者 汤炜 葛淑灿 《电波科学学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期72-79,共8页
电离层中释放的金属蒸气产生人工等离子体云团,其可显著改变无线电波传播。本文利用几何绕射理论(geometrical theory of diffraction, GTD)和有限元法(finite element method, FEM)相结合的方法,给出了经由天线、人工等离子云团和无人... 电离层中释放的金属蒸气产生人工等离子体云团,其可显著改变无线电波传播。本文利用几何绕射理论(geometrical theory of diffraction, GTD)和有限元法(finite element method, FEM)相结合的方法,给出了经由天线、人工等离子云团和无人机(unmanned aerial vehicle, UAV)群组成的传播链路中信号强度计算方法。利用30~70 MHz甚高频(very high frequency, VHF)信号研究人工等离子体云团与UAV群的复合散射特性,得出如下结论:接收功率随着信号频率增加呈下降趋势;当机群由N架UAV构成时,阵因子迭加使机群雷达散射截面(radar cross section, RCS)出现一定的起伏,同相迭加时,接收功率可比单个UAV高约20lg N dB;利用人工等离子体云团散射可实现VHF频段用于对米级尺度RCS目标进行超视距探测,有助于解决紧急情况下电离层扰动对高频探测的不利影响。 展开更多
关键词 电磁散射 几何绕射理论(GTD) 人工等离子体 无人机(UAV) 雷达散射截面(RCS)
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面向无人机群目标探测架构和关键技术研究进展
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作者 张小飞 王斌 +1 位作者 孙萌 吴启晖 《太赫兹科学与电子信息学报》 2023年第4期539-554,共16页
无人机(UAV)在军事、商业和民用领域的应用日益广泛,随着无人机群数量的增加,对于安全、隐私和公共利益的影响也日益受到重视。因此,研究面向无人机群目标的探测技术显得越来越重要。目前国内外已经开展了多项无人机群目标的探测相关研... 无人机(UAV)在军事、商业和民用领域的应用日益广泛,随着无人机群数量的增加,对于安全、隐私和公共利益的影响也日益受到重视。因此,研究面向无人机群目标的探测技术显得越来越重要。目前国内外已经开展了多项无人机群目标的探测相关研究工作。本文研究了无人机群目标探测的研究现状以及面临的挑战;然后针对这些挑战讨论了无人机群目标探测架构技术的类型。针对集中式、单一手段难以满足无人机群精细化感知、态势评估需求,提供了面向无人机群目标的空地联合多域探测架构,该架构具体包括:组网雷达、分布式频谱被动监测设备、移动多光谱感知设备、移动频谱监测设备;结合了不同感知方式在不同距离、不同方位、不同粒度等维度的优势,通过级联、协同、融合方式突破了单域探测的局限性。最后对其中关键技术进行了分析与总结。 展开更多
关键词 无人机群 目标探测 意图识别 融合技术
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面向无人机群组的轻量动态密钥管理方案
6
作者 刘军 袁霖 冯志尚 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2023年第5期1515-1521,共7页
针对无人机群组在军事对抗复杂环境中,网络拓扑结构动态变化,提出了一种面向无人机群组的轻量动态密钥管理方案,旨在解决无人机加入及退出、批量加入及退出、群组合并及分裂等网络拓扑动态变化导致密钥更新问题,同时在网络拓扑没有变化... 针对无人机群组在军事对抗复杂环境中,网络拓扑结构动态变化,提出了一种面向无人机群组的轻量动态密钥管理方案,旨在解决无人机加入及退出、批量加入及退出、群组合并及分裂等网络拓扑动态变化导致密钥更新问题,同时在网络拓扑没有变化的情况下进行本地周期性更新,提高无人机群组密钥更新效率。将参与构造的秘密信息分为用户空间、剩余空间和撤销空间,用户空间可以在接收密钥组管理器(key group manager, KGM)的广播消息后计算恢复出会话组密钥,而剩余空间和撤销空间无法计算恢复出组密钥。密钥更新过程中,KGM利用空闲时间提前在密钥池中选取密钥进行预计算处理,降低KGM因构造广播消息进行复杂计算导致的时延问题。分析和实验仿真表明,该方案具有前向和后向安全性、抗共谋攻击和节点撤销能力,与现有无人机密钥管理方案相比,该方案优化了计算和通信开销,且节点存储开销较小,适用于动态拓扑变化的无人机群组网络。 展开更多
关键词 无人机群 密钥更新 密钥管理 轻量动态
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无人机群协同网络优化研究与分析
7
作者 宋蕾 程万胜 刘佳伟 《鞍钢技术》 CAS 2023年第3期74-78,共5页
介绍了无人机群协同优化在移动通信网络和物联网中作为辅助通信节点场景中的应用,概述了现有基于粒子群优化算法的无人机群部署方案,重点分析了无人机群网络协同优化的群体智能算法和非凸混合整数规划方法及其特点,指出精确度与收敛速... 介绍了无人机群协同优化在移动通信网络和物联网中作为辅助通信节点场景中的应用,概述了现有基于粒子群优化算法的无人机群部署方案,重点分析了无人机群网络协同优化的群体智能算法和非凸混合整数规划方法及其特点,指出精确度与收敛速度之间的平衡及大规模网络应用的局限性是无人机群协同网络优化存在的问题,并对未来无人机协同网络优化进行了展望。 展开更多
关键词 无人机群 协同优化 体智能 混合整数规划
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面向无人机群组的高效愈合密钥管理方案
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作者 刘军 袁霖 +2 位作者 冯志尚 张彪 刘超 《计算机与现代化》 2023年第6期103-109,共7页
无人机群组网络(Unmanned Aerial Vehicle Group Network,UAVGN)具有动态拓扑和高移动性,在开放的空中无线环境容易遭受到安全威胁和攻击,尤其通信传输链路被干扰,通信出现不稳定甚至中断情况,导致密钥管理过程出现丢失密钥数据包,后续... 无人机群组网络(Unmanned Aerial Vehicle Group Network,UAVGN)具有动态拓扑和高移动性,在开放的空中无线环境容易遭受到安全威胁和攻击,尤其通信传输链路被干扰,通信出现不稳定甚至中断情况,导致密钥管理过程出现丢失密钥数据包,后续无法建立密钥安全通信。为此,结合无人机资源有限性提出一种基于Hash链和中国剩余定理(Chinese Remainder Theorem,CRT)的愈合组密钥管理方案,具有自愈和互愈2种机制,提高了无人机密钥更新的灵活性和效率。同时,将群组密钥更新分为本地更新密钥和会话更新密钥,本地更新密钥通过提前预置的Hash函数在本地完成更新,进一步降低密钥更新计算开销,提高无人机节点密钥处理能力;会话更新密钥由密钥组管理器(Key Group Man-ager,KGM)根据会话阶段选取密钥更新因子,利用中国剩余定理构造密钥更新广播消息进行密钥分发更新,实现密钥动态灵活更新。通过分析与实验表明,方案具有前后向安全、抗撤销能力、抗共谋攻击、抗重放攻击等安全性能,在相同条件下与现有方案比较,本文方案有效优化了计算和通信开销,提高了密钥更新效率,能够解决无人机群组通信不稳定情况的密钥更新问题,确保无人机群组建立密钥安全通信。 展开更多
关键词 无人机群 愈合 密钥管理 密钥更新 HASH函数 中国剩余定理
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带有禁飞区约束的物流无人机群路径规划 被引量:1
9
作者 苗苗 牛樱清 +3 位作者 李晓辉 赵毅 董媛 王萍 《兰州大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期98-105,111,共9页
探讨带有禁飞区约束条件的物流无人机群送货路径的规划问题,综合考虑禁飞区、无人机载重量、无人机电池容量等约束条件,目标为降低无人机数量及耗电量.基于粒子群算法框架设计了一种将避障功能与路径规划相结合的混合粒子群算法,利用变... 探讨带有禁飞区约束条件的物流无人机群送货路径的规划问题,综合考虑禁飞区、无人机载重量、无人机电池容量等约束条件,目标为降低无人机数量及耗电量.基于粒子群算法框架设计了一种将避障功能与路径规划相结合的混合粒子群算法,利用变邻域下降搜索对当前迭代中的全局最优解进行改进,再加入改进的A*算法解决避障问题.通过实际案例分析,验证了该算法的可行性;对16组数据集进行测试,将所得结果与粒子群算法、文化基因算法、迭代局部搜索算法进行对比分析.结果表明,本算法性能优于对比算法,在算法复杂度上的平均目标值结果比粒子群算法提高了3.97%,比文化基因算法提高了2.95%,比迭代局部搜索算法提高了5.13%. 展开更多
关键词 物流工程 路径规划 物流无人机群 禁飞区 粒子算法 变邻域搜索算法
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基于区块链的无人机群军事应用研究 被引量:3
10
作者 董旭雷 朱荣刚 +1 位作者 贺建良 王向坡 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2023年第2期56-62,81,共8页
介绍了区块链的技术特点和在无人机群军事应用上的技术优势,提出了面向无人机群军事应用的区块链体系架构。对基于区块链的无人机群军事应用研究现状做了全面梳理,并分析了当前区块链技术在无人机群军事应用上的挑战和解决方案,为未来... 介绍了区块链的技术特点和在无人机群军事应用上的技术优势,提出了面向无人机群军事应用的区块链体系架构。对基于区块链的无人机群军事应用研究现状做了全面梳理,并分析了当前区块链技术在无人机群军事应用上的挑战和解决方案,为未来无人机群基于区块链技术的军事化应用提供了研究思路。 展开更多
关键词 区块链 无人机群 军事应用
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基于MADDPG的无人机群空中拦截作战决策研究 被引量:1
11
作者 蔺向阳 邢清华 邢怀玺 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2023年第S01期88-94,共7页
基于未来现代化作战需求,构建作战想定,研究在此想定条件下,使用强化学习解决关于红蓝双方无人机编队空中拦截任务的多目标智能决策问题。根据作战模式和应用需求,选择多智能体确定性梯度算法,并对算法原理进行简要介绍;按照想定,编程... 基于未来现代化作战需求,构建作战想定,研究在此想定条件下,使用强化学习解决关于红蓝双方无人机编队空中拦截任务的多目标智能决策问题。根据作战模式和应用需求,选择多智能体确定性梯度算法,并对算法原理进行简要介绍;按照想定,编程搭建了完备的模拟作战训练平台;设计智能体网络模型、网络参数和训练方法;经过训练,初步达到预期效果。实验证明了所选用算法能够有效地解决该类问题,不仅为该类问题的现实应用提供了技术支撑,也为更复杂作战场景和作战任务条件下智能决策的研究提供了理论基础和实验参考。 展开更多
关键词 MADDPG 无人机群 智能决策 空中拦截作战 多智能体强化学习
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一种面向未知环境的无人机群区域覆盖搜索算法研究
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作者 刘建生 徐赛 +3 位作者 王晨 何涛 李志 闻英友 《软件》 2023年第1期57-61,70,共6页
近年来,随着无人机技术的飞速发展,旋翼无人机由于具有灵活机动、轻量化、成本低等优点在搜救领域得到了广泛应用。本文面向未知环境研究无人机群执行区域覆盖搜索任务,以任务耗时最短为算法评价指标,提出了回字形扩展搜索算法。首先对... 近年来,随着无人机技术的飞速发展,旋翼无人机由于具有灵活机动、轻量化、成本低等优点在搜救领域得到了广泛应用。本文面向未知环境研究无人机群执行区域覆盖搜索任务,以任务耗时最短为算法评价指标,提出了回字形扩展搜索算法。首先对传统区域覆盖搜索算法和本文所提出的算法进行了介绍,之后针对算法建立了仿真环境模型和算法模型,并基于NetLogo仿真环境通过蒙特卡罗方法进行了试验及结果分析。与传统随机游走覆盖搜索算法进行对比,结果显示本文提出的基于搜索图的协同模式下的回字形扩展覆盖搜索算法区域覆盖耗时短、重叠率低,具有分布式、自主性、在线实时规划、抗毁性等特点。 展开更多
关键词 区域覆盖 未知环境 回字形扩展搜索算法 无人机群 搜索图 分布式
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基于NOMA的无人机群应急通信系统总和速率优化
13
作者 邱斌 李学礼 《电子测量技术》 北大核心 2023年第13期139-145,共7页
针对自然灾害后地面基础设施无法有效提供可靠通信的问题,提出基于NOMA的无人机群应急通信系统总和速率优化方案。该方案首先在无人机最大发射功率、地面用户服务质量等约束下,构建一种以地面用户总和通信速率最大化为目标的无人机群辅... 针对自然灾害后地面基础设施无法有效提供可靠通信的问题,提出基于NOMA的无人机群应急通信系统总和速率优化方案。该方案首先在无人机最大发射功率、地面用户服务质量等约束下,构建一种以地面用户总和通信速率最大化为目标的无人机群辅助应急通信模型;其次,通过改进模拟退火算法实现NOMA机制下无人机功率分配;最后,通过改进K-means算法对地面用户进行聚类,优化无人机与用户的路径损耗及视距链路概率完成无人机3D部署,实现系统总和速率最大化。数值仿真结果验证了所提方案的有效性。 展开更多
关键词 无人机群 非正交多址 三维部署 改进K-MEANS
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群体智能支撑的无人机群航路规划应用综述
14
作者 雷耀麟 丁文锐 +2 位作者 李雅 宋丫 柴兴华 《无线电工程》 北大核心 2023年第7期1509-1519,共11页
无人机群航路规划的主要目标是为每架无人机生成一条连接起始点和目标点并满足约束条件的可飞行路径。传统方法主要以代价地图为基础,采用动态规划与几何运算等方法解决无人机群的路径规划问题。然而,这些方法难以解决无人机群的几何、... 无人机群航路规划的主要目标是为每架无人机生成一条连接起始点和目标点并满足约束条件的可飞行路径。传统方法主要以代价地图为基础,采用动态规划与几何运算等方法解决无人机群的路径规划问题。然而,这些方法难以解决无人机群的几何、物理与时间等复杂多约束问题,而且代价地图的构建十分耗时,使得无人机群难以应对复杂多变的实际环境。近年来,群体智能技术的出现为无人机群路径规划提供了新思路,该技术不但能够解决无人机一维静态的路径优化问题,同时为多维动态路径的优化提供更加精准、快速、有效的智能解决方案。此外,机载智能硬件的飞速发展也极大提升了无人机群的通信速率与运算效率,使得无人机群具备环境适应能力强、部署灵活和多功能集成等优势。基于以上背景,阐述了无人机群航路规划的环境感知建模、适应度函数、约束条件和障碍物规避四方面内容;综述了群体智能算法原理,并分析讨论了5种群体智能算法以及其应用于无人机群航路规划的优缺点;分析和展望了群体智能算法应用于无人机群航路规划与任务协同方向的发展趋势。 展开更多
关键词 无人机群 体智能 路径规划 任务协同 环境建模
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面向无人机群多智能体强化学习的对抗仿真平台与攻防验证
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作者 刘双成 李思民 +3 位作者 李海南 修敬乔 刘艾杉 刘祥龙 《网络空间安全科学学报》 2023年第2期93-111,共19页
随着深度学习的函数拟合能力不断增强,研究人员将深度学习引入到强化学习中,多智能体强化学习研究的核心是如何使一组智能体在协作中学习并实施有效的策略。通过考虑智能体之间的相互作用,使得智能体具备更通用的策略和处理不同任务的能... 随着深度学习的函数拟合能力不断增强,研究人员将深度学习引入到强化学习中,多智能体强化学习研究的核心是如何使一组智能体在协作中学习并实施有效的策略。通过考虑智能体之间的相互作用,使得智能体具备更通用的策略和处理不同任务的能力,当前在包括无人机群等一系列复杂的决策任务上应用广泛。然而,使用多智能体强化学习训练得到的无人机群模型在部署时会面临环境的动态变化、输入的不确定性甚至是恶意攻击,表现出模型不鲁棒的问题。文章基于AirSim仿真环境,设计了一个无人机群对抗环境,采用基于规则的方法,将多智能体强化学习算法MAPPO适配到无人机群中,研究得到智能的无人机群模型,并深入探讨了其在个体和集体层面的行为模式。基于上述研究成果,文章提出面向无人机群的攻击框架,包含五种无人机群鲁棒性测试方法覆盖基于策略、观测和奖励函数的三种攻击算法以及基于少数群体和多数群体两种攻击算法,较为全面地覆盖了无人机群所面临的威胁。文章集成无人机群对抗环境、训练算法和攻击算法构建无人机群对抗平台并基于该平台进行实验。结合实验的可视化结果 ,文章分析了遭受五种攻击算法时无人机群模型的异常行为,证实了无人机群模型可能暴露的脆弱性问题,为提高无人机群模型鲁棒性的研究奠定了基础。 展开更多
关键词 无人机群 强化学习 对抗攻击 仿真环境
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基于方向信息的无人机群编队控制算法
16
作者 李碧燕 胡顺 《现代防御技术》 北大核心 2023年第2期55-61,共7页
针对无人机群的速度跟踪编队控制设计了基于方向信息的控制策略,其中无人机的控制器设计只依赖于临近无人机的相对方向,从而可以应用于无人机群通信受阻的情况。通过设计基于方向信息的比例积分控制器完成了无人机群编队系统的速度跟踪... 针对无人机群的速度跟踪编队控制设计了基于方向信息的控制策略,其中无人机的控制器设计只依赖于临近无人机的相对方向,从而可以应用于无人机群通信受阻的情况。通过设计基于方向信息的比例积分控制器完成了无人机群编队系统的速度跟踪问题,控制器的稳定性分析采用了基本Lyapunov函数的方法,与基于优化策略和持续激励方法相比更利于控制策略扩展应用到更加复杂的情形中。最后,分别通过定点和速度跟踪编队控制仿真实验,验证了控制方法的有效性。 展开更多
关键词 无人机群 方向测量 编队控制 速度跟踪 分布式控制
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低空无人机群自组织网络弹性综述
17
作者 刘继新 张新珏 +1 位作者 蒋伶潇 刘禹汐 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第20期8504-8514,共11页
传统无人机(unmanned aerial vehicles,UAV)群评价指标缺少对系统遭受扰动后性能变化的全过程描述,弹性作为能够凸显系统动态变化的特有属性可以集中反映无人机群运行态势,围绕无人机群弹性概念、弹性评估方法、提升系统弹性措施3个方... 传统无人机(unmanned aerial vehicles,UAV)群评价指标缺少对系统遭受扰动后性能变化的全过程描述,弹性作为能够凸显系统动态变化的特有属性可以集中反映无人机群运行态势,围绕无人机群弹性概念、弹性评估方法、提升系统弹性措施3个方面进行全面综述。从自组织网络弹性概念展开,通过复杂网络对无人机群建模并进行弹性度量,分析了目前主要的弹性评估方法,同时从吸收能力和恢复能力两方面归纳网络弹性的提升措施。最后,综合无人机群弹性研究中亟待解决的关键问题,展望了未来研究方向,为无人机群安全高效运行提供科学指引。 展开更多
关键词 空中交通管理 复杂网络 无人机(UAV) 网络弹性
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无人机群通信网络中博弈论综述
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作者 陈佳馨 方韬 +4 位作者 方峰 贺嘉璠 夏之杰 毛一鸣 李清伟 《指挥信息系统与技术》 2023年第3期39-45,共7页
作为无人机群的“神经中枢”,通信网络为机群协同提供了必要的保障。为充分发挥无人机群通信效能,研究了博弈论在无人机群通信网络资源分配中的应用。首先,分析了无人机群通信网络的特征与挑战;然后,给出了基于博弈论的分布式优化方法,... 作为无人机群的“神经中枢”,通信网络为机群协同提供了必要的保障。为充分发挥无人机群通信效能,研究了博弈论在无人机群通信网络资源分配中的应用。首先,分析了无人机群通信网络的特征与挑战;然后,给出了基于博弈论的分布式优化方法,并介绍了匹配博弈和演化博弈等5种常用博弈模型的研究现状;最后,讨论了无人机群通信网络中博弈理论研究的发展方向。 展开更多
关键词 无人机群通信网络 分布式优化 博弈论 资源分配
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基于协同任务的无人机群航路规划算法
19
作者 巨鼎璿 王毓柱 《电脑编程技巧与维护》 2023年第5期110-112,共3页
当前,无人机在航行途中,与无人机群和其他环境因素,例如,执行任务的目标地点、飞行障碍物共同构成一个庞杂的飞行环境,系统里的各部分既相互制约又相互影响,使得多机协同航路规划评估问题十分复杂,表现出飞行场景动态性与信息不确定性... 当前,无人机在航行途中,与无人机群和其他环境因素,例如,执行任务的目标地点、飞行障碍物共同构成一个庞杂的飞行环境,系统里的各部分既相互制约又相互影响,使得多机协同航路规划评估问题十分复杂,表现出飞行场景动态性与信息不确定性、任务艰难性、建模复杂性、组合多样性、计算复杂性和时间紧迫性等特点。特别是针对面向协同任务的航路规划评估,还要考虑时序、编队、任务等各方面因素,这些因素不仅仅是定量信息,还有很大一部分是定性信息。采用A-star算法将定量信息与定性信息进行合理融合,客观规划协同航路。通过实验仿真,路径规划算法能有效地避开多个路障点,在实际监测中具有较好的效果。 展开更多
关键词 无人机群 路径规划 协同任务 A-STAR算法
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无人机群协同作战任务分配方法研究 被引量:23
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作者 姚敏 王绪芝 赵敏 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期723-727,共5页
针对战场环境的多目标、多任务以及无人机能力有限等特点,设计了一种适应于多目标、多无人机、多任务种类的无人机群协同多任务分配模型。结合该模型以及其中的任务偏序约束、协同任务约束、无人机能力约束等约束条件提出了基于任务序... 针对战场环境的多目标、多任务以及无人机能力有限等特点,设计了一种适应于多目标、多无人机、多任务种类的无人机群协同多任务分配模型。结合该模型以及其中的任务偏序约束、协同任务约束、无人机能力约束等约束条件提出了基于任务序列的遗传算法染色体编码方法,和基于同类任务的遗传算法交叉、变异算子。该方法利用遗传算法的全局搜索优化解特点,对无人机群的协同任务分配进行优化。仿真试验表明该方法能够保证满足任务分配约束条件的基础上使任务的分配更加优化。 展开更多
关键词 协同作战 遗传算法 多任务 任务分配 无人机群
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