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空间机械臂碰撞过程的模糊无模型自适应振动控制
被引量：
1
1
作者
浦玉学
周润闰
+1 位作者
陈演
张方
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2023年第19期14-21,共8页
空间机械臂在执行操作任务时会面临碰撞问题,例如主动捕获或被动碰撞均会引起机械臂瞬时动量急剧变化,机械臂杆弹性振动加剧,轨迹跟踪精度降低,甚至会导致空间机械臂系统失稳。空间机械臂是一种非线性、强耦合的复杂系统,尤其是对于碰...
空间机械臂在执行操作任务时会面临碰撞问题,例如主动捕获或被动碰撞均会引起机械臂瞬时动量急剧变化,机械臂杆弹性振动加剧,轨迹跟踪精度降低,甚至会导致空间机械臂系统失稳。空间机械臂是一种非线性、强耦合的复杂系统,尤其是对于碰撞过程,很难实现系统精确建模。为实现对空间机械臂碰撞过程的振动抑制,提出了模糊策略与无模型自适应控制相结合的模糊-无模型自适应控制(fuzzy model-free adaptive control,Fuzzy-MFAC)方法。基于臂杆振动位移响应和关节角速度误差设计模糊策略,对无模型自适应控制中步长因子与权重因子进行在线自整定,解决传统无模型自适应控制对于参数初值敏感的局限性,实现了对空间机械臂碰撞过程中的振动自适应控制。仿真试验结果表明,Fuzzy-MFAC方法相较于传统无模型自适应控制算法振动响应衰减速度提高了34%,振动幅值降低了42%,验证了该方法的有效性。
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关键词
空间机械臂
无模型
自适应控制
(
mfac
)
模糊策略
振动
控制
碰撞
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职称材料
气动加载系统的无模型自适应控制方法
被引量：
1
2
作者
任丽娜
李小广
+1 位作者
高琳琪
刘福才
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2020年第4期409-414,共6页
针对气动加载系统压力跟踪控制中的强耦合性、强非线性、不确定性等问题,将跟踪微分器(TD)作为反馈滤波器加入到无模型自适应控制(MFAC)中。结合2种方法的优点,可以有效抑制外界干扰对系统带来的影响,获得更好的输出性能,提高控制系统...
针对气动加载系统压力跟踪控制中的强耦合性、强非线性、不确定性等问题,将跟踪微分器(TD)作为反馈滤波器加入到无模型自适应控制(MFAC)中。结合2种方法的优点,可以有效抑制外界干扰对系统带来的影响,获得更好的输出性能,提高控制系统的鲁棒性。在气动变载荷摩擦磨损实验机控制平台上进行了实验验证,与无模型自适应控制进行对比,实验结果表明,改进的控制器具有抗干扰性强、响应速度快、鲁棒性强等特点。
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关键词
气动加载系统
无模型
自适应控制
(
mfac
)
跟踪微分器(TD)
压力跟踪
控制
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职称材料
无模型控制在气动变载荷加载系统中的应用
被引量：
3
3
作者
任丽娜
李小广
+1 位作者
高琳琪
刘福才
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2021年第4期99-104,194,共7页
针对气动加载系统压力跟踪控制中强非线性、强耦合性、模型不精确性等问题,提出一种无模型自适应控制(model-free adaptive controller,MFAC)器,该控制器结构简单、参数少、不需要被控系统的数学模型,是一种低成本的控制器。其中的伪偏...
针对气动加载系统压力跟踪控制中强非线性、强耦合性、模型不精确性等问题,提出一种无模型自适应控制(model-free adaptive controller,MFAC)器,该控制器结构简单、参数少、不需要被控系统的数学模型,是一种低成本的控制器。其中的伪偏导数估计算法仅需利用受控系统的输入输出数据来估计伪偏导数,使该算法具有更强的灵活性和一般性。然后在三种典型的输入信号下与经典PID控制进行仿真比较,并在气动变载荷摩擦磨损试验机试验平台上进行了试验验证,仿真和试验结果表明,无模型自适应控制器具有非常强的适应性和鲁棒性,而且在工程上易于实现。
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关键词
无模型
自适应控制
(
mfac
)
气动加载系统
压力跟踪
控制
变载荷摩擦磨损试验机
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职称材料
锅炉汽包水位MFAC-PID串级控制方案的仿真研究
被引量：
7
4
作者
李传庆
刘广生
《东北电力学院学报》
2005年第4期11-15,共5页
针对被控对象特点改进了MFAC中的泛模型,给出的广义泛模型更好的处理被控对象中大的、不确定滞后。提出了锅炉汽包水位MFAC-PID串级控制方案,即内回路采用PID控制快速消除给水过程中的内在扰动,外回路采用带有前馈补偿的MFAC,可有效克...
针对被控对象特点改进了MFAC中的泛模型,给出的广义泛模型更好的处理被控对象中大的、不确定滞后。提出了锅炉汽包水位MFAC-PID串级控制方案,即内回路采用PID控制快速消除给水过程中的内在扰动,外回路采用带有前馈补偿的MFAC,可有效克服汽包水位系统中的蒸汽流量的外在扰动,同时实现无静差控制。计算机仿真结果表明该控制方案的有效性和实用性。
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关键词
无模型
自适应控制
(
mfac
)
汽包水位
控制
串级
控制
PID
控制
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职称材料
题名
空间机械臂碰撞过程的模糊无模型自适应振动控制
被引量：
1
1
作者
浦玉学
周润闰
陈演
张方
机构
合肥工业大学土木与水利工程学院
复旦大学航空航天系
南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室
出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2023年第19期14-21,共8页
基金
安徽省自然科学基金资助项目(2208085ME129)
机械结构力学及控制国家重点实验室开放课题(MCMS-E-0121G01)。
文摘
空间机械臂在执行操作任务时会面临碰撞问题,例如主动捕获或被动碰撞均会引起机械臂瞬时动量急剧变化,机械臂杆弹性振动加剧,轨迹跟踪精度降低,甚至会导致空间机械臂系统失稳。空间机械臂是一种非线性、强耦合的复杂系统,尤其是对于碰撞过程,很难实现系统精确建模。为实现对空间机械臂碰撞过程的振动抑制,提出了模糊策略与无模型自适应控制相结合的模糊-无模型自适应控制(fuzzy model-free adaptive control,Fuzzy-MFAC)方法。基于臂杆振动位移响应和关节角速度误差设计模糊策略,对无模型自适应控制中步长因子与权重因子进行在线自整定,解决传统无模型自适应控制对于参数初值敏感的局限性,实现了对空间机械臂碰撞过程中的振动自适应控制。仿真试验结果表明,Fuzzy-MFAC方法相较于传统无模型自适应控制算法振动响应衰减速度提高了34%,振动幅值降低了42%,验证了该方法的有效性。
关键词
空间机械臂
无模型
自适应控制
(
mfac
)
模糊策略
振动
控制
碰撞
Keywords
space manipulator
model-free adaptive control(
mfac
)
fuzzy strategy
vibration control
collision
分类号
TH212 [机械工程—机械制造及自动化]
下载PDF
职称材料
题名
气动加载系统的无模型自适应控制方法
被引量：
1
2
作者
任丽娜
李小广
高琳琪
刘福才
机构
燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2020年第4期409-414,共6页
基金
国家自然科学基金(51605415)
载人航天预先研究(040301)资助项目。
文摘
针对气动加载系统压力跟踪控制中的强耦合性、强非线性、不确定性等问题,将跟踪微分器(TD)作为反馈滤波器加入到无模型自适应控制(MFAC)中。结合2种方法的优点,可以有效抑制外界干扰对系统带来的影响,获得更好的输出性能,提高控制系统的鲁棒性。在气动变载荷摩擦磨损实验机控制平台上进行了实验验证,与无模型自适应控制进行对比,实验结果表明,改进的控制器具有抗干扰性强、响应速度快、鲁棒性强等特点。
关键词
气动加载系统
无模型
自适应控制
(
mfac
)
跟踪微分器(TD)
压力跟踪
控制
Keywords
pneumatic loading system
model-free adaptive control(
mfac
)
tracking differentiator(TD)
pressure tracking control
分类号
TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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职称材料
题名
无模型控制在气动变载荷加载系统中的应用
被引量：
3
3
作者
任丽娜
李小广
高琳琪
刘福才
机构
燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室
出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2021年第4期99-104,194,共7页
基金
载人航天领域预先研究项目(2016040301)。
文摘
针对气动加载系统压力跟踪控制中强非线性、强耦合性、模型不精确性等问题,提出一种无模型自适应控制(model-free adaptive controller,MFAC)器,该控制器结构简单、参数少、不需要被控系统的数学模型,是一种低成本的控制器。其中的伪偏导数估计算法仅需利用受控系统的输入输出数据来估计伪偏导数,使该算法具有更强的灵活性和一般性。然后在三种典型的输入信号下与经典PID控制进行仿真比较,并在气动变载荷摩擦磨损试验机试验平台上进行了试验验证,仿真和试验结果表明,无模型自适应控制器具有非常强的适应性和鲁棒性,而且在工程上易于实现。
关键词
无模型
自适应控制
(
mfac
)
气动加载系统
压力跟踪
控制
变载荷摩擦磨损试验机
Keywords
model-free adaptive control(
mfac
)
pneumatic loading system
pressure tracking control
variable load friction wear testing machine
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH138 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
锅炉汽包水位MFAC-PID串级控制方案的仿真研究
被引量：
7
4
作者
李传庆
刘广生
机构
东北电力学院自动化工程学院
东北电力学院人事处
出处
《东北电力学院学报》
2005年第4期11-15,共5页
文摘
针对被控对象特点改进了MFAC中的泛模型,给出的广义泛模型更好的处理被控对象中大的、不确定滞后。提出了锅炉汽包水位MFAC-PID串级控制方案,即内回路采用PID控制快速消除给水过程中的内在扰动,外回路采用带有前馈补偿的MFAC,可有效克服汽包水位系统中的蒸汽流量的外在扰动,同时实现无静差控制。计算机仿真结果表明该控制方案的有效性和实用性。
关键词
无模型
自适应控制
(
mfac
)
汽包水位
控制
串级
控制
PID
控制
Keywords
Model Free Adaptive Control（
mfac
）
Water level control
Cascade control
PID control
分类号
TK224 [动力工程及工程热物理—动力机械及工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
空间机械臂碰撞过程的模糊无模型自适应振动控制
浦玉学
周润闰
陈演
张方
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2023
1
下载PDF
职称材料
2
气动加载系统的无模型自适应控制方法
任丽娜
李小广
高琳琪
刘福才
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2020
1
下载PDF
职称材料
3
无模型控制在气动变载荷加载系统中的应用
任丽娜
李小广
高琳琪
刘福才
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2021
3
下载PDF
职称材料
4
锅炉汽包水位MFAC-PID串级控制方案的仿真研究
李传庆
刘广生
《东北电力学院学报》
2005
7
下载PDF
职称材料
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