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基于无源观测器的机器人笛卡尔空间力/阻抗控制方法 被引量：1
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作者 孔繁旭 吕鹏 +1 位作者 王洪光 常勇 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第35期15675-15680,共6页
许多由机器人完成的任务都需要机器人与外部环境接触。在如抛光、去毛刺和装配作业中都需要执行精确的力控制。由于环境模型的不准确在力控制过程中当机器人与环境脱离接触时可能与周围环境发生激烈碰撞。针对此问题提出了基于无源观测... 许多由机器人完成的任务都需要机器人与外部环境接触。在如抛光、去毛刺和装配作业中都需要执行精确的力控制。由于环境模型的不准确在力控制过程中当机器人与环境脱离接触时可能与周围环境发生激烈碰撞。针对此问题提出了基于无源观测器的力控算法。通过分析系统无源性,研究了笛卡尔空间力/阻抗控制的稳定条件。发现只有力控制器的输出会破坏系统的无源性,根据系统无源性的分析结果设计了使用无源性观测器的力/阻抗控制器。在MATLAB仿真环境中对力/阻抗控制控制算法和基于无源性观测器的力/阻抗控制进行仿真验证。仿真结果表明基于无源性观测器的力/阻抗控制器在机器人末端工具与环境脱离接触时能够有效降低机械臂移动速度,减小对周围环境的冲击力。 展开更多
关键词 力/阻抗控制 无源性分析 无源性观测器 机器人
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具有混合时变时滞的不确定马尔科夫跳变系统中立无源滤波
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作者 赵国威 庄光明 +2 位作者 夏建伟 孙伟 陈国梁 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2021年第12期3374-3394,共21页
文章研究了具有时变时滞和范数有界不确定参数的中立型马尔科夫跳变系统(NMJs)的无源分析和基于无源的混合时滞滤波器设计问题.首先,通过构造模态相关的Lyapunov泛函并引入自由权矩阵(FWMs),得到了中立马尔科夫跳变系统无源的时滞相关条... 文章研究了具有时变时滞和范数有界不确定参数的中立型马尔科夫跳变系统(NMJs)的无源分析和基于无源的混合时滞滤波器设计问题.首先,通过构造模态相关的Lyapunov泛函并引入自由权矩阵(FWMs),得到了中立马尔科夫跳变系统无源的时滞相关条件.其次,通过线性矩阵不等式(LMIs)设计了模态相关中立型无源滤波器,以保证增广的中立马尔科夫跳变滤波误差系统的无源性.通过数值算例和部分元件等效电路(PEEC)验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 中立无源滤波 马尔科夫跳变系统 时变时滞 中立时滞 无源性分析
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