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一种基于动态残差的自适应鲁棒无迹卡尔曼滤波器定位算法 被引量:6
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作者 许万 程兆 +1 位作者 夏瑞东 陈汉成 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第21期2607-2614,共8页
针对标准无迹卡尔曼滤波(UKF)定位算法无法满足移动机器人在不平整地面运动时高精度定位要求的问题,结合抗差估计理论,提出了一种自适应鲁棒无迹卡尔曼滤波器(ARUKF)定位算法。ARUKF根据动态残差对UKF的预测值进行抗差自适应调整,减小... 针对标准无迹卡尔曼滤波(UKF)定位算法无法满足移动机器人在不平整地面运动时高精度定位要求的问题,结合抗差估计理论,提出了一种自适应鲁棒无迹卡尔曼滤波器(ARUKF)定位算法。ARUKF根据动态残差对UKF的预测值进行抗差自适应调整,减小了外部干扰对系统预测值的影响,提高了系统的精度与鲁棒性,通过减少采样过程的运算量加快了运算,并提高了系统实时性。仿真和现场测试结果表明,相较于UKF算法和基于Sage-Husa的改进UKF算法,ARUKF算法对不平整地面产生的扰动能更快收敛,具有更加优异的精度、鲁棒性和实时性,平均距离误差小于2 mm,平均角度误差小于0.016 rad,可以满足更苛刻的建筑施工现场放线要求。 展开更多
关键词 精准定位 抗差估计 动态残差 自适应鲁棒无迹卡尔曼滤波器 移动机器人
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基于无迹卡尔曼滤波器的Sub Thalamic Nucleus神经元关键参数及变量获取 被引量:1
2
作者 王海洋 王江 陈颖源 《生物医学工程研究》 北大核心 2016年第4期250-254,269,共6页
为了获取脑部神经一些不可测量的关键参数和变量。本研究提出以可测量的神经元膜电位为基础,通过无迹卡尔曼滤波(Unscented kalman filter,UKF)实时估计,实现关键参数和关键变量的获取。本研究以Sub Thalamic Nucleus(STN)神经元为研究... 为了获取脑部神经一些不可测量的关键参数和变量。本研究提出以可测量的神经元膜电位为基础,通过无迹卡尔曼滤波(Unscented kalman filter,UKF)实时估计,实现关键参数和关键变量的获取。本研究以Sub Thalamic Nucleus(STN)神经元为研究对象,应用以上的方法分别实现了单个参数(钠离子通道电导gNa)的估计、多个参数(钠离子通道电导gNa,钾离子通道电导gk)的同时估计,以及多个变量(r、n、h及Ca离子浓度)的同时估计,证明了该方法的可行性。本研究还给出了UKF方法和自适应同步方法的对比,进一步证明了UKF方法的有效性。本研究提出的方法可以正确的估计出所需的关键参数和变量,对神经活动的外部电磁控制成为可能,对临床神经疾病的诊断和治疗具有重要的意义。 展开更多
关键词 深度脑刺激 无迹卡尔曼滤波器 关键参数 帕金森 自适应同步 状态变量 离子通道
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变循环发动机自适应无迹卡尔曼滤波器设计 被引量:3
3
作者 肖红亮 彭凯 +3 位作者 王占胜 符江锋 陈昊 闫波 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期307-314,共8页
针对变循环发动机健康参数估计问题,设计了一种自适应无迹卡尔曼滤波器。该算法通过最大化后验密度函数来建立过程噪声协方差和测量噪声协方差的自适应更新方程,以改善传统无迹卡尔曼滤波器设计中先验参数需要根据经验来设置,进而导致... 针对变循环发动机健康参数估计问题,设计了一种自适应无迹卡尔曼滤波器。该算法通过最大化后验密度函数来建立过程噪声协方差和测量噪声协方差的自适应更新方程,以改善传统无迹卡尔曼滤波器设计中先验参数需要根据经验来设置,进而导致滤波器性能受人为因素影响较大的问题。以带核心机驱动风扇级的变循环发动机为对象,进行了不可测参数估计仿真试验,对所设计的自适应无迹卡尔曼滤波器算法进行了仿真对比验证。结果表明:在单参数退化条件下,健康参数平均估计误差不大于2%;多参数退化条件下,健康参数平均估计误差不大于1.8%;该算法性能优于增广卡尔曼滤波器、传统无迹卡尔曼滤波器,相较于传统无迹卡尔曼滤波器性能提升9.5%。 展开更多
关键词 变循环发动机 参数估计 卡尔曼滤波器 自适应无迹卡尔曼滤波器 概率密度函数
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无迹卡尔曼滤波器在惯导初始对准中的应用研究 被引量:2
4
作者 史国荣 丛源材 戴洪德 《海军航空工程学院学报》 2009年第5期533-536,542,共5页
滤波技术在惯导系统初始对准中的应用是一项重要的研究内容,随着非线性滤波技术的发展,如何通过新的滤波技术来提高初始对准的性能近年来得到了广泛关注。文章针对可扩展卡尔曼滤波器存在着计算复杂和滤波不稳定的缺点,尝试了一种新... 滤波技术在惯导系统初始对准中的应用是一项重要的研究内容,随着非线性滤波技术的发展,如何通过新的滤波技术来提高初始对准的性能近年来得到了广泛关注。文章针对可扩展卡尔曼滤波器存在着计算复杂和滤波不稳定的缺点,尝试了一种新的非线性滤波器——无迹卡尔曼滤波器。针对所采用的非线性初始对准模型的特点,对无迹卡尔曼滤波器进行了简化,将简化后的无迹卡尔曼滤波器应用于非线性初始对准中,得到了较好的对准效果。 展开更多
关键词 无迹卡尔曼滤波器 惯导系统 初始对准
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一种高阶无迹卡尔曼滤波方法 被引量:49
5
作者 张勇刚 黄玉龙 +1 位作者 武哲民 李宁 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期838-848,共11页
现有的研究中,高阶无迹变换(Unscented transform,UT)还不存在具体的解析解,因此,无法利用高阶无迹变换获得具备更高精度的高阶无迹卡尔曼滤波器(Unscented Kalman filter,UKF).为了解决这一问题,本文在五阶容积变换(Cubature transform... 现有的研究中,高阶无迹变换(Unscented transform,UT)还不存在具体的解析解,因此,无法利用高阶无迹变换获得具备更高精度的高阶无迹卡尔曼滤波器(Unscented Kalman filter,UKF).为了解决这一问题,本文在五阶容积变换(Cubature transform,CT)的基础上,通过引入一个自由参数κ,得到高阶无迹变换的解析解,从而获得了高阶无迹卡尔曼滤波器(Unscented Kalman filter,UKF).同时验证了现有的五阶容积变换和五阶无迹变换分别是本文所提出的高阶无迹变换在κ=2和κ=6-n时的两个特例.进而分析和讨论了高阶无迹卡尔曼滤波器在系统不同维数条件下κ值的最优选取,并讨论了其稳定性.纯方位跟踪模型和弹道目标再入模型仿真验证了本文方法的正确性,且与现有方法相比具有更高的精度. 展开更多
关键词 高阶无迹变换 五阶容积变换 五阶无迹变换 高阶无迹卡尔曼滤波器
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基于自适应无迹卡尔曼滤波算法的锂离子动力电池状态估计 被引量:82
6
作者 魏克新 陈峭岩 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期445-452,共8页
应用传统的无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法估计电动汽车锂离子动力电池核电状态(state of charge,SOC)时,常会出现由于电池模型参数不准确而造成估计误差增大的问题,该文采用了自适应无迹卡尔曼滤波(adaptive unscent... 应用传统的无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法估计电动汽车锂离子动力电池核电状态(state of charge,SOC)时,常会出现由于电池模型参数不准确而造成估计误差增大的问题,该文采用了自适应无迹卡尔曼滤波(adaptive unscented Kalman filter,AUKF)算法解决该问题。AUKF算法是一种循环迭代算法,可以实时估计电池模型中的欧姆内阻,提高电池模型准确性,从而提高电池SOC估计精度。另外,电池的欧姆内阻可以表征电池的健康状态(state of health,SOH),因此还可以根据电池的欧姆内阻估计出电池的SOH。在设定工况下对电池做充放电实验,实验分析表明,与UKF相比,AUKF提高了电池SOC估计的精度,并能准确的估计出电池的欧姆内阻。 展开更多
关键词 荷电状态 健康状态 自适应无迹卡尔曼滤波器 电动汽车 锂离子动力电池
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基于无迹卡尔曼滤波的iBeacon/INS数据融合定位算法 被引量:11
7
作者 王守华 陆明炽 +2 位作者 孙希延 纪元法 胡丁梅 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期2209-2216,共8页
针对微机电惯性导航系统(MEMS-INS)定位解算存在积累误差及低功耗蓝牙技术iBeacon指纹定位存在跳变误差等问题,该文提出一种基于无迹卡尔曼滤波器(UKF)的iBeacon/MEMS-INS数据融合定位算法。该算法对iBeacon锚点与定位目标的距离进行解... 针对微机电惯性导航系统(MEMS-INS)定位解算存在积累误差及低功耗蓝牙技术iBeacon指纹定位存在跳变误差等问题,该文提出一种基于无迹卡尔曼滤波器(UKF)的iBeacon/MEMS-INS数据融合定位算法。该算法对iBeacon锚点与定位目标的距离进行解算,利用加速度计和陀螺仪的数据实现姿态阵和位置解算。将蓝牙锚点位置向量、载体速度误差信息等组成状态量,将惯性导航定位信息和蓝牙定位距离信息等组成观测量,设计无迹卡尔曼滤波器,实现iBeacon/MEMS-INS数据融合定位。实验测试结果表明,该算法有效解决MEMS-INS存在较大积累误差及iBeacon指纹定位存在跳变误差的问题,可以实现1.5 m内的定位精度。 展开更多
关键词 惯性传感器 蓝牙信标 无迹卡尔曼滤波器 信息融合 行人定位
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自适应平方根无迹卡尔曼滤波算法 被引量:16
8
作者 李鹏 宋申民 陈兴林 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期143-146,共4页
将高斯过程回归融入平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)算法,本文提出了一种不确定系统模型协方差自适应调节滤波算法.该算法分为学习和估计两部分:学习阶段用高斯过程对训练数据进行学习,得到系统回归模型及噪声协方差;估计阶段由回归模型代... 将高斯过程回归融入平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)算法,本文提出了一种不确定系统模型协方差自适应调节滤波算法.该算法分为学习和估计两部分:学习阶段用高斯过程对训练数据进行学习,得到系统回归模型及噪声协方差;估计阶段由回归模型代替状态方程和观测方程,相应的噪声协方差实时自适应调整.该方法克服了传统方法容易受系统动态模型不确定性和噪声协方差不准确限制的问题,仿真结果验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 高斯过程回归 平方根无迹卡尔曼滤波器 自适应
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加权观测融合非线性无迹卡尔曼滤波算法 被引量:19
9
作者 郝钢 叶秀芬 陈亭 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期753-758,共6页
针对非线性系统的无迹卡尔曼滤波器(UKF),应用加权最小二乘(WLS)法,提出了加权观测融合UKF滤波算法.证明了加权观测融合UKF滤波算法与集中式观测融合UKF滤波算法在数值上的完全等价性,因而具有全局最优性.一个带两传感器非线性系统的仿... 针对非线性系统的无迹卡尔曼滤波器(UKF),应用加权最小二乘(WLS)法,提出了加权观测融合UKF滤波算法.证明了加权观测融合UKF滤波算法与集中式观测融合UKF滤波算法在数值上的完全等价性,因而具有全局最优性.一个带两传感器非线性系统的仿真例子说明了两种融合算法的有效性及等价性. 展开更多
关键词 非线性滤波 无迹卡尔曼滤波器 加权观测融合
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基于平方根无迹卡尔曼滤波的混沌信号盲分离
10
作者 陈越 李硕明 江武志 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2015年第2期66-71,共6页
针对现有卡尔曼盲分离算法在分离混沌信号时性能较差的问题,提出了基于平方根无迹卡尔曼滤波器(SRUKF)的混沌信号盲分离方法。该方法采用递推方式实现,在每一次递推中,首先将分离向量作为状态变量进行卡尔曼估计,然后将分离向量视为已知... 针对现有卡尔曼盲分离算法在分离混沌信号时性能较差的问题,提出了基于平方根无迹卡尔曼滤波器(SRUKF)的混沌信号盲分离方法。该方法采用递推方式实现,在每一次递推中,首先将分离向量作为状态变量进行卡尔曼估计,然后将分离向量视为已知量,再次利用SRUKF重建源信号,从而得到源信号在最小均方误差意义下的优化估计。实验仿真表明,所提算法能够快速收敛,并且在噪声环境下估计误差比现有的卡尔曼盲分离方法明显减小。 展开更多
关键词 盲分离 混沌信号 平方根无迹卡尔曼滤波器
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基于改进自适应无迹卡尔曼滤波的锂电池SOC估计 被引量:17
11
作者 张周灿 谢长君 +2 位作者 曹夏令 费亚龙 李小龙 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第3期10-15,共6页
针对传统无迹卡尔曼滤波算法在估计电池荷电状态中存在收敛速度较慢、容易发散等问题,提出了一种改进的自适应无迹卡尔曼滤波算法,该算法在传统无迹卡尔曼滤波算法基础上引入了衰减因子和自适应调节因子,提高估计精度和收敛速度。以二... 针对传统无迹卡尔曼滤波算法在估计电池荷电状态中存在收敛速度较慢、容易发散等问题,提出了一种改进的自适应无迹卡尔曼滤波算法,该算法在传统无迹卡尔曼滤波算法基础上引入了衰减因子和自适应调节因子,提高估计精度和收敛速度。以二阶RC模型为基础,运用最小二乘法对模型参数进行辨识,采用基于UT变换的自适应无迹卡尔曼滤波器算法实现对锂电池SOC的估计。搭建锂电池充放电试验平台,测试试验结果表明,该算法对锂电池SOC估计精度小于1%,在估计精度及收敛速度上均优于传统无迹卡尔曼滤波算法。 展开更多
关键词 自适应无迹卡尔曼滤波器 荷电状态 最小二乘法 自适应调节因子 估计精度
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基于无迹卡尔曼滤波的旋转倒立摆LQR控制 被引量:3
12
作者 伍晓丽 万文略 《测控技术》 CSCD 2017年第4期93-97,共5页
LQR控制器在含有系统噪声与量测噪声的旋转倒立摆系统应用中,难以获得精确的状态向量实现对系统的最优控制。为了提高LQR的控制精度,引入了无迹卡尔曼滤波(UKF)状态观测器,以获得系统的最优状态估计量,实现基于动态规划的自抗扰二次型... LQR控制器在含有系统噪声与量测噪声的旋转倒立摆系统应用中,难以获得精确的状态向量实现对系统的最优控制。为了提高LQR的控制精度,引入了无迹卡尔曼滤波(UKF)状态观测器,以获得系统的最优状态估计量,实现基于动态规划的自抗扰二次型最优反馈控策略。与卡尔曼滤波(KF)相比,UKF用于非线性系统的状态估计的主要优势是不需要线性化去计算状态转移矩阵,避免了系统线性化带来的模型误差。在含有系统噪声与量测噪声的旋转倒立摆仿真模型下,对基于KF和UKF的LQR控制器进行了仿真对比分析。仿真结果表明,UKF对系统响应时间、控制精度、鲁棒性的优化效果更好。 展开更多
关键词 旋转倒立摆 LQR控制器 非线性状态估计 无迹卡尔曼滤波器
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基于无迹卡尔曼滤波的船舶运动数学模型辨识 被引量:10
13
作者 秦操 《舰船科学技术》 北大核心 2021年第1期89-94,共6页
针对一艘目标三体船,构建MMG运动数学模型结构,利用无迹卡尔曼滤波器结合自航试验数据对模型中的参数进行辨识。为减轻动力相消带来的影响,结合三体船特点对模型结构进行化简,并设计不同的控制方式进行分步辨识。通过模型预报数据与自... 针对一艘目标三体船,构建MMG运动数学模型结构,利用无迹卡尔曼滤波器结合自航试验数据对模型中的参数进行辨识。为减轻动力相消带来的影响,结合三体船特点对模型结构进行化简,并设计不同的控制方式进行分步辨识。通过模型预报数据与自航试验观测值的对比,以及部分参数的试验测量值与辨识值的比较,验证了本文辨识方法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 系统辨识 无迹卡尔曼滤波器 船舶运动数学模型
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处理通信延迟的分布式无迹卡尔曼滤波算法 被引量:1
14
作者 王立梅 曾静 《沈阳大学学报(自然科学版)》 CAS 2023年第4期300-308,F0003,共10页
针对通信延迟影响下非线性系统的状态估计问题,提出了一种分布式无迹卡尔曼滤波器估计算法。考虑了一类由多个子系统组成的非线性系统,各子系统之间通过自身的状态相互作用;基于无迹卡尔曼滤波器原理,给每个子系统设计了相应的局部状态... 针对通信延迟影响下非线性系统的状态估计问题,提出了一种分布式无迹卡尔曼滤波器估计算法。考虑了一类由多个子系统组成的非线性系统,各子系统之间通过自身的状态相互作用;基于无迹卡尔曼滤波器原理,给每个子系统设计了相应的局部状态估计器来估计子系统的状态;各局部状态估计器通过通信网络来交换信息,考虑了通信时可能存在时变延迟,提出了一种状态预测器生成延迟子系统的状态预测,补偿延迟带来的影响;通过对一个反应器分离器过程工艺实例的应用,说明了所提出的分布式状态估计方案的有效性和适用性。 展开更多
关键词 非线性系统 分布式状态估计 通信延迟 无迹卡尔曼滤波器 化工过程
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遮挡情况下刚体位姿估计的自适应无迹卡尔曼分布式融合 被引量:1
15
作者 冯远静 黄良鹏 张文安 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期69-80,共12页
针对视觉目标位姿估计系统中常出现的因为特征点遮挡而造成系统估计结果不准确的问题,本文提出了一种利用自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)作为局部滤波器的分布式融合估计方法.通过引入改进的Sage-Husa噪声估计器自适应过程噪声.根据特征点... 针对视觉目标位姿估计系统中常出现的因为特征点遮挡而造成系统估计结果不准确的问题,本文提出了一种利用自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)作为局部滤波器的分布式融合估计方法.通过引入改进的Sage-Husa噪声估计器自适应过程噪声.根据特征点识别量将遮挡情况分为部分遮挡和严重遮挡,对部分遮挡子系统根据先验信息修复缺失观测点后进行局部滤波估计,严重遮挡子系统不参与融合,利用当前时刻整体估计结果对其进行初始化.通过仿真获取了区分遮挡情况的阈值,实验结果表明所提方法能够提升系统在遮挡情况下的估计精度与鲁棒性. 展开更多
关键词 无迹卡尔曼滤波器 自适应滤波 位姿估计 视觉传感器 视觉遮挡
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改进型自适应无迹卡尔曼姿态算法 被引量:6
16
作者 侯江宽 马珺 贾华宇 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第10期1518-1524,共7页
提出了一种改进型自适应无迹卡尔曼滤波姿态算法,能够有效的解决MEMS陀螺仪的漂移和噪声问题,同时减小运动加速度对加速度计的影响。将改进的自适应Sage-Husa算法与无迹卡尔曼滤波器相结合,使量测噪声统计特性在线更新,提高系统的抗干... 提出了一种改进型自适应无迹卡尔曼滤波姿态算法,能够有效的解决MEMS陀螺仪的漂移和噪声问题,同时减小运动加速度对加速度计的影响。将改进的自适应Sage-Husa算法与无迹卡尔曼滤波器相结合,使量测噪声统计特性在线更新,提高系统的抗干扰能力,避免扩展卡尔曼滤波的线性化误差,可以得到精确的全姿态角。每次迭代只更新3个欧拉角,提高了系统的解算速度。飞行实验和分析表明:改进算法能够有效的提高姿态解算精度,收敛速度快,自适应能力强,稳定可靠,具有较强的鲁棒性,在干扰消失时能够快速得到准确姿态角。 展开更多
关键词 传感器 姿态解算 无迹卡尔曼滤波器 自适应Sage-Husa算法 多旋翼飞行器
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半主动悬架的无迹卡尔曼状态观测器设计 被引量:1
17
作者 李宗华 董明明 王玉帅 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第8期4-7,共4页
卡尔曼滤波器是线性动态系统中应用最广泛的一种状态估计方法。在非线性系统中,扩展卡尔曼滤波(EKF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)被广泛应用,相比扩展卡尔曼滤波器,无迹卡尔曼滤波器准确度更高、更易于实现。在车辆动力学这种强的非线性系统中... 卡尔曼滤波器是线性动态系统中应用最广泛的一种状态估计方法。在非线性系统中,扩展卡尔曼滤波(EKF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)被广泛应用,相比扩展卡尔曼滤波器,无迹卡尔曼滤波器准确度更高、更易于实现。在车辆动力学这种强的非线性系统中,无迹卡尔曼滤波器应用广泛。设计了一种基于无迹卡尔曼滤波器的半主动悬架系统状态观测器,讨论了不准确的过程噪声协方差Q和测量噪声协方差R、及测量信号组合的选择和不准确的模型参数对状态观测精度的影响,仿真结果表明不准确的过程噪声和测量噪声协方差、不合适的测量信号选择和模型参数不准确的干扰在不同程度上降低了状态估计精度。 展开更多
关键词 无迹卡尔曼滤波器 状态观测器 噪声协方差 测量信号选择 参数干扰
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锂离子电池SOC的无迹卡尔曼信息融合估计算法 被引量:1
18
作者 章宇晨 陈博 俞立 《机械设计与制造工程》 2017年第11期8-12,共5页
电池荷电状态(SOC)是锂离子电池的重要性能指标,其估计精度直接影响电池的使用寿命。为了提高SOC估计性能,引入多传感器数据融合策略,利用无迹信息融合滤波器在处理非线性系统上的优势设计了SOC估计算法,与无迹卡尔曼滤波算法相比,无迹... 电池荷电状态(SOC)是锂离子电池的重要性能指标,其估计精度直接影响电池的使用寿命。为了提高SOC估计性能,引入多传感器数据融合策略,利用无迹信息融合滤波器在处理非线性系统上的优势设计了SOC估计算法,与无迹卡尔曼滤波算法相比,无迹信息融合估计算法在SOC估计上具有更好的容错性和估计精度。仿真实验验证了该算法在SOC估计上的有效性。 展开更多
关键词 无迹卡尔曼滤波器 电池荷电状态估计 多传感器数据融合
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一种基于加性潜变量的扩维卡尔曼滤波方法 被引量:3
19
作者 林志鹏 孙晓辉 文成林 《电子科技》 2023年第5期47-54,共8页
现有面对非线性系统所设计的卡尔曼滤波器的性能常随着非线性程度的增强而逐步退化。为了弥补扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波在线性化过程中的不足之处,文中针对一类由线性项和非线性项累加组成的强非线性系统,建立了一种基于潜变量的... 现有面对非线性系统所设计的卡尔曼滤波器的性能常随着非线性程度的增强而逐步退化。为了弥补扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波在线性化过程中的不足之处,文中针对一类由线性项和非线性项累加组成的强非线性系统,建立了一种基于潜变量的扩维卡尔曼滤波方法。该方法将非线性项定义为原始系统的潜变量,并建立了关于潜变量的线性动态关联模型,将潜变量扩维到系统原始的状态变量中,从而建立以原始变量和潜变量为基础的线性系统模型。最后设计出该类系统的高阶扩维卡尔曼滤波器,并经过MATLAB仿真验证了新设计滤波器的有效性与准确性。 展开更多
关键词 非线性 扩展卡尔曼滤波器 无迹卡尔曼滤波器 线性化 潜变量 动态关联模型 扩维 状态变量
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基于LQR和UKF的软体机器人无模型轨迹跟踪控制
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作者 关胜闯 柳宇钧 +1 位作者 杨清昊 刘兆冰 《中国机械工程》 北大核心 2025年第3期570-575,583,共7页
针对软体机器人精确建模和控制问题提出一种新颖的非线性估计和控制策略,用于控制二维气动软体机器人的动态性能。采用基于Koopman算子的数据驱动方法建立二维气动软体机器人的线性模型。利用无迹卡尔曼滤波器(UKF)进行传感器数据滤波... 针对软体机器人精确建模和控制问题提出一种新颖的非线性估计和控制策略,用于控制二维气动软体机器人的动态性能。采用基于Koopman算子的数据驱动方法建立二维气动软体机器人的线性模型。利用无迹卡尔曼滤波器(UKF)进行传感器数据滤波和系统状态估计,同时利用线性二次型调节器(LQR)来实现轨迹跟踪的最优控制。仿真和实验比较结果一致表明,所提方法在轨迹跟踪性能方面优于另两种方法。 展开更多
关键词 软体机器人 Koopman算子 LQR控制 无迹卡尔曼滤波器
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