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题名多机器人协同路径的时域协作-势场A*规划
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作者
吴静莉
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机构
鹤壁职业技术学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第1期337-341,共5页
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基金
省社科联调研项目(skl-2013-527)。
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文摘
为了减小多机器人协同工作路径长度并提高路径平滑度,提出了基于时域协作-势场A*算法的多机器人协同规划方法。建立了机器人工作环境的栅格模型,分析了传统A*算法辅助信息不充分的问题。为了充分利用环境中的障碍物和目标点位置等先验信息,基于势场法将障碍物和目标点信息引入到A*算法辅助信息中,提出了基于势场A*算法的单机器人路径规划方法。使用三维时空图代替二维平面图,可以有效判断出多机器人碰撞问题,并根据碰撞类型制定了避撞策略。经验证,势场A*算法规划的路径长度和平滑度均优于传统A*算法、文献[11]蚁群算法;在多机器人协同路径规划中,在规划出各机器人最优路径基础上,可以有效解决机器人之间的碰撞问题。实验结果验证了时域协作-势场A*算法在多机器人协同路径规划中的有效性和优越性。
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关键词
多机器人
协同规划
时域协作
势场A*算法
三维时空图
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Keywords
Multi-Robot
Collaborative Planning
Time-Domain Cooperation
Potential Field A*Algorithm
3-Dimension Time and Space Map
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH162
[机械工程—机械制造及自动化]
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