星球车自主路径规划方法

1

作者 张浩杰 姜峰 +2 位作者 刘传凯 张作宇 李擎 《工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期2063-2075,共13页

自主路径规划是星球车执行地外星球探测任务的一项核心技术,有助于星球车安全、高效地运动到任务点.然而,由于地外星球环境的特殊性、星球车与地面控制站之间的通信时延和通信带宽限制,星球车的自主路径规划与地面移动机器人的相应技术... 自主路径规划是星球车执行地外星球探测任务的一项核心技术,有助于星球车安全、高效地运动到任务点.然而,由于地外星球环境的特殊性、星球车与地面控制站之间的通信时延和通信带宽限制,星球车的自主路径规划与地面移动机器人的相应技术相比面临更大的挑战性,比如光照有限、地形未知且难以预测、环境特征单一和轮地交互难以精确建模等.因此,在存在不完全的环境信息和不确定的位置信息的情况下,如何为星球车生成一条安全、高效、合理的可通行路径是当前的研究热点.从研究进展和工程应用两个角度分析梳理星球车感知地图构建和自主路径规划等关键技术的进展.首先,总结了基于双目视觉的感知地图构建方法的研究进展,这种方法根据双目视觉信息获取视差图,从而构建星球表面数字高程地图模型.在获取视差图时通常采用立体匹配算法,对基于区域的匹配算法和基于特征的匹配算法两类主流方法进行了分析.其次,将现有的星球车自主路径规划方法总结为基于代价评估的路径规划方法与基于机器学习的路径规划方法两类,重点概括总结了基于备选弧的自主路径规划方法原理及其在已发射星球车路径规划中的迭代应用情况.分类分析了基于A*启发式搜寻算法、快速随机探索树算法和快速行进法的自主路径规划方法在星球车上的应用前景.将机器学习在星球车自主路径规划中的应用分为端到端路径规划方法与基于机器学习的辅助路径规划方法两类进行总结梳理.最后,基于对星球车自主路径规划的关键技术分析,从增强星球车感知能力、改进备选弧、减小星球车滑移、结合多种路径规划方法以及加强机器学习的应用五个方面对未来星球车自主路径规划方法的研究方向进行了探讨和展望. 展开更多

关键词 地外星球探测 星球车 自主路径规划 双目视觉 感知地图 机器学习

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星球车松软星壤的轮腿式探测系统:Ⅰ-概念设计

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作者 冯李航 蒋旭 +3 位作者 缪天缘 汪穗 贾子扬 宋爱国 《测控技术》 2023年第4期22-27,共6页

为提高星球车在松软星表的穿越通过能力和危险探测能力,提出了一种前置轮腿式探测系统(WOLS)概念设计,以期能够用于轮壤相互作用的接触探测。提出了面向松软星表穿越的星球车WOLS概念设计和功能需求,建立了WOLS机构的运动学和力传递分... 为提高星球车在松软星表的穿越通过能力和危险探测能力,提出了一种前置轮腿式探测系统(WOLS)概念设计,以期能够用于轮壤相互作用的接触探测。提出了面向松软星表穿越的星球车WOLS概念设计和功能需求,建立了WOLS机构的运动学和力传递分析模型,并用于指导机构尺寸参数的优化设计。最后,实车测试验证了不同工况WOLS的设计目标和功能实现。 展开更多

关键词 地面通过性 轮腿式机构 轮壤相互作用 星球车 沉陷探测

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新型主-被动悬架式星球车垂直越障性能分析

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作者 户三峰 陶建国 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期1127-1138,共12页

针对现有星球车移动系统因摩擦系数需求较大而制约其越障能力的问题,提出一种摩擦系数需求较小、越障能力强大的新型主-被动悬架式六轮移动系统构型。该移动系统采用双差动连杆悬架机构连接前后两节的三对车轮,具有被动、半主动和主动... 针对现有星球车移动系统因摩擦系数需求较大而制约其越障能力的问题,提出一种摩擦系数需求较小、越障能力强大的新型主-被动悬架式六轮移动系统构型。该移动系统采用双差动连杆悬架机构连接前后两节的三对车轮,具有被动、半主动和主动三种行驶运动模式。建立星球车的运动学和准静力学模型,对三种模式的垂直越障性能进行了分析,获得了实现越障车轮所需的摩擦系数,并以此作为评价指标,对所设计的星球车移动系统和其它典型星球车移动系统的越障性能进行了对比讨论。建立了所设计的星球车移动系统的虚拟样机模型,校验了其半主动和主动模式的垂直越障性能。计算与仿真结果表明,所设计的新型主-被动悬架式星球车半主动模式的垂直越障能力与摇臂-转向架式悬架星球车相当,主动模式的垂直越障能力相较于摇臂-转向架式悬架星球车有显著提升。 展开更多

关键词 星球车 主-被动悬架 准静力学分析 垂直越障

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车辙图像频域分析及星球车车轮滑转率估计方法 被引量：7

4

作者 李楠 高海波 +4 位作者 吕凤天 丁亮 刘振 于海涛 邓宗全 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期1356-1364,共9页

在月面环境下车轮滑转影响月球车的运动性能和定位精度,针对星球车车轮滑转率检测问题,提出一种基于车辙图像频域特征的滑转率估计方法。通过分析车轮与土壤相互作用过程与车辙形成机理,建立车辙的时域参数化解析模型。并在车辙构造时... 在月面环境下车轮滑转影响月球车的运动性能和定位精度,针对星球车车轮滑转率检测问题,提出一种基于车辙图像频域特征的滑转率估计方法。通过分析车轮与土壤相互作用过程与车辙形成机理,建立车辙的时域参数化解析模型。并在车辙构造时域解析模型基础上,通过对车辙图像进行频域分析,建立了基于车辙图像基频特征的车轮滑转率估计模型。此外,介绍了一种适用于该方法的车辙频域特征提取和图像处理技术。通过试验证明,该方法只需检测车辙图像基频便可以实现车轮滑转率非接触式精确估计。采用本方法估计车轮滑转率,相对精度可达3%。 展开更多

关键词 滑转率 车辙 频域分析 星球车 图像检测

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摇臂转向架式星球车单索重力补偿 被引量：9

5

作者 刘振 高海波 +1 位作者 邓宗全 陶建国 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期113-124,共12页

为简单、准确地进行摇臂转向架式星球车(简称星球车)低重力模拟,研究其单索重力补偿的问题。提出使用单根补偿吊索和摇臂配重模拟星球车所有姿态下全部车轮地面接触力的方法。以四、六轮星球车为例,建立崎岖地型上轮地接触力模型;通过... 为简单、准确地进行摇臂转向架式星球车(简称星球车)低重力模拟,研究其单索重力补偿的问题。提出使用单根补偿吊索和摇臂配重模拟星球车所有姿态下全部车轮地面接触力的方法。以四、六轮星球车为例,建立崎岖地型上轮地接触力模型;通过分析模型的解结构,证明'正确补偿接触力'等价于'正确补偿狭义接触力(全部接触力水平分量为零时的特例)';给出吊索和配重(补偿力系)的施加方法;通过证明补偿后的狭义接触力与低重力环境中一致,证明补偿方法正确。仿真结果验证了此方法的优势和正确性。针对向车厢(封闭体)内部点施加补偿力的问题,提出相似悬挂原理:利用悬挂体和封闭体上关节点、受力点的全等位置关系,使连接于悬挂体上的吊索始终向封闭体内部点施加等效补偿力。为避免拆解星球车进行质心测量,提出使用不同姿态下的狭义接触力计算、校正补偿力系的方法;相应地,给出狭义接触力的测量原理和测量平台结构。实践证明,研究为星球车的低重力模拟提供了简单、精确的方案原理和方法。 展开更多

关键词 摇臂转向架式星球车 低重力 重力补偿 轮压

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星球车车轮原地转向沉陷试验及模型研究 被引量：5

6

作者 杨怀广 丁亮 +4 位作者 高海波 郭军龙 邓宗全 刘振 吕焱 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期99-108,共10页

星球车转向沉陷量是其转向力学研究的基础,可以对星球车转向机构设计、车轮转向控制及仿真提供支持。利用星球车单轮测试台进行车轮原地转向沉陷量测试试验,分析了垂直载荷和轮刺高度等因素对沉陷量的影响。结合试验数据对传统转向沉陷... 星球车转向沉陷量是其转向力学研究的基础,可以对星球车转向机构设计、车轮转向控制及仿真提供支持。利用星球车单轮测试台进行车轮原地转向沉陷量测试试验,分析了垂直载荷和轮刺高度等因素对沉陷量的影响。结合试验数据对传统转向沉陷量模型进行分析,发现通过改变沉陷指数可以极大的提高沉陷量的计算精度。进而对沉陷指数进行辨识和分析,并推导出两种沉陷指数的理论计算模型。基于沉陷指数模型推导了修正的沉陷量计算模型,其对于沉陷量的预测结果与试验数据相比最大相对误差约为5%,确定系数大于0.97,证明该模型可以反映车轮转向过程中由于土壤压实和流动等因素引起的动态沉陷。 展开更多

关键词 地面力学 车轮转向 沉陷量 变沉陷指数 星球车

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星球车车轮纵向滑移试验研究 被引量：3

7

作者 丁亮 郭军龙 +5 位作者 闫冰 高海波 刘振 李楠 杨怀广 邓宗全 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第18期99-107,共9页

星球车运行于松软星球表面时,易发生滑转和滑移。在下坡或制动等情况下,车轮实际前进速度大于理论前进速度,车轮将处于滑移状态。目前的研究主要针对滑转力学,而针对滑移力学的研究较少,滑移分为纵向滑移和侧向滑移。用试验的方法研究... 星球车运行于松软星球表面时,易发生滑转和滑移。在下坡或制动等情况下,车轮实际前进速度大于理论前进速度,车轮将处于滑移状态。目前的研究主要针对滑转力学,而针对滑移力学的研究较少,滑移分为纵向滑移和侧向滑移。用试验的方法研究与星球车相关的多种因素对星球车车轮纵向滑移试验结果的影响。在车轮性能测试台上安装不同构型的车轮,研究车轮半径、轮刺个数、前进速度和垂直载荷对车轮纵向滑移力学特性的影响规律。纵向滑移试验结果表明,前进速度的增加对沉陷量和轮地作用力/力矩的影响较小;电动机输出力矩绝对值随车轮半径的增加而增加;前进阻力绝对值随垂直载荷的增加而增加;前进阻力系数随滑移率的增加而增加,车轮下的坡度角越大,需要的前进阻力系数越大;电动机输出力矩在滑移率从0增加到0.2时的变化速率,远大于其在滑移率从0.2增加到0.6时的变化速率。 展开更多

关键词 星球车 纵向滑移试验 轮地作用力/力矩 下坡能力

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滑转条件下星球车坡面通过性评估试验 被引量：2

8

作者 黄晗 李建桥 +2 位作者 陈百超 吴宝广 邹猛 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第16期40-44,共5页

星球车是执行深空探测任务的主要移动平台,针对星球表面崎岖地形地貌,开展滑转条件下星球车坡面沉陷研究,确保其安全通过性能具有重要意义。基于传统地面力学研究方法,以速度和坡度为试验因素,车轮滑转率和沉陷为试验指标,开展滑转条件... 星球车是执行深空探测任务的主要移动平台,针对星球表面崎岖地形地貌,开展滑转条件下星球车坡面沉陷研究,确保其安全通过性能具有重要意义。基于传统地面力学研究方法,以速度和坡度为试验因素,车轮滑转率和沉陷为试验指标,开展滑转条件下的缩比星球车坡面沉陷试验;分析了试验因素对各车轮滑转率影响,以及不同滑转率和速度条件下沉陷变化规律,建立了滑转率关于坡度的一元二次模型。结果表明,模型车前轮和中间轮的滑转率随速度和坡度变化趋势总体趋于一致,与后轮滑转率变化趋势明显不同。坡度为25°时,前轮和中间轮滑转率最大值达到92.3%,后轮相应的最大滑转率为61.8%。试验条件下,各车轮沉陷最大值分别为33.1 mm（前轮）、33.9 mm（中间轮）和13.6 mm（后轮）;当滑转率的范围为25%～60%时,前轮和中间轮沉陷增加的较为平缓,平均增加率为22.5%,对于后轮滑转率超过35%后,沉陷变化较小,波动范围为-1.3～1.8 mm;速度对各车轮沉陷的影响明显较滑转率的小,沉陷的相对变化率范围为-12.5%～10.7%。该研究可为低重力环境下星球车研制、坡面通过性评估提供参考。 展开更多

关键词 车辆 车轮 滑转率 沉陷 地面力学 星球车 通过性评估

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高性能星球车车轮研究进展 被引量：2

9

作者 王康 袁宝峰 +3 位作者 朱建中 金敬福 倪文成 邹猛 《载人航天》 CSCD 北大核心 2022年第3期392-401,共10页

作为直接与星表相互作用的部件,星球车车轮不仅需要起到承载作用,还要为车辆提供足够的驱动力和转向稳定性,并且能够适应星球表面松软的地形。首先,回顾了国内外13辆成功发射的月球车、火星车车轮结构,总结了最新的星球车车轮研究进展;... 作为直接与星表相互作用的部件,星球车车轮不仅需要起到承载作用,还要为车辆提供足够的驱动力和转向稳定性,并且能够适应星球表面松软的地形。首先,回顾了国内外13辆成功发射的月球车、火星车车轮结构,总结了最新的星球车车轮研究进展;然后,剖析了限制高性能星球车车轮研制的因素(环境、质量、强度、尺寸和结构等),弹性轮凭借优异的减振性能,成为未来星球车车轮的发展趋势;最后,建议中国高性能星球车车轮的研究着眼于弹性轮新材料的开发以及弹性结构的优化。 展开更多

关键词 星球车 车轮 新结构 新材料

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星球车锥齿轮式差速机构低温传动适应性设计 被引量：1

10

作者 赵志军 林云成 袁宝峰 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2022年第4期39-45,共7页

针对星球车锥齿轮式差速机构在高低温差大的星球表面工作时低温易卡滞难题,对锥齿轮式差速机构低温传动适应性进行设计,建立基于温度的传动回差估算数学模型,并对锥齿轮式差速机构传动回差与传动轴设计参数之间的数学关系进行研究。研... 针对星球车锥齿轮式差速机构在高低温差大的星球表面工作时低温易卡滞难题,对锥齿轮式差速机构低温传动适应性进行设计,建立基于温度的传动回差估算数学模型,并对锥齿轮式差速机构传动回差与传动轴设计参数之间的数学关系进行研究。研制祝融号火星车差速机构工程样机,通过试验测试与理论分析对比的方法对传动回差估算数学模型的正确性进行验证。同时,对利用回差估算数学模型确定的差速机构回差低温传动适应性进行试验测试,结果表明:该差速机构低温传动平稳无卡滞,启动力矩与常温时接近,低温传动适应性良好。 展开更多

关键词 星球车 差速机构 低温传动适应性 祝融号火星车

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星球车技术发展综述 被引量：11

11

作者 贾阳 孙泽洲 +4 位作者 郑旸 李海飞 陶灼 张天翼 田鹤 《深空探测学报（中英文）》 2020年第5期419-427,共9页

在深空探测任务中,巡视探测是一种重要的探测形式。作为一种能够在固态星球表面移动,完成探测、采样、运载等任务的航天器,星球车具有扩大星球表面精细探测范围、克服着陆精度影响、降低航天员工作负荷等多种作用。对月球车、火星车等... 在深空探测任务中,巡视探测是一种重要的探测形式。作为一种能够在固态星球表面移动,完成探测、采样、运载等任务的航天器,星球车具有扩大星球表面精细探测范围、克服着陆精度影响、降低航天员工作负荷等多种作用。对月球车、火星车等星球车的技术发展进行回顾,重点介绍了中国星球车移动技术、导航与控制技术、自主与智能技术、热控制技术、地面试验验证技术、遥操作技术等发展的情况,并对星球车技术发展趋势进行了分析。 展开更多

关键词 星球车 移动 导航控制 智能 地面试验

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星球车轮壤作用仿真技术研究综述

12

作者 李建桥 王洋 +3 位作者 黄晗 邹猛 陈百超 杨艳静 《科学技术与工程》 北大核心 2013年第27期8074-8081,共8页

星球车轮壤作用仿真研究对研制高移动性能的星球车具有重要意义。从有限元、离散元、有限元和离散元结合、多体动力学、多体有限元、多体离散元、自行开发仿真平台等七个方面对星球车轮壤作用仿真技术研究进行了综述,并评述其优缺点。

关键词 星球车 轮壤作用 仿真 综述

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星球车导航与动力学联合仿真平台设计研究 被引量：3

13

作者 张博文 黄铁球 +1 位作者 邢琰 滕宝毅 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1184-1190,共7页

针对火星及其他星球探测复杂通过性任务使导航控制系统设计面临的困境,提出星球车导航与动力学联合仿真平台的总体设计思路。基于修正的Bekker理论模型,以MSC.ADAMS软件为基础,通过子程序二次开发,建立含松软土壤环境下轮壤接触星球车... 针对火星及其他星球探测复杂通过性任务使导航控制系统设计面临的困境,提出星球车导航与动力学联合仿真平台的总体设计思路。基于修正的Bekker理论模型,以MSC.ADAMS软件为基础,通过子程序二次开发,建立含松软土壤环境下轮壤接触星球车动力学模型;采用C++建立交互式并行仿真系统,协同调用动力学模型与导航控制模型并行解算形成联合仿真的闭环系统,实现导航控制系统与动力学模型的无缝链接和并行高效解算。选取合适土壤特性参数,给定导航指令,对星球车特殊工况,如车体抬升、抬轮、蠕动进行仿真,结果表明,平台能够真实实现星球车导航与动力学的联合仿真,为星球车导航控制系统的设计奠定基础。 展开更多

关键词 星球车 联合仿真 轮壤动力学 多体动力学

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主动悬架星球车移动系统姿态控制研究 被引量：3

14

作者 邹大力 杨雷 曲广吉 《空间控制技术与应用》 2008年第3期12-16,41,共6页

主动悬架星球车比被动悬架星球车有更好的环境适应性和运动能力。但由于主动悬架包含主动悬架机构和关节,因此对其进行有效控制将更复杂。基于星球车运动速度较低的特点,应用系统稳定性准则研究了主动悬架的构型与姿态控制,设计了相应... 主动悬架星球车比被动悬架星球车有更好的环境适应性和运动能力。但由于主动悬架包含主动悬架机构和关节,因此对其进行有效控制将更复杂。基于星球车运动速度较低的特点,应用系统稳定性准则研究了主动悬架的构型与姿态控制,设计了相应的控制方法。在ADAMS和MATLAB下的联合仿真表明了该方法的可行性,而且验证了主动悬架星球车在运动稳定性方面的优势。 展开更多

关键词 星球车 被动悬架 主动悬架 移动系统 姿态控制

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与沉陷相关联的星球车挂钩牵引力模型研究 被引量：9

15

作者 丁亮亮 肖杰 +3 位作者 宗魏 刘殿富 杨晓青 邹猛 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期37-42,共6页

通过轮壤作用关系的线性化推导,建立简洁的挂钩牵引力模型用于星球车在轨沉陷预估。以玉兔号月球车为例,利用其车轮土槽试验进行了模型修正和验证,从而建立了用于星球车在轨沉陷预估的模型,验算得到修正后的挂钩牵引力模型的拟合值与土... 通过轮壤作用关系的线性化推导,建立简洁的挂钩牵引力模型用于星球车在轨沉陷预估。以玉兔号月球车为例,利用其车轮土槽试验进行了模型修正和验证,从而建立了用于星球车在轨沉陷预估的模型,验算得到修正后的挂钩牵引力模型的拟合值与土槽实测值的误差小于9%。提出的模型可以为星球车在沉陷前进行预警评估,也可为发生沉陷后的地面模拟脱困试验提供沉陷状态数据。该研究方法还可用于轮式机械在沙漠、滩涂等松软地面执行各种操作的快速沉陷预估。 展开更多

关键词 星球车 沉陷预估 土槽试验 沉陷量 挂钩牵引力

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分布式星球车定位及算法

16

作者 朱铭 陈国斌 刘济林 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第9期2119-2123,共5页

外星球的未知环境要求星球车能够稳定且精确地自定位.我们首先引入了一种由中心计算机、星球车和无线传感器网络构成的分布式星球车定位系统模型.接着,结合粒子滤波和卡尔曼滤波的各自特点,提出了基于粒子滤波-扩展卡尔曼滤波(PKF)星球... 外星球的未知环境要求星球车能够稳定且精确地自定位.我们首先引入了一种由中心计算机、星球车和无线传感器网络构成的分布式星球车定位系统模型.接着,结合粒子滤波和卡尔曼滤波的各自特点,提出了基于粒子滤波-扩展卡尔曼滤波(PKF)星球车导航的定位算法.PKF使用粒子滤波获取车体初始位置估计,之后使用扩展卡尔曼滤波继续跟踪星球车.当星球车遇到短暂无信号等情况时,PKF会根据系统状态在两种滤波算法中切换.仿真结果表明PKF定位算法具有很高的精度和稳定性以及较低的计算复杂度. 展开更多

关键词 星球车 扩展卡尔曼滤波 粒子滤波 分布式系统

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六轮摇臂-悬架式星球车全动力学建模与分析

17

作者 高大伟 黄铁球 邢琰 《航天控制》 CSCD 北大核心 2021年第1期46-51,63,共7页

针对星球车运行过程中存在的滑转和滑移问题,以21自由度的六轮摇臂-悬架关节式星球车为研究对象,采用多体动力学方法完成运动学描述,分析其受力状态,采用拉格朗日方程建立整车动力学模型,并依据经典地面接触力学理论,引入滑转与滑移项,... 针对星球车运行过程中存在的滑转和滑移问题,以21自由度的六轮摇臂-悬架关节式星球车为研究对象,采用多体动力学方法完成运动学描述,分析其受力状态,采用拉格朗日方程建立整车动力学模型,并依据经典地面接触力学理论,引入滑转与滑移项,建立全动力学模型并进行仿真验证。该动力学模型为星球车运动控制系统的设计提供了理论基础。 展开更多

关键词 摇臂-悬架式星球车 动力学建模 拉格朗日方程 轮壤接触动力学

原文传递

星球车非结构化环境行驶稳定性分析

18

作者 刘涛 肖建军 +1 位作者 唐玲 魏世民 《载人航天》 CSCD 北大核心 2019年第5期661-666,共6页

针对星球车在星球表面非结构化环境行驶过程中可能存在由于稳定性不足而发生倾覆的问题,提出了一种星球车在非结构化环境下的稳定角计算模型,用于分析星球车在非结构化环境行驶过程中整车的稳定性。首先,搭建了星球车运动学模型,确定了... 针对星球车在星球表面非结构化环境行驶过程中可能存在由于稳定性不足而发生倾覆的问题,提出了一种星球车在非结构化环境下的稳定角计算模型,用于分析星球车在非结构化环境行驶过程中整车的稳定性。首先,搭建了星球车运动学模型,确定了星球车行进过程中车轮质心与整车质心之间的位置关系;其次,建立了星球车稳定角计算模型;最后,利用Matlab/Simulink搭建稳定角计算模型,在Adams软件中建立了星球车坡道转移、垂直越障和爬坡3种典型工况,通过联合仿真分析得到了星球车坡道转移、垂直越障以及不同坡角下星球车稳定性,验证了计算模型的有效性。 展开更多

关键词 星球车 运动学模型 稳定角 非结构化环境

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无人星球车非几何障碍感知研究进展

19

作者 张天翼 彭松 田鹤 《深空探测学报（中英文）》 2020年第5期428-436,共9页

提升星球车的环境感知能力是提高系统智能性、自主性的前提,非几何障碍感知是其中关键的一环。通过回顾星球车非几何障碍感知发展历程,梳理出非几何障碍感知内容分为当前障碍估测和前方障碍预测两大类;对障碍估测和障碍预测涉及到的沉... 提升星球车的环境感知能力是提高系统智能性、自主性的前提,非几何障碍感知是其中关键的一环。通过回顾星球车非几何障碍感知发展历程,梳理出非几何障碍感知内容分为当前障碍估测和前方障碍预测两大类;对障碍估测和障碍预测涉及到的沉陷量估测、滑移率估测、星壤参数在线识别、地形分类等国内外研究现状进行了介绍和评述分析,总结得出:未来非几何障碍识别研究应多关注轮地力学模型优化、多源信息融合感知和人工智能技术应用;对基于星壤参数识别的滑移预测方法进行了阐述。 展开更多

关键词 星球车 环境感知 非几何障碍 滑移预测

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星球车步态规划与修正 被引量：1

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作者 宗魏 肖杰 +2 位作者 丁亮亮 孙西龙 陈嘉棋 《上海航天》 2016年第1期33-37,94,共6页

研究了具蠕动功能的星球车移动系统。根据土壤力学特性和轮壤作用原理,对三种常用步态方案运动参数对轮壤作用的影响进行了分析,优化运动模式,提出了两种步态修正方案,以改善车轮受力方式,提高运动效率。试验结果验证了修正方案可有效... 研究了具蠕动功能的星球车移动系统。根据土壤力学特性和轮壤作用原理,对三种常用步态方案运动参数对轮壤作用的影响进行了分析,优化运动模式,提出了两种步态修正方案,以改善车轮受力方式,提高运动效率。试验结果验证了修正方案可有效提高星球车在松软路面蠕动行进效率。 展开更多

关键词 星球车 步态规划 运动参数 轮壤作用 步态修正

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