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题名绝缘子清洗机器人控制系统设计与实现
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作者
祝昆
何卓阳
李衍庆
丘丹
郑岱岳
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机构
广东电网能源发展有限公司
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出处
《机电工程技术》
2024年第7期97-101,共5页
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文摘
人工清洁绝缘子效率较低、危险性较高。因此,需要设计一款带电作业绝缘子清洁机器人代替工人清洁绝缘子串。以水平悬垂的玻璃绝缘子为目标,结合清洗功能,设计出一种绝缘子清洗机器人。针对绝缘子清洗机器人的控制系统,提出一种基于IDA-PBC的闭环控制系统,并基于此建立一个机器人平衡控制系统模型的实现方案。给出了该系统的模型+构建、硬件选择、软件实现以及人机交互功能,最后使用ROS-Gazebo平台进行仿真测试,结果表明,机器人的俯仰角的最大幅度约为0.04 rad(4°),验证了模型的鲁棒性,最终建立清洗机器人人机交互操控界面,为今后提高绝缘子清洗的智能化,提出了一种解决方案。该设备及相关方面的技术对机器人技术应用于绝缘子清洁方面,对提高电力领域的智能化,减轻工人劳动强度具有重大的意义,并且在电力维护领域具有一定的参考价值。
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关键词
绝缘子清洗机器人
平衡系统
智能化清洗
闭环控制系统
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Keywords
insulator cleaning robot
equilibrium system
intelligent cleaning
closed loop control system
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TM216
[一般工业技术—材料科学与工程]
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题名基于多尺度HDS-UNet换热器管口图像识别方法
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作者
代峰燕
邹冰玉
赵奥
胡志宇
关少亚
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机构
北京石油化工学院工程师学院
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出处
《制造业自动化》
北大核心
2023年第11期157-160,共4页
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基金
国家级大学生创新创业计划(2023J00230)
北京市大学生科研训练项目(2023J00229)
北京石油化工学院交叉科研探索项目(BIPTCSF-016)。
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文摘
针对换热器清洗机器人视觉处理中存在的管口识别精度不高、非特征区域识别过多等问题,提出一种基于HDS-UNet网络模型的改进算法。首先,在减少网络层数降低识别过程中,对非特征区域的错误分类;其次,在U-Net网络下采样的部分卷积层中使用空洞卷积替换普通卷积,增大神经元的感受野,提高图像检测的识别效果,同时保持空间分辨率提升算法的精准度;最后,将U-Net网络上采样的卷积层替换成深度可分离卷积,减少模型参数量,提高特征提取的效率和模型的性能。实验结果表明:基于HDS-UNet网络训练出的模型对管口图像的Dice系数为90.89%,IoU为83.30%,敏感性为97.15%,特异性为90.86%,预测时间为2′29′′,对比U-Net模型,识别效果分别提高了7.8%、12.23%、12.72%和0.41%。该算法对换热器管口图像的识别处理具有良好的效果,提高了换热器清洗的智能化水平。
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关键词
换热器
图像识别
空洞卷积
深度可分离
智能化清洗
HDS-UNet
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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