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一种室内环境下点线特征综合的RGB-D VO算法
1
作者 程向红 刘路辉 唐兴邦 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期579-585,共7页
针对弱纹理场景下点特征提取不足影响同步定位与建图(SLAM)算法定位精度的问题,提出了一种室内环境下点线特征综合的RGB-D视觉里程计(VO)算法。通过跟踪深度信息计算垂直主导方向,基于曼哈顿假设使用线特征来加权搜索两个水平自由度,提... 针对弱纹理场景下点特征提取不足影响同步定位与建图(SLAM)算法定位精度的问题,提出了一种室内环境下点线特征综合的RGB-D视觉里程计(VO)算法。通过跟踪深度信息计算垂直主导方向,基于曼哈顿假设使用线特征来加权搜索两个水平自由度,提取并优化曼哈顿坐标系;综合场景的结构规律,与点线特征的重投影误差进行联合优化,同时在位姿估计和局部地图优化中对残差引入自适应权重,提高位姿估计精度。实验结果表明,所提算法在ICL-NUIM数据集中的绝对轨迹均方根误差相比于ORB-SLAM2和MSC-VO分别平均减少62.93%、37.04%,与Planar-SLAM和Manhattan-SLAM精度相当;在TUM数据集中相比于ORB-SLAM2、Planar-SLAM、MSC-VO和Manhattan-SLAM,绝对轨迹均方根误差分别平均减小21.43%、54.40%、35.08%和26.94%;在TAMU数据集中相比于ORB-SLAM2,回环漂移平均减小43.34%。 展开更多
关键词 点线特征 曼哈顿假设 视觉里程计
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面向室内弱纹理场景多特征融合RGB-D SLAM方法
2
作者 王西旗 毕京学 杨尚帅 《导航定位与授时》 CSCD 2024年第5期53-65,F0002,共14页
针对室内弱纹理场景下特征点数量不足导致即时定位与建图(SLAM)系统跟踪丢失和重建精度差的问题,提出了一种顾及约束退化的多特征融合RGB-D SLAM算法。为了充分利用线和平面特征对位姿估计的约束,分别建立了线和平面误差方程,并通过对... 针对室内弱纹理场景下特征点数量不足导致即时定位与建图(SLAM)系统跟踪丢失和重建精度差的问题,提出了一种顾及约束退化的多特征融合RGB-D SLAM算法。为了充分利用线和平面特征对位姿估计的约束,分别建立了线和平面误差方程,并通过对海森矩阵进行特征值分解,定量分析了线和平面特征位姿约束的退化情况,建立了顾及约束退化的多特征融合目标优化函数。此外,基于曼哈顿世界假设,建立了曼哈顿坐标系,充分利用曼哈顿世界假设的优势,对旋转矩阵的“零漂移”进行估计,以提供准确的初始值支持平面匹配和位姿优化。实验结果表明,引入线和面特征建立光束法方程后,所提出的方法在弱纹理数据集ICL-NUIM上的轨迹精度相较于基准的ORB-SLAM2平均提升了37.5%,有效改善了SLAM系统在弱纹理场景中的轨迹精度。 展开更多
关键词 即时定位与建图 多特征融合 室内弱纹理场景 曼哈顿世界假设 RGB-D相机 约束退化
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尺寸链驱动的分户分间房产图快速实测技术 被引量：1
3
作者 高翔 姚钟惠 +1 位作者 张小国 黄晓慧 《现代测绘》 2023年第2期32-38,共7页
相对于传统的分层分户房产模型,分户分间模型可以更详尽表达房屋的内部空间和权利信息,但对不存在BIM/CAD数据的房屋,要获取分户分间信息通常只能通过实测得到。基于曼哈顿世界假设,提出了一个分户分间快速测量方法,通过在支持触摸的平... 相对于传统的分层分户房产模型,分户分间模型可以更详尽表达房屋的内部空间和权利信息,但对不存在BIM/CAD数据的房屋,要获取分户分间信息通常只能通过实测得到。基于曼哈顿世界假设,提出了一个分户分间快速测量方法,通过在支持触摸的平板设备直接绘制草图,系统自动化对草图精简、寻找主方向、搜索构建内部实体、构建尺寸链,从而实现草图直接成图的分户分间测量。适用于规则建筑物分户分间图现场测量,可提高实测工作效率。 展开更多
关键词 曼哈顿世界假设 分户分间图 曲线精简 尺寸链
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