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基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂funnel控制
被引量：
1
1
作者
陈强
顾贤拥
+2 位作者
南余荣
丁科新
战猛
《高技术通讯》
CAS
2022年第1期66-76,共11页
针对带有模型不确定和外部干扰的柔性关节机械臂,提出一种基于未知系统动态估计器的funnel控制方法。基于低通滤波器设计未知系统动态估计器,用于估计模型不确定和外部干扰,该估计器结构简单,仅有一个可调参数。构造带有时变约束边界的...
针对带有模型不确定和外部干扰的柔性关节机械臂,提出一种基于未知系统动态估计器的funnel控制方法。基于低通滤波器设计未知系统动态估计器,用于估计模型不确定和外部干扰,该估计器结构简单,仅有一个可调参数。构造带有时变约束边界的新型funnel变量,保证系统跟踪误差被限制在预先设定的边界内,进而改善系统瞬态性能。在此基础上,设计反演控制器,保证系统输出快速准确跟踪期望轨迹。为避免传统反演法中的“微分爆炸”问题,设计跟踪微分器逼近虚拟控制律导数。并给出数值仿真对比验证本文所提方法的有效性。
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关键词
柔性关节机械臂
未知系统动态估计器
funnel控制
跟踪微分
器
输出约束
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职称材料
未知系统动态估计器在永磁同步电机控制中的应用
2
作者
王立刚
《宜宾学院学报》
2022年第12期49-55,共7页
为了解决永磁同步电机速度控制系统容易受到如电压、电流谐波、模型误差等干扰的问题,提出基于未知系统动态估计器的抗干扰控制算法,并构建可确保闭环系统稳定性的闭环控制策略,以改善控制系统性能.在建立永磁同步电机经典矢量控制系统...
为了解决永磁同步电机速度控制系统容易受到如电压、电流谐波、模型误差等干扰的问题,提出基于未知系统动态估计器的抗干扰控制算法,并构建可确保闭环系统稳定性的闭环控制策略,以改善控制系统性能.在建立永磁同步电机经典矢量控制系统的基础上,主要研究了永磁同步电机控制系统中未知系统动态估计器设计方法及其稳定性、收敛性,并根据未知系统动态估计器设计永磁同步电机控制系统的速度、电流控制器.仿真分析表明,算法对隐极式永磁同步电机的控制电流、转矩、速度响应有一定的提升,在抑制系统动态干扰方面比传统的PID控制方法更有优势.
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关键词
永磁同步电机
速度闭环控制
未知系统动态估计器
抗干扰控制
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职称材料
基于未知系统动态估计器的Buck型变换器快速固定时间控制
被引量：
5
3
作者
陈强
黄佳毅
南余荣
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2022年第3期746-752,共7页
针对存在参数不确定、输入电压波动以及负载变化等未知动态的Buck型变换器系统,提出一种基于未知系统动态估计器的快速固定时间控制方法.首先,设计基于一阶低通滤波器的估计器,实现对系统未知动态的前馈补偿.在此基础上,基于输出电压误...
针对存在参数不确定、输入电压波动以及负载变化等未知动态的Buck型变换器系统,提出一种基于未知系统动态估计器的快速固定时间控制方法.首先,设计基于一阶低通滤波器的估计器,实现对系统未知动态的前馈补偿.在此基础上,基于输出电压误差和未知动态估计值设计固定时间滑模面和反馈控制器,保证输出电压快速收敛至参考电压附近邻域内,且控制器具有较好的抗干扰能力.同时,构造基于反余切型函数的增强型趋近律,能够提高滑模变量的收敛速度和有效减小控制器抖振.最后,给出仿真和实验结果验证所提出方法的有效性.
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关键词
未知系统动态估计器
增强型趋近律
快速固定时间控制
BUCK型变换
器
原文传递
含未知干扰的非对称欠驱动无人艇轨迹跟踪
4
作者
张宗鑫
杨春曦
+1 位作者
杨健全
李岩田
《控制工程》
CSCD
北大核心
2023年第12期2185-2191,共7页
针对含有集总不确定项的非对称欠驱动无人艇(unmanned surface vehicle, USV)高精度轨迹跟踪控制问题,提出一种基于未知系统动态估计的滑模控制(sliding mode control,SMC)方法。集总不确定项由系统内部未建模动态和外界环境干扰造成。...
针对含有集总不确定项的非对称欠驱动无人艇(unmanned surface vehicle, USV)高精度轨迹跟踪控制问题,提出一种基于未知系统动态估计的滑模控制(sliding mode control,SMC)方法。集总不确定项由系统内部未建模动态和外界环境干扰造成。首先,设计未知系统动态估计器(unknown system dynamics estimator, USDE),精确重构集总不确定项,相比于干扰观测器和扩张状态观测器,未知系统动态观测器具有结构简单、参数少的特点;其次,由于传统滑模控制存在颤振现象,提出一种新的滑模控制方案以解决颤振现象,同时保证误差收敛精度;最后,采用Cybership Ⅱ实验模型进行仿真研究,仿真结果表明,所设计的控制方案可以有效解决含有未知干扰的欠驱动无人艇轨迹跟踪问题。
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关键词
无人艇
未知
干扰
未知系统动态估计器
滑模控制
轨迹跟踪
原文传递
题名
基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂funnel控制
被引量：
1
1
作者
陈强
顾贤拥
南余荣
丁科新
战猛
机构
浙江工业大学信息工程学院
杭州科技职业技术学院机电工程学院
一汽解放青岛汽车有限公司
出处
《高技术通讯》
CAS
2022年第1期66-76,共11页
基金
国家自然科学基金面上项目(61973274)
浙江省自然科学基金(LY20E070007)资助项目。
文摘
针对带有模型不确定和外部干扰的柔性关节机械臂,提出一种基于未知系统动态估计器的funnel控制方法。基于低通滤波器设计未知系统动态估计器,用于估计模型不确定和外部干扰,该估计器结构简单,仅有一个可调参数。构造带有时变约束边界的新型funnel变量,保证系统跟踪误差被限制在预先设定的边界内,进而改善系统瞬态性能。在此基础上,设计反演控制器,保证系统输出快速准确跟踪期望轨迹。为避免传统反演法中的“微分爆炸”问题,设计跟踪微分器逼近虚拟控制律导数。并给出数值仿真对比验证本文所提方法的有效性。
关键词
柔性关节机械臂
未知系统动态估计器
funnel控制
跟踪微分
器
输出约束
Keywords
flexible-joint manipulator
unknown system dynamics estimator
funnel control
tracking differen-tiator
prescribed performance
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
未知系统动态估计器在永磁同步电机控制中的应用
2
作者
王立刚
机构
宜宾学院智能制造学部
出处
《宜宾学院学报》
2022年第12期49-55,共7页
基金
宜宾学院校级基金项目(2019PY36)。
文摘
为了解决永磁同步电机速度控制系统容易受到如电压、电流谐波、模型误差等干扰的问题,提出基于未知系统动态估计器的抗干扰控制算法,并构建可确保闭环系统稳定性的闭环控制策略,以改善控制系统性能.在建立永磁同步电机经典矢量控制系统的基础上,主要研究了永磁同步电机控制系统中未知系统动态估计器设计方法及其稳定性、收敛性,并根据未知系统动态估计器设计永磁同步电机控制系统的速度、电流控制器.仿真分析表明,算法对隐极式永磁同步电机的控制电流、转矩、速度响应有一定的提升,在抑制系统动态干扰方面比传统的PID控制方法更有优势.
关键词
永磁同步电机
速度闭环控制
未知系统动态估计器
抗干扰控制
Keywords
permanent magnet synchronous motor
speed closed-loop control
unknown system dynamics estimator
disturbance rejection control
分类号
TM301 [电气工程—电机]
下载PDF
职称材料
题名
基于未知系统动态估计器的Buck型变换器快速固定时间控制
被引量：
5
3
作者
陈强
黄佳毅
南余荣
机构
浙江工业大学信息工程学院
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2022年第3期746-752,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61973274)
浙江省自然科学基金项目(LY20E070007)。
文摘
针对存在参数不确定、输入电压波动以及负载变化等未知动态的Buck型变换器系统,提出一种基于未知系统动态估计器的快速固定时间控制方法.首先,设计基于一阶低通滤波器的估计器,实现对系统未知动态的前馈补偿.在此基础上,基于输出电压误差和未知动态估计值设计固定时间滑模面和反馈控制器,保证输出电压快速收敛至参考电压附近邻域内,且控制器具有较好的抗干扰能力.同时,构造基于反余切型函数的增强型趋近律,能够提高滑模变量的收敛速度和有效减小控制器抖振.最后,给出仿真和实验结果验证所提出方法的有效性.
关键词
未知系统动态估计器
增强型趋近律
快速固定时间控制
BUCK型变换
器
Keywords
unknown system dynamic estimator
enhanced reaching law
fast fixed-time control
Buck converter
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
含未知干扰的非对称欠驱动无人艇轨迹跟踪
4
作者
张宗鑫
杨春曦
杨健全
李岩田
机构
昆明理工大学机电工程学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2023年第12期2185-2191,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(62063011)
云南省软件工程重点实验室开放基金资助项目(2020SE502)。
文摘
针对含有集总不确定项的非对称欠驱动无人艇(unmanned surface vehicle, USV)高精度轨迹跟踪控制问题,提出一种基于未知系统动态估计的滑模控制(sliding mode control,SMC)方法。集总不确定项由系统内部未建模动态和外界环境干扰造成。首先,设计未知系统动态估计器(unknown system dynamics estimator, USDE),精确重构集总不确定项,相比于干扰观测器和扩张状态观测器,未知系统动态观测器具有结构简单、参数少的特点;其次,由于传统滑模控制存在颤振现象,提出一种新的滑模控制方案以解决颤振现象,同时保证误差收敛精度;最后,采用Cybership Ⅱ实验模型进行仿真研究,仿真结果表明,所设计的控制方案可以有效解决含有未知干扰的欠驱动无人艇轨迹跟踪问题。
关键词
无人艇
未知
干扰
未知系统动态估计器
滑模控制
轨迹跟踪
Keywords
Unmanned surface vehicle
unknown disturbance
unknown system dynamics estimator
sliding mode control
trajectory tracking
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂funnel控制
陈强
顾贤拥
南余荣
丁科新
战猛
《高技术通讯》
CAS
2022
1
下载PDF
职称材料
2
未知系统动态估计器在永磁同步电机控制中的应用
王立刚
《宜宾学院学报》
2022
0
下载PDF
职称材料
3
基于未知系统动态估计器的Buck型变换器快速固定时间控制
陈强
黄佳毅
南余荣
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2022
5
原文传递
4
含未知干扰的非对称欠驱动无人艇轨迹跟踪
张宗鑫
杨春曦
杨健全
李岩田
《控制工程》
CSCD
北大核心
2023
0
原文传递
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
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