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蔬菜采摘机器人及其关键技术研究进展 被引量：2
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作者 孙成宇 闫建伟 +2 位作者 张富贵 苟园旻 徐勇 《中国农机化学报》 北大核心 2023年第11期63-72,共10页
蔬菜采摘机器人对蔬菜生产机械化、自动化、智能化具有重要意义。对国内外蔬菜采摘机器人研究现状、关键技术进行总结、分析,包括优化末端执行器提升采摘效率,优化图像处理算法和深度学习模型提高识别精度。并对蔬菜采摘机器人的夹持式... 蔬菜采摘机器人对蔬菜生产机械化、自动化、智能化具有重要意义。对国内外蔬菜采摘机器人研究现状、关键技术进行总结、分析,包括优化末端执行器提升采摘效率,优化图像处理算法和深度学习模型提高识别精度。并对蔬菜采摘机器人的夹持式、吸持式和仿生式三类末端执行器的特点及适合场景进行分析。分析蔬菜采摘机器人视觉系统的组成结构,对比三种识别方法:传统的图像处理方法基于颜色、纹理特征等;机器学习方法如K-means聚类算法和支持向量机SVM算法等;深度学习方法如YOLO、Faster RCNN和SSD网络等。根据不同蔬菜的生长环境及自身特性,归纳出适应的识别方法,并对比识别效果。最后,指出蔬菜采摘机器人在作业对象、作业环境、自身硬件、生产成本方面存在的问题;并在蔬菜种植模式、软件系统、硬件系统以及利用区域特性方面作出展望。 展开更多
关键词 蔬菜 采摘机器人 视觉系统 末端采摘装置 发展趋势
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