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基于改进ATPM-IMM算法的外辐射源雷达机动目标跟踪
1
作者 傅雄滔 易建新 +1 位作者 万显荣 徐宝兄 《太赫兹科学与电子信息学报》 2024年第2期122-131,共10页
针对外辐射源雷达进行机动目标跟踪时,现有的自适应交互式多模型(AIMM)算法难以达到高精确度跟踪的问题,提出一种基于改进的自适应转移概率交互式多模型(ATPM-IMM)的机动目标跟踪算法。该算法在ATPM-IMM算法的基础上增加了自适应控制窗... 针对外辐射源雷达进行机动目标跟踪时,现有的自适应交互式多模型(AIMM)算法难以达到高精确度跟踪的问题,提出一种基于改进的自适应转移概率交互式多模型(ATPM-IMM)的机动目标跟踪算法。该算法在ATPM-IMM算法的基础上增加了自适应控制窗,对转移概率矩阵进行再次修正,从而可根据目标的机动情况自适应切换机动模型,提高真实模型的匹配概率。仿真和实测数据结果表明,所提算法可有效提高外辐射源雷达进行机动目标跟踪的精确度。 展开更多
关键词 机动目标跟踪 外辐射源雷达 交互式多模型 自适应转移概率 自适应控制窗
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机动目标跟踪的交互多模型泊松多伯努利混合滤波
2
作者 陈壮壮 宋骊平 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期786-794,共9页
满足共轭先验性质的泊松多伯努利混合(Poisson multi-Bernoulli mixture,PMBM)滤波器将目标状态分为泊松和多伯努利混合两部分,分别对这两部分进行预测和更新,具有较高的跟踪精度和较快的运行速度。在多目标机动场景下,使用单一模型不... 满足共轭先验性质的泊松多伯努利混合(Poisson multi-Bernoulli mixture,PMBM)滤波器将目标状态分为泊松和多伯努利混合两部分,分别对这两部分进行预测和更新,具有较高的跟踪精度和较快的运行速度。在多目标机动场景下,使用单一模型不足以描述目标的运动,将导致跟踪性能的下降。针对这一问题,提出了一种交互多模型(interacting multiple model,IMM)PMBM滤波器,充分利用模型之间的交互信息,可以有效实现多机动目标的跟踪。同时,该算法采用序贯蒙特卡罗(sequential Monte Carlo,SMC)方法实现PMBM滤波,可应用于非线性场景。仿真结果表明,所提的IMM-SMC-PMBM算法可以有效地在非线性环境下跟踪数目变化的多机动目标,与IMM-SMC概率假设密度(probability hypothesis density,PHD)滤波器相比具有更好的跟踪精度和稳定性。 展开更多
关键词 机动目标跟踪 交互多模型 序贯蒙特卡罗 泊松多伯努利混合
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仅测角机动目标跟踪原始对偶高斯粒子滤波
3
作者 张宏伟 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期1408-1417,共10页
为消减仅测角机动目标跟踪系统中由时空不一致引起的投影基点偏移和高斯截断两类误差,该文采用映射表示和?1-?2,1稀疏正则表征时空因果一致约束,引入模糊综合贴近度建立次优建议分布,构建因果不变结构传递粒子集合以近似目标后验高斯积... 为消减仅测角机动目标跟踪系统中由时空不一致引起的投影基点偏移和高斯截断两类误差,该文采用映射表示和?1-?2,1稀疏正则表征时空因果一致约束,引入模糊综合贴近度建立次优建议分布,构建因果不变结构传递粒子集合以近似目标后验高斯积分,推导原始对偶高斯粒子滤波(PDGPF)算法。实验结果表明,相比交会测量最小二乘法,PDGPF算法定位旋翼无人机(UAV)的精度提升了18.4%~69.6%。相比于软约束辅助粒子滤波(SCAPF)算法,PDGPF算法在时空映射一致约束下能够自适应地修正粒子的权值,从而更为准确、稳定地跟踪机动点目标,整体计算负担减小了12.9%。 展开更多
关键词 机动目标跟踪 仅测角 时空不一致 原始对偶 因果不变
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区间量测下自适应交互多模型箱粒子滤波机动目标跟踪
4
作者 张俊根 《电讯技术》 北大核心 2024年第4期591-597,共7页
针对现有交互多模型箱粒子滤波(Interacting Multiple Model Box Particle Filter,IMMBPF)算法在区间量测目标跟踪过程中模型切换和跟踪精度方面的不足,结合自适应交互多模型算法,提出了一种自适应交互多模型箱粒子滤波(Adaptive IMMBPF... 针对现有交互多模型箱粒子滤波(Interacting Multiple Model Box Particle Filter,IMMBPF)算法在区间量测目标跟踪过程中模型切换和跟踪精度方面的不足,结合自适应交互多模型算法,提出了一种自适应交互多模型箱粒子滤波(Adaptive IMMBPF,AIMMBPF)算法。该算法利用模型似然后验信息构建修正因子,并结合阈值对马尔可夫转移概率矩阵进行自适应修正,使得匹配模型的概率快速增大,并且可以减小非匹配模型的影响,即使在目标运动模型先验信息不足或者不准确情况下,也能对模型转移概率进行自适应更新。对于量测常受到未知分布和偏差的区间误差所影响而呈现区间形式的问题,将箱粒子代替普通粒子,拟合后验概率密度从而进行滤波。仿真结果表明,相比于原有算法,该算法在区间量测机动目标跟踪的应用中,拥有更优的模型匹配度和目标跟踪精度。 展开更多
关键词 机动目标跟踪 箱粒子滤波 自适应交互多模型 区间量测 转移概率矩阵
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GEO混合推力机动目标跟踪IMM算法
5
作者 王常虹 张大力 +1 位作者 夏红伟 马广程 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期443-453,共11页
针对交互多模型(IMM)算法求解地球静止轨道(GEO)卫星混合推力机动目标跟踪问题时模型匹配难、模型转移概率近似平均和响应速度慢的问题,从交互模型集构建和模型转移概率自适应设计两个方面出发提出一种改进IMM算法。该方法通过考虑无机... 针对交互多模型(IMM)算法求解地球静止轨道(GEO)卫星混合推力机动目标跟踪问题时模型匹配难、模型转移概率近似平均和响应速度慢的问题,从交互模型集构建和模型转移概率自适应设计两个方面出发提出一种改进IMM算法。该方法通过考虑无机动、脉冲机动和有限推力机动三种模式,构建了覆盖目标机动状态的交互模型集,提高了模型与机动目标实际运行状态的匹配度;采用一种基于加速度估计自适应修正的模型交互概率修正方法,提升了算法对目标机动状态的响应速度和跟踪精度。仿真结果表明,所提算法是解决混合推力模式下的GEO机动目标跟踪问题的有效手段,在收敛速度和收敛精度等方面与传统方法相比有较大提高。 展开更多
关键词 地球静止轨道卫星 机动目标跟踪 混合推力 交互多模型(IMM) 轨道机动
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航道辅助地波雷达机动目标跟踪研究
6
作者 孙伟峰 孙少奇 +2 位作者 李小彤 纪永刚 戴永寿 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第24期152-159,共8页
交互多模型(Interacting Multiple Model,IMM)方法应用于高频地波雷达(High Frequency Surface Wave Radar,HFSWR)机动目标跟踪时,其固定的模型集合与转移概率矩阵会导致模型竞争与模型概率切换滞后,降低了目标状态估计的准确性,容易引... 交互多模型(Interacting Multiple Model,IMM)方法应用于高频地波雷达(High Frequency Surface Wave Radar,HFSWR)机动目标跟踪时,其固定的模型集合与转移概率矩阵会导致模型竞争与模型概率切换滞后,降低了目标状态估计的准确性,容易引起航迹断裂、丢失等问题。为此,对基于航道辅助的交互多模型地波雷达机动目标跟踪方法进行了研究。首先,利用有向图模型估计海上航道并提取航道信息,判定目标所处的航道位置并据此自适应切换目标运动模型集合;然后依据确定的模型集合进行多模型滤波,利用滤波新息构造运动模型的极大似然函数并计算每个模型的似然值,通过计算运动模型之间似然值比值计算概率修正因子,采用概率修正因子与原模型转移概率矩阵的乘积更新模型转移概率矩阵。利用仿真与实测数据开展了海上机动目标跟踪实验,结果表明,与传统IMM算法相比,本文方法可显著提升模型概率的切换速度,跟踪得到的航迹维持时间提高了54.2%,算法运行时间减少了30%,运动模型匹配平均概率提高了14.1%,实现了对海上目标的长时跟踪。 展开更多
关键词 高频地波雷达 机动目标跟踪 交互多模型 海上航道
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基于Transformer的机动目标跟踪技术
7
作者 党晓方 蔡兴雨 《电子科技》 2023年第9期86-92,共7页
为解决递归神经网络(Recurrent Neural Network,RNN)和长短期记忆网络(Long Short-Term Memory,LSTM)在跟踪机动目标时,由于序列过长容易出现梯度消失和梯度爆炸导致目标发生机动后跟踪效果变差的问题,文中构建了一种基于Transformer的... 为解决递归神经网络(Recurrent Neural Network,RNN)和长短期记忆网络(Long Short-Term Memory,LSTM)在跟踪机动目标时,由于序列过长容易出现梯度消失和梯度爆炸导致目标发生机动后跟踪效果变差的问题,文中构建了一种基于Transformer的网络(Transformer-Based Network,TBN)来跟踪机动目标。该网络使用基于注意力机制设计的编码器提取目标序列的历史航迹特征,提高对目标机动情况的捕获能力。使用基于卷积网络设计的解码器输出最终的航迹序列,提高机动目标跟踪能力。通过中心最大值(Center-Max,CM)归一化方法,将所有序列减去其初值,降低了网络学习的复杂度,增强了网络的泛化性。实验结果证明,在存在机动情况的大规模航迹数据集下,与长短期记忆网络相比,CM归一化和TBN相组合的方法的位置精度提高了11.2%,速度精度提高了41.9%。文中所提方法在观测值存在缺失时仍能正确跟踪目标。 展开更多
关键词 机动目标跟踪 注意力机制 Transformer网络 循环神经网络 长短期记忆网络 归一化 状态空间模型 神经网络
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神经过程和运动模型混合驱动的机动目标跟踪算法 被引量：1
8
作者 朱洪峰 熊伟 +1 位作者 崔亚奇 王子玲 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期152-161,共10页
针对基于贝叶斯滤波器模型的目标跟踪算法非常依赖先验知识,在复杂场景中跟踪性能下降的问题,提出了一种神经过程和运动模型混合驱动的机动目标跟踪算法。利用神经网络构建一个目标运动的随机微分方程来提高对目标运动的建模能力;使用... 针对基于贝叶斯滤波器模型的目标跟踪算法非常依赖先验知识,在复杂场景中跟踪性能下降的问题,提出了一种神经过程和运动模型混合驱动的机动目标跟踪算法。利用神经网络构建一个目标运动的随机微分方程来提高对目标运动的建模能力;使用加速度模型作为领域知识约束目标状态的微分方程,构造一个混合驱动的解码器;利用所构成的混合驱动解码器替换神经过程的解码模块,形成一种无监督学习的混合驱动滤波器。仿真实验结果表明:所提算法同时具有数据驱动和模型驱动算法的优势,依赖先验知识少,能在不同场景下保持稳定的跟踪精度,生成的轨迹较神经过程滤波器更加平滑且具有目标动力学特征;与经典的贝叶斯滤波器相比,所提算法的状态估计峰值误差平均降低了20%。 展开更多
关键词 机动目标跟踪 神经过程 混合驱动 无监督学习 状态估计
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基于雷达点迹处理的抗RGPO干扰的机动目标跟踪
9
作者 何仁军 熊杰 《电讯技术》 北大核心 2023年第2期212-219,共8页
针对距离波门拖引(Range Gate Pull Off,RGPO)干扰下机动目标跟踪性能恶化的问题,提出一种基于雷达点迹处理的机动目标跟踪算法。该算法首先使用RGPO干扰鉴别技术将跟踪波门内的雷达点迹数据分为正常点迹集与RGPO干扰点迹集,针对不同的... 针对距离波门拖引(Range Gate Pull Off,RGPO)干扰下机动目标跟踪性能恶化的问题,提出一种基于雷达点迹处理的机动目标跟踪算法。该算法首先使用RGPO干扰鉴别技术将跟踪波门内的雷达点迹数据分为正常点迹集与RGPO干扰点迹集,针对不同的点迹集采取了不同的状态更新策略,最后融合两类状态信息后输出目标位置。仿真结果表明,该算法的跟踪精度明显优于传统的交互多模型-概率数据关联(Interacting Multiple Model Probabilistic Data Association,IMM-PDA)算法及现有抗RGPO干扰机动目标跟踪算法。 展开更多
关键词 机动目标跟踪 雷达点迹处理 距离波门拖引 数据融合
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基于自适应α-β滤波算法的机动目标跟踪方法
10
作者 尹邦政 朱静 +2 位作者 李冠贤 单梓琪 魏童 《信息记录材料》 2023年第9期240-242,共3页
机动目标跟踪技术广泛应用在民间和军事领域,而α-β算法作为卡尔曼滤波算法的经典扩展之一,广泛应用在实际工程中。然而经典α-β算法无法有效地完成对机动目标的跟踪,为此,本文提出一种自适应滤波算法,能够实时检测机动目标的运动情况... 机动目标跟踪技术广泛应用在民间和军事领域,而α-β算法作为卡尔曼滤波算法的经典扩展之一,广泛应用在实际工程中。然而经典α-β算法无法有效地完成对机动目标的跟踪,为此,本文提出一种自适应滤波算法,能够实时检测机动目标的运动情况,自适应地调整目标运动模型,从而完成对机动目标的跟踪。仿真实验表明,该滤波算法具有更好的目标跟踪性能和准确度。 展开更多
关键词 机动目标跟踪 机动检测 状态估计 Α-Β滤波
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基于Singer-IMM-UKF的机动目标跟踪算法 被引量：1
11
作者 左健 王朝辉 《信息化研究》 2023年第1期6-11,共6页
本文针对空间中多种运动形式的目标跟踪运动模型组合问题开展研究,提出了基于Singer-IMM-UKF的机动目标跟踪算法,结合精度较高的UKF非线性滤波作为子滤波器,实现对连续机动转弯目标稳定跟踪。通过对比不同模型组合的IMM-UKF滤波器,仿真... 本文针对空间中多种运动形式的目标跟踪运动模型组合问题开展研究,提出了基于Singer-IMM-UKF的机动目标跟踪算法,结合精度较高的UKF非线性滤波作为子滤波器,实现对连续机动转弯目标稳定跟踪。通过对比不同模型组合的IMM-UKF滤波器,仿真表明基于Singer-IMM-UKF滤波器在目标运动匀速段或机动量急剧变化时获得了较好的跟踪性能,降低了位置、速度和高度跟踪的误差,有效提升对于机动目标跟踪的准确性和稳定性。 展开更多
关键词 机动目标跟踪 交互多模型 UKF滤波 Singer模型
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VICKF-IMM算法在机动目标跟踪中的应用
12
作者 王帅祥 《导弹与航天运载技术（中英文）》 CSCD 北大核心 2023年第2期16-19,共4页
针对智能体移动方式复杂,对其进行观测的传感器测量的信息存在噪声以及目标运动轨迹发生突然的改变会导致目标观测失真甚至错误的问题,提出了一种变积容积卡尔曼滤波交互多模型算法(VICKF-IMM)。该算法将容积卡尔曼滤波与交互多模型算... 针对智能体移动方式复杂,对其进行观测的传感器测量的信息存在噪声以及目标运动轨迹发生突然的改变会导致目标观测失真甚至错误的问题,提出了一种变积容积卡尔曼滤波交互多模型算法(VICKF-IMM)。该算法将容积卡尔曼滤波与交互多模型算法相结合,并对容积卡尔曼滤波(CKF)中球面积分进行变积分转换处理。优化了其积分求解的方式,提高了整体的稳定性。Monte-Carlo仿真分析,与CKF-IMM和UKF-IMM算法相比,该算法的跟踪精度有明显的提高,并在目标运动发生突变时有更高的稳定性。 展开更多
关键词 SCKF-IMM 机动目标跟踪 容积卡尔曼滤波 交互多模型算法
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复杂环境下多机动目标跟踪问题的研究 被引量：5
13
作者 郁光辉 戴亚平 +1 位作者 侯朝桢 陈杰 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2002年第2期15-19,共5页
针对多机动目标跟踪问题 ,系统地讨论了其主要内容和各种算法 ,包括机动目标模型的建立、多个机动目标的跟踪和维持 ,跟踪过程中各种数据关联的处理方法、跟踪的起始和终结以及跟踪性能分析与评价 ,并对以后相关的研究方向进行了探讨。
关键词 复杂环境 多机动目标跟踪 多目标 多传感器 数据关联 MTT 机动目标跟踪
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闪烁噪声机动目标跟踪的模型集交互跟踪算法 被引量：19
14
作者 左东广 韩崇昭 +2 位作者 卞树檀 郑林 朱洪艳 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第4期767-771,共5页
给出了一种量测噪声为闪烁噪声情况下的模型集交互机动目标跟踪算法。在雷达目标跟踪系统中由于目标位置的随机摆动,使得对其位置的量测伴随着闪烁噪声的出现,这种闪烁噪声会对目标跟踪的性能产生很大的影响。本文通过对闪烁噪声的QQplo... 给出了一种量测噪声为闪烁噪声情况下的模型集交互机动目标跟踪算法。在雷达目标跟踪系统中由于目标位置的随机摆动,使得对其位置的量测伴随着闪烁噪声的出现,这种闪烁噪声会对目标跟踪的性能产生很大的影响。本文通过对闪烁噪声的QQplots-分析,利用高斯分布和拉普拉斯分布的合成对其进行建模,在机动目标跟踪中采用两个模型集来处理闪烁噪声的情况,并详细推导了模型集交互时机动目标跟踪算法。最后,通过Monte Carlo的仿真结果表明了该算法的有效性。 展开更多
关键词 闪烁噪声 拉普拉斯噪声 机动目标跟踪 多模型
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非线性系统中的机动目标跟踪算法 被引量：17
15
作者 王宏强 黎湘 +1 位作者 刘丹 郭桂蓉 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期57-60,共4页
对于非线性系统中的机动目标跟踪问题 ,首先针对“当前”统计模型的缺陷提出了一种修正算法 ,然后应用转换测量Kalman滤波算法进行跟踪。仿真结果表明在非线性观测条件下 ,算法明显提高了对弱机动和非机动目标的跟踪性能 。
关键词 非线性系统 机动目标跟踪 统计模型 转换测量Kalman滤波 自适应跟踪算法 模式识别
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一种用于杂波中机动目标跟踪的自适应关联波门设计方法 被引量：12
16
作者 靳标 纠博 +2 位作者 苏涛 刘宏伟 张龙 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期35-41,共7页
针对传统关联波门设计方法在应用于机动目标跟踪时容易引起失跟现象的问题，提出一种新的自适应关联波门设计方法。该方法在综合交互多模型概率数据关联算法的基础上进行关联波门设计，当波门内不存在有效量测时，首先以最大机动水平对... 针对传统关联波门设计方法在应用于机动目标跟踪时容易引起失跟现象的问题，提出一种新的自适应关联波门设计方法。该方法在综合交互多模型概率数据关联算法的基础上进行关联波门设计，当波门内不存在有效量测时，首先以最大机动水平对应的模型误差协方差对关联波门进行适当扩大，确保量测点迹进入波门。然后假定目标的机动能力已知，在目标运动状态的预测范围内利用观测信息寻找最小均方误差意义下的最优波门中心。该方法可以从根本上改善关联概率，从而降低失跟率，提高目标跟踪精度。仿真结果表明，与传统关联波门设计方法相比，该方法的失跟率降低了30％～40％，而且目标机动时的跟踪精度提高了20％～30％。实测数据同样验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 机动目标跟踪 交互多模型 概率数据关联 关联波门
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基于改进“当前”统计模型的非线性机动目标跟踪算法 被引量：21
17
作者 黄伟平 徐毓 王杰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期1723-1728,共6页
"当前"统计模型算法对目标加速度极限值及机动频率的依赖性这一缺点,导致该算法在跟踪弱机动目标及高机动目标时,跟踪性能会明显恶化.本文在当前统计(CS)模型的基础上,通过加权一个以残差方差的迹为参数的活化函数,对加速度... "当前"统计模型算法对目标加速度极限值及机动频率的依赖性这一缺点,导致该算法在跟踪弱机动目标及高机动目标时,跟踪性能会明显恶化.本文在当前统计(CS)模型的基础上,通过加权一个以残差方差的迹为参数的活化函数,对加速度方差和机动频率进行自适应处理,实现了对"当前"统计模型的改进;同时,采用UKF(unscented Kalman filter)对非线性目标进行跟踪滤波,构造出基于改进"当前"统计模型的非线性机动目标跟踪算法,仿真结果表明,改进的"当前"统计模型不仅保留了"当前"统计模型跟踪算法对一般机动目标跟踪精度高的特点,而且对弱机动目标跟踪也具有更优越的性能,大大扩大了机动跟踪范围. 展开更多
关键词 机动目标跟踪 当前统计模型 活化函数 UKF
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机动目标跟踪中一种新的自适应滤波算法 被引量：21
18
作者 李辉 沈莹 +1 位作者 张安 程王争 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期354-357,共4页
通过分析基于“当前”统计模型的机动目标自适应跟踪算法,指出该算法对目标机动加速度极限值的依赖性,而实际中预先设定加速度的最大值是不可行的。为克服这一缺点,文中给出一种新的自适应滤波算法,该方法无需提前给定加速度最大值,可... 通过分析基于“当前”统计模型的机动目标自适应跟踪算法,指出该算法对目标机动加速度极限值的依赖性,而实际中预先设定加速度的最大值是不可行的。为克服这一缺点,文中给出一种新的自适应滤波算法,该方法无需提前给定加速度最大值,可以直接利用位置估计值和加速度之间的函数关系进行加速度方差自适应调整。仿真结果表明,与标准的自适应滤波相比其跟踪精度有了较大提高。 展开更多
关键词 机动目标跟踪 “当前” 统计模型 自适应滤波算法 均方根误差
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机动目标跟踪的一种新的方差自适应滤波算法 被引量：15
19
作者 巴宏欣 何心怡 +1 位作者 方正 李春芳 《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 2011年第3期448-452,共5页
针对"当前"统计模型自适应滤波算法跟踪非机动或弱机动目标时存在跟踪精度不高以及受目标机动加速度极限值先验设置的制约等问题,提出了一种方差自适应滤波算法,该方法利用新息与加速度变化量之间的关系,实现了加速度方差的... 针对"当前"统计模型自适应滤波算法跟踪非机动或弱机动目标时存在跟踪精度不高以及受目标机动加速度极限值先验设置的制约等问题,提出了一种方差自适应滤波算法,该方法利用新息与加速度变化量之间的关系,实现了加速度方差的实时估计和自适应调整,能更好地适应目标非机动和强机动的各种情况,避免了"当前"统计模型在目标非机动或弱机动时加速度方差过大而带来的跟踪精度不高的问题;同时也避免了对目标加速度的极限值设定.理论分析和仿真结果表明,相对于"当前"统计模型,无论是跟踪常速运动目标还是跟踪强机动目标,本算法都具有较高的跟踪精度.仿真结果验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 机动目标跟踪 “当前”统计模型 新息 加速度方差 自适应滤波
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一种模糊Kalman滤波机动目标跟踪的新算法 被引量：10
20
作者 李鹏飞 黄建军 +2 位作者 黄敬雄 万明杰 李良群 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2009年第4期483-486,共4页
提出了一种基于模糊自适应的Kalman滤波机动目标跟踪新算法。算法首先分析了目标航向角和观测残差均能实时反应出目标机动情况,并由此设计了一种有效的模糊逻辑规则,综合利用航向角变化量和残差,通过模糊推理动态估计Kalman滤波器的过... 提出了一种基于模糊自适应的Kalman滤波机动目标跟踪新算法。算法首先分析了目标航向角和观测残差均能实时反应出目标机动情况,并由此设计了一种有效的模糊逻辑规则,综合利用航向角变化量和残差,通过模糊推理动态估计Kalman滤波器的过程噪声协方差,从而提高对机动目标跟踪的性能。实验结果表明,提出算法对机动目标跟踪的精度较交互式多模型(Interacting multiple model,IMM)算法高,且计算量比IMM算法小。 展开更多
关键词 机动目标跟踪 模糊逻辑 航向角变化量
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