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题名复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真
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作者
庞文宇
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机构
厦门软件职业技术学院软件工程学院
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出处
《长沙大学学报》
2024年第5期14-18,25,共6页
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文摘
以往的复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法对寻迹机器人在运行过程中的受力分析不够准确,导致避障效果不佳。因此,文章设计了复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法。根据寻迹机器人的运动状态,构建寻迹机器人运动状态数学模型,并对其进行坐标转换,得到在复杂环境下的运动状态模型,通过构建复杂地形信息模型,分别计算寻迹机器人的斥力和引力,由此计算出对应的合力和运动方向,设计寻迹机器人的避障路径,通过调整寻迹机器人的步长和转向角度,实现对寻迹机器人变步长的全局避障。通过上述设计,完成对复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法的设计。在仿真实验中,和以往的复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法相比,设计的复杂地形寻迹机器人变步长全局避障仿真方法在实际应用中避障成功率更高,避障效果更好。
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关键词
复杂地形
寻迹机器人
机器人变步长
全局避障
避障方法
方法设计
避障仿真
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Keywords
complex terrain
tracking robot
robot variable step size
global obstacle avoidance
obstacle avoidance methods
method design
obstacle avoidance simulation
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分类号
G642
[文化科学—高等教育学]
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题名线性再励的自适应变步长机器人神经网络路径规划算法
被引量：8
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作者
禹建丽
成久洋之
Valeri.Kroumov
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机构
河南科技大学数理系
日本冈山理科大学工学部信息工学科
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出处
《燕山大学学报》
CAS
2002年第3期258-260.,共3页
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基金
河南省自然科学基金资助项目(项目编号:0111060400)
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文摘
研究己知障碍物形状和位置环境下的机器人全局路径规划问题。利用神经网络路径规划算法进行路径规划,为提高神经网络路径规划算法的收敛速度,引进了线性再励的自适应变步长算法。通过仿真实验,表明所给出的线性再励自适应变步长算法能够有效地加快路径规划的收敛速度。
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关键词
线性再励
自适应变步长机器人
神经网络
路径规划
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Keywords
global path planning, neural network, learning algorithm, adaptive variable stepsize.
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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