机器人导航辅助下逆向钻孔术治疗距骨软骨损伤的疗效分析

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作者 陈小强 刘建全 +6 位作者 赵喆 李永胜 程翔宇 尹建文 王光辉 李嘉贝 李文翠 《足踝外科电子杂志》 2023年第3期43-48,共6页

目的探讨机器人导航辅助下逆向钻孔术治疗距骨软骨损伤(osteochondral lesions of talus,OCLT)的疗效。方法回顾性分析2021年10月至2023年4月在深圳市第二人民医院足踝外科采用机器人导航辅助下逆向钻孔术治疗的10例OCLT患者资料,男9例,... 目的探讨机器人导航辅助下逆向钻孔术治疗距骨软骨损伤(osteochondral lesions of talus,OCLT)的疗效。方法回顾性分析2021年10月至2023年4月在深圳市第二人民医院足踝外科采用机器人导航辅助下逆向钻孔术治疗的10例OCLT患者资料,男9例,女1例,平均年龄32岁。分析比较患者术前和术后的CT及MRI下的OCLT病灶面积、视觉模拟评分法(visual analogue scale,VAS)评分、美国足踝外科协会(American Orthopedic Foot and Ankle Society,AOFAS)踝-后足评分。结果术后随访时间3~18个月,10例患者均获得平均8个月的随访,随访过程中无患者出现关节感染、神经损伤、活动性出血等并发症,术后3个月CT及MRI显示所有患者均未出现距骨骨质局部坏死、骨溶解或骨囊性变等严重征象,且病灶面积均显著小于术前,差异有统计学意义(P<0.01)。末次随访时VAS评分为3分,AOFAS评分为88.6分,较术前显著改善,差异有统计学意义(P<0.01)。结论采用机器人导航辅助下逆行钻孔术治疗距骨软骨损伤的疗效显著,且并发症少,软骨修复较常规微骨折恢复快,手术安全微创,手术时间显著减少。 展开更多

关键词 距骨软骨损伤 关节镜下微骨折 机器人导航辅助下逆向钻孔术

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手术导航技术在泌尿外科机器人辅助腹腔镜手术中的应用进展

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作者 黄奕瑄 李新飞 +3 位作者 关豹 杨昆霖 李志华 李学松 《泌尿外科杂志（电子版）》 2024年第4期38-44,共7页

手术导航技术通过在术中实时提供关于病灶位置以及周边解剖结构的信息,有助于弥补机器人辅助腹腔镜手术中外科医师缺失的触觉反馈,提高手术的安全性和有效性。以影像导航手术(image-guided surgery,IGS)、荧光导航手术(fluorescence-gui... 手术导航技术通过在术中实时提供关于病灶位置以及周边解剖结构的信息,有助于弥补机器人辅助腹腔镜手术中外科医师缺失的触觉反馈,提高手术的安全性和有效性。以影像导航手术(image-guided surgery,IGS)、荧光导航手术(fluorescence-guided surgery,FGS)为代表的手术导航技术在多种泌尿外科机器人辅助手术中得到了应用,可用于识别血管等重要解剖结构、辨认肿瘤边缘、定位病灶以及评估组织血流灌注,不仅能够降低手术风险,还能够辅助医师更精准地切除病灶,更好地保护术后器官功能。本文详细介绍了手术导航技术在多种泌尿外科机器人辅助手术中的应用进展,强调了这类技术在提高手术精确性、保护正常组织、改善术后恢复等方面的潜在优势。 展开更多

关键词 导航 增强现实 机器人辅助腹腔镜手术 肾部分切除术 泌尿外科学

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机器人辅助髓芯减压植骨治疗ARCOⅡ期股骨头坏死 被引量：2

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作者 李辉 张堃 +4 位作者 郝阳泉 冯磊 杨治 许鹏 鲁超 《中国组织工程研究》 CAS 北大核心 2023年第4期547-551,共5页

背景:髓芯减压植骨是ARCOⅡ期股骨头坏死的主要保髋术式之一,但传统手术方式存在透视时间长、出血量大等缺点。目的:分析机器人辅助下进行髓芯减压植骨术治疗ARCOⅡ期股骨头坏死的临床治疗特点,为股骨头坏死保髋治疗提供新思路。方法:... 背景:髓芯减压植骨是ARCOⅡ期股骨头坏死的主要保髋术式之一,但传统手术方式存在透视时间长、出血量大等缺点。目的:分析机器人辅助下进行髓芯减压植骨术治疗ARCOⅡ期股骨头坏死的临床治疗特点,为股骨头坏死保髋治疗提供新思路。方法:回顾性分析2017年6月到2019年12月于西安交通大学附属红会医院骨坏死与关节重建科因股骨头坏死行髓芯减压植骨治疗的100例患者资料,其中骨科机器人导航辅助下髓芯减压植骨患者50例,男性36例,女性14例,年龄30-74(47.52±12.50)岁,设为机器人导航组;常规髓芯减压植骨患者50例,男性37例,女性13例,年龄28-77(50.68±13.60)岁,设为常规手术组;所有手术均为同一名术者操作完成。记录两组患者术前、末次随访Harris评分、术后目测类比疼痛评分、股骨头塌陷情况、术中各操作透视次数、术中出血量和手术时间。结果与结论:①所有患者获得随访,随访时间为20-38(28.53±0.50)个月;②机器人导航组患者术中X射线透视总次数、导针置入透视次数、植骨操作透视次数、植骨通道确定时间、手术时间分别为(13.84±1.52)次、(5.64±1.14)次、(8.20±1.70)次、(20.39±1.46)min和(39.37±1.96)min,均少于常规手术组上述各项指标的相应值[(18.94±1.32)次、(8.64±1.27)次、(10.30±1.79)次、(41.57±1.63)min和(62.53±3.44)min,均P<0.05];③两组在末次Harris评分、术后目测类比疼痛评分、股骨头塌陷情况和术中出血量之间比较差异无显著性意义(P>0.05);④结果说明,骨科机器人导航辅助下进行髓芯减压植骨治疗ARCOⅡ期股骨头坏死可明显提高髓芯减压植骨操作的精准度,减少术中透视次数,缩短手术时间,降低术后并发症出现的概率。 展开更多

关键词 股骨头坏死 机器人辅助导航 髓芯减压植骨术 透视次数 股骨头塌陷

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CT引导机器人辅助经皮肺穿刺活检术定位机制 被引量：5

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作者 李博 康晓东 +3 位作者 高万春 洪睿 王亚鸽 张华丽 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2019年第S11期320-323,共4页

文中提出一种基于CT图像引导机器人辅助经皮肺穿刺活检术空间定位的新机制。首先,设计6个标记点,并将其同时固定于CT检查床,以在硬件上参考定位;其次,在软件上以改进的D-H逆向运动算法实现CT图像引导机器人进行经皮肺穿刺操作。仿真实... 文中提出一种基于CT图像引导机器人辅助经皮肺穿刺活检术空间定位的新机制。首先,设计6个标记点,并将其同时固定于CT检查床,以在硬件上参考定位;其次,在软件上以改进的D-H逆向运动算法实现CT图像引导机器人进行经皮肺穿刺操作。仿真实验结果表明,使用文中提出的定位机制可有效地保证一次性穿刺成功率。 展开更多

关键词 机器人辅助系统 D-H逆向运动算法 经皮肺穿刺活检术

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保留盆底稳定结构合并前方高位逆向松解神经血管束的机器人辅助根治性前列腺切除术功能结局指标分析 被引量：3

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作者 廖鑫扬 鲍一歌 +5 位作者 刘振华 杨璐 邱实 柳良仁 韩平 魏强 《中华外科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期128-134,共7页

目的探讨保留盆底稳定结构合并前方高位逆向松解神经血管束(PEEL)的机器人辅助腹腔镜根治性前列腺切除术(RARP)的功能结局。方法本研究为回顾性队列研究。纳入2022年6月1日至2023年3月20日于四川大学华西医院泌尿外科接受PEEL技术治疗... 目的探讨保留盆底稳定结构合并前方高位逆向松解神经血管束(PEEL)的机器人辅助腹腔镜根治性前列腺切除术(RARP)的功能结局。方法本研究为回顾性队列研究。纳入2022年6月1日至2023年3月20日于四川大学华西医院泌尿外科接受PEEL技术治疗的27例RARP患者资料,均为男性,年龄(62.5±5.2)岁(范围:50~73岁),临床T分期≤T2b期18例,T2c期9例。PEEL技术的手术流程是从前列腺尖部靠近中线处沿盆筋膜脏层与前列腺固有包膜之间的层面进行游离,同时保留盆筋膜壁层和脏层,从尖部开始逆向松解神经血管束。通过扩展前列腺癌综合指数和男性性健康调查量表分别进行尿控恢复和性功能恢复的功能结局随访。尿控恢复定义为没有漏尿且不使用尿垫,性功能恢复定义为在一半以上的性行为尝试中达到满意勃起。所有患者接受3个月以上的随访。从同期接受保留盆底稳定结构(PPSS)技术的RARP患者中,以基线资料进行1∶1倾向性评分匹配,选出27例与PEEL组进行术后功能结局比较。通过Kaplan-Meier法绘制累积概率曲线,并使用Log-rank检验比较两组间功能结局差异。采用Cox比例风险模型进行RARP术后功能结局的单因素及多因素分析。结果PEEL组术后3个月尿控恢复率高于PPSS组(92.59%比68.10%,P=0.026),性功能恢复率亦高于PPSS组(40.70%比15.10%,P=0.037)。PEEL组的尿控恢复和性功能恢复均优于PPSS组(Log-rank检验:P值均<0.05)。单因素分析显示,PEEL技术与尿控恢复(HR=1.94,95%CI:1.08~3.48,P=0.027)和性功能恢复(HR=2.06,95%CI:1.03~4.13,P=0.042)相关。多因素分析结果显示,PEEL技术是尿控恢复(HR=2.05,95%CI:1.01~4.17,P=0.047)和性功能恢复(HR=3.57,95%CI:1.43~8.92,P=0.007)的独立预后因素。所有纳入分析的54例RARP术后标本病理学检查均示切缘阴性。结论相较于PPSS技术,PEEL技术可能更利于RARP术后的尿控恢复和性功能恢复。 展开更多

关键词 前列腺肿瘤 前列腺切除术 机器人辅助腹腔镜根治性前列腺切除术 保留盆底稳定结构合并前方高位逆向松解神经血管束 尿控 性功能

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机器人辅助手术系统术前规划研究进展 被引量：6

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作者 张阳 杨景 闻志 《医疗卫生装备》 CAS 2020年第9期94-100,共7页

阐述了机器人辅助手术系统术前规划较传统术前规划的优点,介绍了为术前规划提供必要信息的三维重建和术中导航技术等术前规划辅助技术的研究现状和决定术前机器人辅助手术系统初始参数的手术切口位置规划和机器人的初始摆位等术前规划... 阐述了机器人辅助手术系统术前规划较传统术前规划的优点,介绍了为术前规划提供必要信息的三维重建和术中导航技术等术前规划辅助技术的研究现状和决定术前机器人辅助手术系统初始参数的手术切口位置规划和机器人的初始摆位等术前规划技术的研究现状。分析了机器人辅助手术系统术前规划存在的问题,并对未来的发展方向进行了展望。 展开更多

关键词 机器人 辅助手术系统 术前规划 三维重建 手术导航 切口位置 初始摆位

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全髋关节置换术后下肢不等长研究进展 被引量：1

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作者 张杭 贺强 何森 《国际骨科学杂志》 2023年第2期83-88,共6页

全髋关节置换术是治疗终末期髋关节病高效的手术,但术后可能出现下肢不等长。减少术后下肢不等长的方法包括二维或三维术前模板规划、软组织平衡和术中标记、根据需要联合截骨或非截骨技术、计算机辅助导航及机器人辅助等。准确把握复... 全髋关节置换术是治疗终末期髋关节病高效的手术,但术后可能出现下肢不等长。减少术后下肢不等长的方法包括二维或三维术前模板规划、软组织平衡和术中标记、根据需要联合截骨或非截骨技术、计算机辅助导航及机器人辅助等。准确把握复杂髋部解剖结构和下肢不等长病理机制,应用人工智能算法等新兴技术,有助于降低全髋关节置换术后下肢不等长的发生率。该文就全髋关节置换术后下肢不等长研究进展进行综述。 展开更多

关键词 全髋关节置换 下肢不等长 术前模板 计算机导航 机器人辅助 三维规划

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神经导航系统辅助定向穿刺引流高血压脑出血的运用研究

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作者 江文曲 张国锋 高翔 《实用中西医结合临床》 2021年第20期55-57,共3页

目的:探讨神经导航系统辅助定向穿刺引流在高血压脑出血(HICH)患者中的效果。方法:选取2018年6月~2020年3月收治的40例HICH患者,按随机数字表法分为对照组(20例)和观察组(20例)。对照组行常规手术(开颅血肿清除术),观察组行神经导航系... 目的:探讨神经导航系统辅助定向穿刺引流在高血压脑出血(HICH)患者中的效果。方法:选取2018年6月~2020年3月收治的40例HICH患者,按随机数字表法分为对照组(20例)和观察组(20例)。对照组行常规手术(开颅血肿清除术),观察组行神经导航系统辅助血肿钻孔引流术,观察至术后1个月。对比两组临床疗效、手术情况、并发症。结果:观察组治疗总有效率、血肿清除率、穿刺准确率较对照组高,术中出血量较对照组少,手术时间、住院时间较对照组短,并发症发生率较对照组低,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:相较于开颅血肿清除术,神经导航系统辅助血肿钻孔引流术在HICH患者中的治疗效果更佳,具有血肿清除率、穿刺准确率高、出血量少、手术及住院时间短等特点,可有效减少脑组织牵拉与脑组织暴露,减少并发症发生风险,安全性较高。 展开更多

关键词 高血压脑出血 开颅血肿清除术 神经导航系统辅助血肿钻孔引流术 并发症

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机器人辅助技术在创伤骨科的发展与临床应用 被引量：18

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作者 朱振中 郑国焱 张长青 《中国修复重建外科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2022年第8期915-922,共8页

目的 对骨科机器人辅助技术的基本原理及优势、在创伤骨科领域尤其是骨折复位手术机器人的研究进展、临床应用及局限性进行综述和评价。方法 广泛查阅国内外关于骨科机器人辅助技术原理、骨折复位手术机器人相关研究文献,分析技术优势... 目的 对骨科机器人辅助技术的基本原理及优势、在创伤骨科领域尤其是骨折复位手术机器人的研究进展、临床应用及局限性进行综述和评价。方法 广泛查阅国内外关于骨科机器人辅助技术原理、骨折复位手术机器人相关研究文献,分析技术优势及临床疗效和不足,探讨该领域未来发展趋势。结果 骨科机器人可辅助医生进行直观的术前规划、术中精准控制及微创操作,极大地拓展了医生对骨科创伤的评估和治疗能力;创伤骨科手术机器人已经实现从基础研究到临床应用的突破,初步结果显示该技术可显著提高手术精度、降低手术创伤,但仍存在有效性评价不足、技术实现手段单一、临床适应证窄等问题。结论 骨科机器人辅助技术在创伤骨科有广阔应用前景,但目前尚处于起步阶段,需要加强医工合作研究、医生交流平台建设、规范化培训及数据共享,才能不断推进骨科机器人辅助技术在创伤骨科的发展,更好地发挥其临床应用价值。 展开更多

关键词 机器人辅助技术 创伤骨科 骨折复位 术中导航

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数字化技术在脊柱外科手术中的应用进展 被引量：4

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作者 王洪伟 李长青 周跃 《中华外科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2011年第10期941-943,共3页

在高速发展的电子信息科技时代，脊柱外科领域的基础、临床研究迅猛发展，脊柱外科临床技术和数字化技术结合，形成了系统的脊柱外科临床数字技术。数字化技术使脊柱外科临床治疗过程完全建立在计算机辅助技术的基础上，使手术医生能够... 在高速发展的电子信息科技时代，脊柱外科领域的基础、临床研究迅猛发展，脊柱外科临床技术和数字化技术结合，形成了系统的脊柱外科临床数字技术。数字化技术使脊柱外科临床治疗过程完全建立在计算机辅助技术的基础上，使手术医生能够高效率、高精度、三维立体地了解疾病的分布、形态、结构，从而科学判断手术指征，制定最佳手术方案，最大程度减少手术创伤，避免神经损伤，尽快恢复机体功能。脊柱外科数字化技术主要体现在脊柱虚拟手术仿真系统、脊柱外科术中导航系统、脊柱外科术中监测系统、脊柱手术机器人系统在脊柱外科中的应用等方面，现综述如下。 展开更多

关键词 数字化技术 脊柱外科 应用 手术中 计算机辅助技术 术中导航系统 仿真系统 机器人系统

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数字与3D打印个体化导板髂骨和股骨模拟截骨 被引量：2

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作者 崔勇 连峰 +3 位作者 秦海燕 廉永云 张捍军 曲敬 《中国矫形外科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2020年第23期2175-2178,共4页

[目的]探讨基于逆向工程技术设计的导航模板在DDH截骨术中应用的可能性。[方法] 9例单侧儿童DDH患者为研究对象,对骨盆及双侧股骨行CT连续扫描后,将DICOM数据导入Mimics17.0软件进行三维数字模型重建,在数字模型上行模拟改良Pemberton... [目的]探讨基于逆向工程技术设计的导航模板在DDH截骨术中应用的可能性。[方法] 9例单侧儿童DDH患者为研究对象,对骨盆及双侧股骨行CT连续扫描后,将DICOM数据导入Mimics17.0软件进行三维数字模型重建,在数字模型上行模拟改良Pemberton截骨术和股骨近端旋转/内翻截骨术,并设计相应截骨导板。按1∶1比例3D打印骨盆及股骨实体模型和截骨导板后,再次将实体模型在导板引导下行改良Pemberton截骨术和股骨近端旋转/内翻截骨术,测量髋臼指数、股骨前倾角和股骨颈干角。[结果]患侧术后髋臼指数、股骨前倾角较术前减小,差异有统计学意义(P<0.05);患侧术后髋臼指数、股骨前倾角测量值与健侧比较差异均无统计学意义(P>0.05)。此外,患侧术前、术后,以及健侧颈干角的差异均无统计学意义(P>0.05)。[结论]应用髋臼和股骨近端个体化截骨导航模板和旋转导航模板行改良Pemberton截骨术和股骨近端旋转/内翻截骨术,可以实现髋臼周围和股骨近端精准截骨,为个性化手术治疗DDH提供帮助。 展开更多

关键词 发育性髋关节发育不良 截骨术 导航模板 计算机辅助设计 逆向工程技术

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