针对群组机器人系统在应急场景下移动频繁、能量有限的特点,提出了一种基于能量与速度的分簇自组织按需距离矢量协议(Clustered Ad hoc On-Demand Distance Vector Protocol Based on Energy and Speed,ESC-AODV),以延长群组机器人网络...针对群组机器人系统在应急场景下移动频繁、能量有限的特点,提出了一种基于能量与速度的分簇自组织按需距离矢量协议(Clustered Ad hoc On-Demand Distance Vector Protocol Based on Energy and Speed,ESC-AODV),以延长群组机器人网络运行时间,提高通信可靠性。用路由性能代替跳数作为路由判据,目的节点在重复接收到路由请求(Route Request,RREQ)数据包时,若路由性能更小,则回复路由应答(Routing Reply,RREP)数据包,以此选择更好的路由,引入分簇结构,通过簇头和网关组成的骨干网络减少广播洪泛次数。实验结果证明,节点数量多时,改进的ESC-AODV协议在延长网络生存时间的同时,平均端到端时延、数据包投递率、吞吐量和路由开销均优于AODV以及基于能量、负载和速度的AODV路由协议(AODV Routing Protocol Based on Energy,Load and Speed,ELS-AODV)。ESC-AODV协议能够节约网络能量,提高可靠性,获得更优的网络性能。展开更多
基于区块链技术,提出具有身份认证和任务监管的声誉管理系统(Reputation Management System with Identity Authentication and Task Supervisor,RMS-IATS),解决群机器人内拜占庭机器人的识别问题,避免拜占庭机器人对群机器人造成安全威...基于区块链技术,提出具有身份认证和任务监管的声誉管理系统(Reputation Management System with Identity Authentication and Task Supervisor,RMS-IATS),解决群机器人内拜占庭机器人的识别问题,避免拜占庭机器人对群机器人造成安全威胁.首先,改进经典的基于区块链的群机器人声誉管理系统(Reputation Management System,RMS),引入惩罚因子,针对长期存在拜占庭行为的机器人实施更严厉的声誉值惩罚.其次,为了加快拜占庭机器人的识别速度,设计一种身份认证协议,将身份非法的机器人赋予一个较低的初始声誉值.再者,设计一种双层通信网络,用于机器人间的通信,解决群机器人系统因采用区块链技术带来的通信延迟问题.最后,通过仿真实验验证基于区块链的RMS-IATS和双层通信网络的有效性.相比经典的群机器人RMS,RMS-IATS在仿真模拟中识别不同类型拜占庭机器人所需的时间更短.相比使用区块链技术,在系统中使用双层通信网络进行通信时,可大幅减少系统的最大通信延迟.展开更多
文摘针对群组机器人系统在应急场景下移动频繁、能量有限的特点,提出了一种基于能量与速度的分簇自组织按需距离矢量协议(Clustered Ad hoc On-Demand Distance Vector Protocol Based on Energy and Speed,ESC-AODV),以延长群组机器人网络运行时间,提高通信可靠性。用路由性能代替跳数作为路由判据,目的节点在重复接收到路由请求(Route Request,RREQ)数据包时,若路由性能更小,则回复路由应答(Routing Reply,RREP)数据包,以此选择更好的路由,引入分簇结构,通过簇头和网关组成的骨干网络减少广播洪泛次数。实验结果证明,节点数量多时,改进的ESC-AODV协议在延长网络生存时间的同时,平均端到端时延、数据包投递率、吞吐量和路由开销均优于AODV以及基于能量、负载和速度的AODV路由协议(AODV Routing Protocol Based on Energy,Load and Speed,ELS-AODV)。ESC-AODV协议能够节约网络能量,提高可靠性,获得更优的网络性能。
文摘基于区块链技术,提出具有身份认证和任务监管的声誉管理系统(Reputation Management System with Identity Authentication and Task Supervisor,RMS-IATS),解决群机器人内拜占庭机器人的识别问题,避免拜占庭机器人对群机器人造成安全威胁.首先,改进经典的基于区块链的群机器人声誉管理系统(Reputation Management System,RMS),引入惩罚因子,针对长期存在拜占庭行为的机器人实施更严厉的声誉值惩罚.其次,为了加快拜占庭机器人的识别速度,设计一种身份认证协议,将身份非法的机器人赋予一个较低的初始声誉值.再者,设计一种双层通信网络,用于机器人间的通信,解决群机器人系统因采用区块链技术带来的通信延迟问题.最后,通过仿真实验验证基于区块链的RMS-IATS和双层通信网络的有效性.相比经典的群机器人RMS,RMS-IATS在仿真模拟中识别不同类型拜占庭机器人所需的时间更短.相比使用区块链技术,在系统中使用双层通信网络进行通信时,可大幅减少系统的最大通信延迟.
