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平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模 被引量：11
1
作者 樊晓平 颜全胜 +2 位作者 徐建闽 毛宗源 周其节 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第6期933-938,共6页
对一类平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究，利用D’Alembert－Lagrange原理得到了一组描述该机器人系统运动性态的动力学方程．与已有的动力学模型相比，本文所建立的运动方程和振动方程具有模型准确、结构简单等特... 对一类平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究，利用D’Alembert－Lagrange原理得到了一组描述该机器人系统运动性态的动力学方程．与已有的动力学模型相比，本文所建立的运动方程和振动方程具有模型准确、结构简单等特点，且具有与传统无约束刚性机器人类似的模型形式，因而有可能直接或间接利用现有的关于刚性机器人运动控制等方面的成果来研究复杂的受限柔性机器人的控制问题． 展开更多
关键词 柔性机器人臂 受限运动 动力学建模 机器人
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受限柔性机器人臂的鲁棒变结构混合位置/力控制 被引量：13
2
作者 樊晓平 徐建闽 +1 位作者 毛宗源 周其节 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第2期176-183,共8页
针对一类平面双连杆受限柔性机器人臂提出一种混合位置 /力控制方案 ,采用鲁棒变结构控制策略对控制方案进行修正 ,以改善该柔性机器人系统的鲁棒性 ,控制机器人终端执行器的位置和接触力 .通过引入变结构鲁棒控制器 ,可确保输出跟踪误... 针对一类平面双连杆受限柔性机器人臂提出一种混合位置 /力控制方案 ,采用鲁棒变结构控制策略对控制方案进行修正 ,以改善该柔性机器人系统的鲁棒性 ,控制机器人终端执行器的位置和接触力 .通过引入变结构鲁棒控制器 ,可确保输出跟踪误差在有限时间内收敛到零 ,或一致终结有界 . 展开更多
关键词 柔性机器人臂 力控制 鲁棒性 变结构控制
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虚拟现实技术在机器人臂/灵巧手遥操作中的应用 被引量：9
3
作者 胡海鹰 李家炜 +2 位作者 王滨 王捷 刘宏 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第10期2305-2308,共4页
将虚拟现实技术应用机器人臂/灵巧手遥操作系统中,完成了环境建模、人-机接口、精确的图形碰撞检测和抓握稳定性分析,并实现了对虚拟环境中模型的实时误差校正。利用该虚拟现实系统,结合视觉反馈和力反馈,完成了按按钮、拉抽屉、抓握灯... 将虚拟现实技术应用机器人臂/灵巧手遥操作系统中,完成了环境建模、人-机接口、精确的图形碰撞检测和抓握稳定性分析,并实现了对虚拟环境中模型的实时误差校正。利用该虚拟现实系统,结合视觉反馈和力反馈,完成了按按钮、拉抽屉、抓握灯泡等遥操作任务。 展开更多
关键词 虚拟现实 遥操作 机器人臂/灵巧手系统 模型误差校正
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一种仿人机器人臂的重力补偿研究 被引量：9
4
作者 谢光辉 张进春 《机械传动》 CSCD 北大核心 2010年第7期26-28,共3页
为了对7自由度握手机器人臂进行重力补偿,提出了基于最小二乘法的机器人臂动力学参数识别方法。首先,推导了该机器人臂各关节转矩的重力项理论计算公式;其次,对基于最小二乘法原理的参数识别方法进行详细分析;最后,利用该方法对机器人... 为了对7自由度握手机器人臂进行重力补偿,提出了基于最小二乘法的机器人臂动力学参数识别方法。首先,推导了该机器人臂各关节转矩的重力项理论计算公式;其次,对基于最小二乘法原理的参数识别方法进行详细分析;最后,利用该方法对机器人臂各连杆进行了参数识别试验。试验表明:依靠该方法进行参数识别后的重力项计算值和实测值基本上是一致的,能够用于机器人臂的重力补偿计算。 展开更多
关键词 机器人臂 最小二乘法 参数识别 重力补偿
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平面双连杆受限柔性机器人臂的模型简化及其控制 被引量：3
5
作者 樊晓平 徐建闽 +1 位作者 毛宗源 周其节 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 1998年第10期15-20,共6页
针对已建立的一类平面双连杆受限柔性机器人臂动力学模型，通过引入变量代换和一系列模型简化运算，得到一种非常简单的模型形式。基于此简化模型，提出一种混合位置／力控制方案，以同时控制机器人臂终端执行器的位置和接触力。计算机... 针对已建立的一类平面双连杆受限柔性机器人臂动力学模型，通过引入变量代换和一系列模型简化运算，得到一种非常简单的模型形式。基于此简化模型，提出一种混合位置／力控制方案，以同时控制机器人臂终端执行器的位置和接触力。计算机仿真结果表明这种控制方案是可行且有效的。 展开更多
关键词 柔性 机器人臂 受限运动 位置/力控制 平面连杆
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高速重载工业机器人臂机构研究 被引量：2
6
作者 王忠 李小凡 +2 位作者 姚辰 罗宇 原培章 《机械设计》 CSCD 北大核心 2002年第10期18-19,51,共3页
研究出一种新的机器人臂机构———“并联放大”复合臂机构 ,介绍了其机构原理、结构设计及测试实验。实验表明 :载荷 2 5kg时 ,臂机构末端运动速度可达到 10m/s ,该臂机构具有高速运动及抗冲击振动的能力。
关键词 工业机器人 高速 重载 机器人臂机构
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求解机器人臂速度和加速度的CAD变量几何法 被引量：2
7
作者 路懿 张艳华 田行斌 《机械设计》 CSCD 北大核心 2006年第2期22-25,共4页
提出求解机器人臂平面多自由度机构的速度和加速度的CAD变量几何方法。用CAD变量几何技术,构造一些典型的机器人臂多自由度平面机构的模拟机构。再用两个相同且彼此靠近的多自由度机器人臂模拟机构,构造速度模拟机构,求解各个机构输出... 提出求解机器人臂平面多自由度机构的速度和加速度的CAD变量几何方法。用CAD变量几何技术,构造一些典型的机器人臂多自由度平面机构的模拟机构。再用两个相同且彼此靠近的多自由度机器人臂模拟机构,构造速度模拟机构,求解各个机构输出杆的速度。最后用两个相同且彼此靠近的多自由度平面连杆速度模拟机构,构造加速度模拟机构,求解机构的输出杆的加速度。计算机变量几何方法求解结果与解析法的结果比较表明,文中方法不仅具有简单、快捷、直观、求解精度高的优点,而且可以完成复杂机构的运动分析,为多自由度机构运动分析提供了更有效的工具。 展开更多
关键词 机器人臂 运动分析 计算机模拟 CAD 变量几何
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机器人臂辅助3D-高清全胸腔镜用于直径>5cm肺癌的体会 被引量：2
8
作者 汪进益 洪暄 +4 位作者 柴正军 陈国涵 邹济华 李钦传 刘中民 《临床外科杂志》 2016年第9期724-724,共1页
全胸腔镜（completely video-assisted thoracoscopic surgery，c-VATS）下肺叶切除术治疗非小细胞肺癌（ non-small cell lung cancer，NSCLC）已为胸外科医师所接受［1］；肿瘤直径5.0 cm 以下是 c-VATS 的最佳适应证［2］。我科应用 ... 全胸腔镜（completely video-assisted thoracoscopic surgery，c-VATS）下肺叶切除术治疗非小细胞肺癌（ non-small cell lung cancer，NSCLC）已为胸外科医师所接受［1］；肿瘤直径5.0 cm 以下是 c-VATS 的最佳适应证［2］。我科应用 AESCULAP Einstein-Vision 智能机器人臂辅助3D-内窥镜系统（BRAUN）完成14例c-VATS 下直径≥5.0 cm 肺癌根治术，效果满意。现报道如下。 展开更多
关键词 智能机器人臂辅助3D内镜技术系统 全胸腔镜 非小细胞肺癌
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机器人臂的模型参数识别及其仿真 被引量：1
9
作者 陆金伟 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1993年第3期48-53,共6页
本文提出了一种识别机器人臂动力学方程的模型参数的方法.通过重组机器人臂的拉氏函数,使得臂的动力学方程中的模型参数个数最少;进一步形成了上三角块形式的机器人臂的模型参数识别公式.通过使用最小二乘法和龙格-库塔方法,对一个两连... 本文提出了一种识别机器人臂动力学方程的模型参数的方法.通过重组机器人臂的拉氏函数,使得臂的动力学方程中的模型参数个数最少;进一步形成了上三角块形式的机器人臂的模型参数识别公式.通过使用最小二乘法和龙格-库塔方法,对一个两连杆操作臂的模型参数的识别进行了仿真,得到了高的仿真精度.本方法有助于机器人的控制算式中有关操作臂的参数的确定和机器人的机械设计. 展开更多
关键词 机器人臂 模型参数 识别 仿真
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柔性机器人臂动力学模型的研究 被引量：1
10
作者 王晓兰 王文琰 《电气传动自动化》 2005年第4期18-21,共4页
对平面双连杆柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究,并用Lagrange方程对双连杆柔性机器人臂进行了动力学建模,得到了以机器人臂关节转角为参量的系统运动方程和系统柔性连杆的振动方程。由此建立的数学模型结构简单,精度较高,为柔性机... 对平面双连杆柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究,并用Lagrange方程对双连杆柔性机器人臂进行了动力学建模,得到了以机器人臂关节转角为参量的系统运动方程和系统柔性连杆的振动方程。由此建立的数学模型结构简单,精度较高,为柔性机器人臂的控制研究提供了理论依据。 展开更多
关键词 柔性机器人臂 动力学 数学模型 动力学方程
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受限柔性机器人臂的动力学分析
11
作者 张成新 余跃庆 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期424-426,共3页
针对柔性机器人臂操作受作业环境约束的刚性负载 ,建立了系统的动力学模型。根据物体与作业环境的约束关系 ,推导出系统的正动力学模型。以期望的被操作物体的轨迹和物体与环境的作用力为边界条件 ,推导出系统的逆动力学模型。由此所求... 针对柔性机器人臂操作受作业环境约束的刚性负载 ,建立了系统的动力学模型。根据物体与作业环境的约束关系 ,推导出系统的正动力学模型。以期望的被操作物体的轨迹和物体与环境的作用力为边界条件 ,推导出系统的逆动力学模型。由此所求出的柔性机器人臂的输入关节角和关节驱动力矩可使机器人臂操作物体准确地实现期望轨迹和与环境的作用力。并就具有三柔性杆机器人臂操作刚性负载进行了仿真 ,验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 动力学分析 柔性机器人臂 动力学建模 受限运动 轨迹跟踪
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智能机器人臂辅助3D高清腹腔镜下远端胃癌根治手术护理
12
作者 洪晓燕 李华 《腹腔镜外科杂志》 2016年第6期432-432,449,共2页
腹腔镜是科技与医学结合的优秀典范,自腹腔镜应用于临床近三十年来,已发生了许多改进与革新[1]。自1998年开始,我院经历了普通大电视标清时代、高清液晶显示器至2014年的3D高清腹腔镜时代。2014年2月我院引进美国蛇牌爱因斯坦智能机器... 腹腔镜是科技与医学结合的优秀典范,自腹腔镜应用于临床近三十年来,已发生了许多改进与革新[1]。自1998年开始,我院经历了普通大电视标清时代、高清液晶显示器至2014年的3D高清腹腔镜时代。2014年2月我院引进美国蛇牌爱因斯坦智能机器人臂辅助3D腹腔镜系统,已应用于肝胆外、胃肠外、胸外等腹腔镜手术,效果满意,现将术中问题及手术配合总结报道如下。 展开更多
关键词 胃肿瘤 智能机器人臂 3D高清腹腔镜 护理
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机器人臂运动分析的计算机模拟逼近法
13
作者 张艳华 《机电一体化》 2010年第8期33-37,72,共6页
提出用计算机模拟逼近法求解机器人臂平面多自由度机构的速度和加速度的方法,采用CAD的几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动技术,构造一些典型的机器人臂多自由度平面连杆模拟机构,再用两个相同且彼此靠近的多自由度机器人臂模拟机... 提出用计算机模拟逼近法求解机器人臂平面多自由度机构的速度和加速度的方法,采用CAD的几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动技术,构造一些典型的机器人臂多自由度平面连杆模拟机构,再用两个相同且彼此靠近的多自由度机器人臂模拟机构,构造速度模拟机构,求解各个机构输出杆的速度,最后用两个相同且彼此靠近的多自由度平面连杆速度模拟机构,构造加速度模拟机构,求解机构的输出杆的加速度。计算机模拟结果与解析法的结果比较表明,提出的方法不仅具有简单、快捷、直观、求解精度高的优点,而且可以完成复杂机构的运动分析,为多自由度机构运动分析提供了更有效的工具。 展开更多
关键词 机器人臂 运动分析 计算机模拟 逼近
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机器人臂/手仿真系统操作物体的研究 被引量：1
14
作者 燕兰泉 周思跃 《机电工程》 CAS 2009年第5期4-8,共5页
为了研究机器人臂/手仿真系统对物体的操作,首先对机器人臂/手系统和物体进行了运动学建模,然后利用建好的机器人臂/手仿真系统,基于机器人臂/手系统的运动学、静力学,实现了右手拿杯倒水、手指拧、斜抛球等操作,最后探讨了机器人臂/手... 为了研究机器人臂/手仿真系统对物体的操作,首先对机器人臂/手系统和物体进行了运动学建模,然后利用建好的机器人臂/手仿真系统,基于机器人臂/手系统的运动学、静力学,实现了右手拿杯倒水、手指拧、斜抛球等操作,最后探讨了机器人臂/手操作物体时,机器人臂关节力矩对灵巧手指端力的影响。实验结果表明,该模型具有建模方便、适用于大部分机器人臂/手系统和利于计算机求解等特点。 展开更多
关键词 机器人臂/手系统 臂/手的操作 运动学 静力学
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机器人臂手系统动力学建模研究 被引量：1
15
作者 朱勇 周思跃 《机械与电子》 2008年第3期60-63,共4页
利用基于旋量的开链机器人动力学方法分别建立了手臂和灵巧手的动力学模型,并推导了各关节所受外力的通用方程,然后根据两者的运动学和力学关系将2个模型结合成为一个整体。利用违约校正的方法解决了动力学数值积分中的误差累计问题,并... 利用基于旋量的开链机器人动力学方法分别建立了手臂和灵巧手的动力学模型,并推导了各关节所受外力的通用方程,然后根据两者的运动学和力学关系将2个模型结合成为一个整体。利用违约校正的方法解决了动力学数值积分中的误差累计问题,并将机器人臂手系统动力学模型用于机器人臂手系统三维仿真环境,取得了较好的效果。 展开更多
关键词 机器人臂手系统 旋量理论 动力学 违约校正
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机器人臂的多项式PD型学习控制方法
16
作者 魏宏玲 《制造业自动化》 北大核心 2007年第5期47-51,共5页
提出一种用于机器人臂的带有重力补偿的多项式PD型(PPD)学习控制器,基于多项式神经网络给出了这种控制器的比例系数连续学习算法,由非线性机器人动力学模型与所提出的学习控制器所组成的闭环系统被证明在满足李雅普诺夫直接法和拉萨尔... 提出一种用于机器人臂的带有重力补偿的多项式PD型(PPD)学习控制器,基于多项式神经网络给出了这种控制器的比例系数连续学习算法,由非线性机器人动力学模型与所提出的学习控制器所组成的闭环系统被证明在满足李雅普诺夫直接法和拉萨尔不变集定理时是全局渐近稳定的,除了理论结果,也提供了在两自由度机器人臂位置控制中的仿真实验比较,结果表明PPD学习控制器在系统快速响应性方面优于常规PD控制器。PPD学习控制器为机器人控制系统提供了一种新的途径。 展开更多
关键词 多项式PD型控制器 连续学习算法 机器人臂 学习控制
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两种方法清洗消毒达芬奇机器人手术臂的效果比较 被引量：1
17
作者 黎云霞 孙美花 +3 位作者 楼丽琼 喻杰 黎佳瑶 徐敏 《中国当代医药》 CAS 2024年第4期46-49,53,共5页
目的探讨达芬奇机器人手术臂有效的清洗消毒方法。方法回顾性分析2022年1月至2023年4月江西省人民医院手术室使用后的达芬奇机器人手术臂200件达芬奇机器人手术臂作为研究对象,按照不同的操作流程将其分为观察组(100件)与对照组(100件)... 目的探讨达芬奇机器人手术臂有效的清洗消毒方法。方法回顾性分析2022年1月至2023年4月江西省人民医院手术室使用后的达芬奇机器人手术臂200件达芬奇机器人手术臂作为研究对象,按照不同的操作流程将其分为观察组(100件)与对照组(100件)。观察组采用流动水冲洗+腹腔镜酶剂浸泡+超声波清洗机超声+蒸汽清洗机清洗手术臂操作端+高压水枪纯水漂洗+全自动清洗机清洗消毒。对照组清洗消毒流程为流动水冲洗+腹腔镜酶剂浸泡+超声波清洗机超声+刷洗手术臂操作端+高压水枪纯水漂洗+全自动清洗机清洗消毒。采用目测检查法(四倍带光源放大镜)、腺苷三磷酸(ATP)生物荧光快速检测法进行检测,计算清洗质量不合格的返洗率,比较两组的清洗消毒操作平均耗时。结果观察组的目测检查法返洗率低于对照组,观察组的ATP生物荧光检测返洗率低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组清洗消毒平均耗时短于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论蒸汽清洗机清洗消毒达芬奇机器人手术臂效果比手工刷洗清洗消毒效果更为理想,可节约大量清洗消毒时间,有效节约稀有医疗资源。 展开更多
关键词 达芬奇机器人手术臂 蒸汽清洗机 清洗消毒 返洗率 效果观察
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柔性臂消化内镜手术机器人在食管内镜黏膜下剥离术中的应用效果
18
作者 李清敏 张瑞昕 +1 位作者 李茂生 季锐 《中国内镜杂志》 2024年第6期17-22,共6页
目的比较柔性臂消化内镜手术机器人(FASTER)辅助食管内镜黏膜下剥离术(ESD)和传统食管ESD的临床效果,以探索更安全、高效的ESD手术方法。方法分别采用FASTER辅助ESD和传统ESD方法在离体猪食管模型中进行手术操作。对比分析两组手术总时... 目的比较柔性臂消化内镜手术机器人(FASTER)辅助食管内镜黏膜下剥离术(ESD)和传统食管ESD的临床效果,以探索更安全、高效的ESD手术方法。方法分别采用FASTER辅助ESD和传统ESD方法在离体猪食管模型中进行手术操作。对比分析两组手术总时间、ESD时间、直视剥离率、整体切除率和并发症发生率的差异。结果FASTER辅助ESD组的手术总时间[(19.2±2.9)和(28.9±8.2)min]和ESD时间[(13.0±2.9)和(21.6±8.3)min]明显短于传统ESD组,差异均有统计学意义(P<0.01);直视剥离率明显高于传统ESD组(96.2%和65.4%),差异有统计学意义(P=0.014);肌层损伤率明显低于传统ESD组(19.2%和69.2%),差异有统计学意义(P<0.01)。两组完整切除率和穿孔率比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。这些优势在食管非重力位病变中更加明显。结论FASTER辅助下的食管ESD较传统ESD更加安全和高效。 展开更多
关键词 柔性臂消化内镜手术机器人(FASTER) 传统手术 内镜黏膜下剥离术(ESD) 食管
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焊接机器人大臂的结构分析与优化设计
19
作者 王文杰 程格 张荣炬 《机械制造》 2024年第2期31-36,共6页
对焊接机器人的大臂进行结构分析,得到了焊接机器人大臂的动态应力云图和静态应力云图。根据结构分析结果,结合设计经验,对焊接机器人的大臂进行优化设计。仿真结果显示,优化设计后的焊接机器人大臂在静态变形增大1.5%,3阶固有频率降低... 对焊接机器人的大臂进行结构分析,得到了焊接机器人大臂的动态应力云图和静态应力云图。根据结构分析结果,结合设计经验,对焊接机器人的大臂进行优化设计。仿真结果显示,优化设计后的焊接机器人大臂在静态变形增大1.5%,3阶固有频率降低24%的情况下,动态变形减小8.3%,动态应力减小37.2%,静态应力减小75.2%,质量减小11.7%,1阶固有频率提高133.5%,2阶固有频率提高38.9%。仿真结果表明,所采用的结构分析与优化设计方法具有较好的优化效果和工程实用性。 展开更多
关键词 焊接 机器人大臂 结构分析优化 设计
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基于改进粒子群优化算法的机器人机械臂轨迹优化研究
20
作者 黄骏 《九江学院学报（自然科学版）》 CAS 2024年第3期90-93,125,共5页
针对机器人机械臂运行轨迹的优化问题,文章提出基于改进粒子群算法优化的机器人机械臂轨迹优化方法。研究以六轴机器人机械臂为主要研究对象,首先对机器人机械臂进行相应的轨迹规划。通过建立对应的目标函数以及约束条件,针对机器人机... 针对机器人机械臂运行轨迹的优化问题,文章提出基于改进粒子群算法优化的机器人机械臂轨迹优化方法。研究以六轴机器人机械臂为主要研究对象,首先对机器人机械臂进行相应的轨迹规划。通过建立对应的目标函数以及约束条件,针对机器人机械臂轨迹运行时的时间、能耗、脉冲冲击进行优化。引入改进粒子群算法对相关参数进行寻优,实现对机器人机械臂运行轨迹的优化。经过实际的实验验证,结合改进粒子群优化算法的机器人机械臂轨迹优化方式相比优化前轨迹运行时间缩短,能耗以及脉冲冲击大幅度降低。 展开更多
关键词 机器人机械臂 改进粒子群优化算法 能耗 脉冲冲击 粒子扰动
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