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空间3R机械手逆向运动学的多模块神经网络求解 被引量：14
1
作者 肖帆 李光 游雨龙 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1233-1238,共6页
提出用多模块神经网络的方法求解空间3R机械手的逆运动学多解。通过几何分析,将关节空间划分为多个只有唯一逆运动学解的关节子空间,每个子空间均用3个单输出的BP神经网络训练和求解。通过仿真试验并与其他方法对比,表明该方法不仅可以... 提出用多模块神经网络的方法求解空间3R机械手的逆运动学多解。通过几何分析,将关节空间划分为多个只有唯一逆运动学解的关节子空间,每个子空间均用3个单输出的BP神经网络训练和求解。通过仿真试验并与其他方法对比,表明该方法不仅可以准确地划分逆运动学解的取值范围,还可以快速求得高精度的逆运动学多解。 展开更多
关键词 机器人逆运动学多解 BP神经网络 关节子空间 3R机械手
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