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基于MATLAB/Simulink的纯电动汽车动力学建模与仿真分析
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作者 陈季云 《时代汽车》 2025年第8期91-93,共3页
动力性是汽车最基本最重要的性能之一,借助MATLAB/Simulink仿真平台,对国产某纯电动汽车进行动力学建模并运行分析,获得最高车速、加速性能和爬坡性能等动力性仿真曲线,结合驱动电机的工作特性分析仿真曲线的变化特点,并经过仿真数据与... 动力性是汽车最基本最重要的性能之一,借助MATLAB/Simulink仿真平台,对国产某纯电动汽车进行动力学建模并运行分析,获得最高车速、加速性能和爬坡性能等动力性仿真曲线,结合驱动电机的工作特性分析仿真曲线的变化特点,并经过仿真数据与试验数据的对比分析,证明所建模型符合实际,此法在汽车工程中起着重要作用。 展开更多
关键词 MATLAB/SIMULINK 纯电动汽车 动力学 仿真分析
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柔性肋网捕获大型空间非合作目标的碰撞动力学建模
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作者 杨新越 姚金铭 +2 位作者 张慧博 唐超 张志贤 《海军航空大学学报》 2025年第1期142-152,共11页
柔性肋网是大型空间碎片捕获的重要手段。文章针对柔性肋网捕获的动力学分析问题,利用等效布袋理论描述了绳网单元,然后基于绝对节点坐标方法构建了柔性肋网动力学模型,最后建立了空间肋网捕获碰撞地面试验平台,对空间柔性肋网合围捕获... 柔性肋网是大型空间碎片捕获的重要手段。文章针对柔性肋网捕获的动力学分析问题,利用等效布袋理论描述了绳网单元,然后基于绝对节点坐标方法构建了柔性肋网动力学模型,最后建立了空间肋网捕获碰撞地面试验平台,对空间柔性肋网合围捕获方式进行试验验证,试验结果中模型的碰撞力误差最大在30.06%,平均误差20.18%,表明文章所建立的动力学模型能够精确模拟绳网碰撞动力学特性。考虑目标的自旋特性,开展了柔性肋网与带自旋目标的动力学分析,其结果证明,柔性肋网能够将捕获全流程航天器的位姿抖动量级下降到0.01 m及0.1°,对于目标的捕获安全性提升有一定作用,且肋网会产生一定的消旋效果,能够保证后续碎片销毁任务的顺利展开。文章最后给出了后续绳网配置的相关建议,能够为柔性肋网捕获提供理论与技术支撑。 展开更多
关键词 空间柔性肋网 大型空间碎片 动力学 围捕动力学分析
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机电一体化背景下协作机器人动力学建模及模态分析
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作者 傅航熙 陈建洪 +1 位作者 沈一凛 林志荣 《佳木斯大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第8期38-41,共4页
基于旋量理论,建立机器人刚性关节动力学模型和柔性关节动力学模型,借助CAD辨识法获得六个连杆及关节的质量、质心位置、惯性张量,运用Solidworks、MATLAB软件建立仿真模型,检验了动力学模型的有效性。最后通过ANSYS软件分析机器人的模... 基于旋量理论,建立机器人刚性关节动力学模型和柔性关节动力学模型,借助CAD辨识法获得六个连杆及关节的质量、质心位置、惯性张量,运用Solidworks、MATLAB软件建立仿真模型,检验了动力学模型的有效性。最后通过ANSYS软件分析机器人的模态,计算出前两个低阶固有频率,为抑制振动效应提供了理论依据。 展开更多
关键词 协作机器人 动力学 分析
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高速短距离阻拦装置动力学建模与仿真分析
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作者 彭湃 黄海莹 +3 位作者 王军评 毛勇建 牛宝良 李翀 《机床与液压》 北大核心 2024年第11期184-190,共7页
针对撞击安全性试验中橇车的高速短距离阻拦需求,提出一种基于非密封型阻尼缓冲水缸与高强度柔性阻拦索的新型高速阻拦装置。从该装置的构成与工作原理出发,考虑阻拦索的弹性变形与活塞的惯性效应,建立阻拦过程的动力学模型,获得橇车加... 针对撞击安全性试验中橇车的高速短距离阻拦需求,提出一种基于非密封型阻尼缓冲水缸与高强度柔性阻拦索的新型高速阻拦装置。从该装置的构成与工作原理出发,考虑阻拦索的弹性变形与活塞的惯性效应,建立阻拦过程的动力学模型,获得橇车加速度、水缸压力、阻拦行程等关键动力学参数的变化特征,并与试验数据进行了对比验证,证明了所建立的动力学模型能够较为准确地反映阻拦装置的动力学特征。基于该动力学模型,分析阻拦索刚度、阻尼孔分布形式、阻尼孔面积、活塞质量等参数对阻拦性能的影响规律,结果表明:宜选用轻质高强的柔性绳索作为阻拦绳;选用大斜率双曲线型的节流孔分布方式,水缸的阻尼效果较好;节流孔面积、活塞面积在设计时应进行综合评估;在保证活塞结构强度的前提下,应尽量降低活塞的质量。 展开更多
关键词 高速短距离拦阻装置 动力学 仿真分析
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贴敷约束阻尼层的螺栓连接板半解析动力学建模及减振分析
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作者 张荣飞 孙伟 +1 位作者 骆海涛 张辉 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期315-327,337,共14页
在太空环境中太阳翼帆板的振动难以抑制,因此太阳翼帆板的减振研究至关重要。利用双搭接螺栓连接板结构模拟太阳翼帆板的展开状态,研究了通过贴敷约束阻尼层对其进行振动抑制的方法。创建了贴敷“H型”约束阻尼层双搭接螺栓连接板结构... 在太空环境中太阳翼帆板的振动难以抑制,因此太阳翼帆板的减振研究至关重要。利用双搭接螺栓连接板结构模拟太阳翼帆板的展开状态,研究了通过贴敷约束阻尼层对其进行振动抑制的方法。创建了贴敷“H型”约束阻尼层双搭接螺栓连接板结构的半解析动力学模型,包含:利用层间剪切变形原理,推导了约束阻尼层结构的应力应变关系,用复模量表征黏弹性层的阻尼特性;考虑螺栓的影响区域,提出用复面弹簧单元和修正质量模拟双搭接螺栓结合部的刚度、阻尼和质量特性;引入正交多项式作为位移容许函数,利用拉格朗日方程和Hamilton原理建立了局部贴敷“H型”约束阻尼层的螺栓连接薄板的动力学方程。进行了实例研究,通过组建的试验系统证明了所创建的复合结构半解析模型在求解固有特性及振动响应参数方面的合理性,同时试验及半解析模型计算结果均证明约束阻尼层对双搭接螺栓连接板具有减振效果。最后,基于所创建的半解析模型分析了贴敷面积及约束阻尼层厚度对双搭接螺栓连接板减振效果的影响。 展开更多
关键词 约束阻尼层(CLD) 双搭接 螺栓连接板 半解析动力学 减振分析
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高速电梯系统横向动力学建模与振动特性分析
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作者 宋丹龙 张鹏 +2 位作者 白洋洋 尹明虎 刘凯 《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第10期23-30,共8页
为了研究高速电梯的横向振动特性,建立了电梯轿厢系统的6自由度横向动力学模型,通过导轨安装和变形误差分析,建立了正弦激励、三角激励、阶跃激励和脉冲激励等4种导轨激励模型;通过状态空间方法求解了轿厢系统振动加速度响应,分析了导... 为了研究高速电梯的横向振动特性,建立了电梯轿厢系统的6自由度横向动力学模型,通过导轨安装和变形误差分析,建立了正弦激励、三角激励、阶跃激励和脉冲激励等4种导轨激励模型;通过状态空间方法求解了轿厢系统振动加速度响应,分析了导轨激励分布和模型、运行速度、导靴弹簧刚度及轿厢系统参数等因素对电梯横向振动响应的影响规律。研究表明:空载电梯在导轨阶跃激励下轿厢振动加速度响应最大,且振动加速度随着运行速度的提高而增大,因此减小导靴刚度和导轨直安装误差、合理布置上下导靴间距、增大系统质量有利于减小电梯的横向振动加速度。 展开更多
关键词 高速电梯 横向振动 动力学 响应分析
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大型空间机械臂关节动力学建模与分析研究 被引量:23
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作者 潘博 于登云 孙京 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期2448-2455,共8页
关节是空间机械臂的核心部件,是保证空间机械臂安全、平稳运行的关键。为全面反映大型空间机械臂关节的动力学特性并从细节之处优化关节设计,利用集中参数法建立了综合考虑轮齿柔性、啮合阻尼、齿侧间隙、啮合误差等非线性因素的细化关... 关节是空间机械臂的核心部件,是保证空间机械臂安全、平稳运行的关键。为全面反映大型空间机械臂关节的动力学特性并从细节之处优化关节设计,利用集中参数法建立了综合考虑轮齿柔性、啮合阻尼、齿侧间隙、啮合误差等非线性因素的细化关节动力学模型。模型中采用一种基于tanh的连续函数对传统分段线性间隙函数进行近似,从而降低了模型的求解难度。研究了各级齿轮精度、关节转速和负载对关节动力学特性的影响。仿真结果表明,三级齿轮的精度变化会影响关节转速波动的振幅并分别影响高、中、低频特性;转速的增加将提高振动频率和幅值;力矩负载的增大会使关节转速波动幅值显著增大,且在满载时,所有的高阶频率都得到明显激励;惯性负载的增大会减小转速波动,并将能量集中在中频上。 展开更多
关键词 空间机械 关节 动力学 间隙 啮合误差
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滚动轴承滚道故障演化的动力学建模与响应分析
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作者 任悦 臧朝平 《机械制造与自动化》 2024年第6期119-122,127,共5页
对滚动轴承滚道故障演化过程的振动特性及应力特性进行分析,在充分考虑径向载荷、转速、摩擦等影响因素的前提下,通过ANSYS/LS-DYNA建立滚动轴承的二维全柔性显式有限元模型,进行外、内滚道故障演化情况的仿真分析。分析结果表明:计算... 对滚动轴承滚道故障演化过程的振动特性及应力特性进行分析,在充分考虑径向载荷、转速、摩擦等影响因素的前提下,通过ANSYS/LS-DYNA建立滚动轴承的二维全柔性显式有限元模型,进行外、内滚道故障演化情况的仿真分析。分析结果表明:计算得出的故障特征频率与理论解误差小于1%;随滚道故障演化,轴承的振动响应及应力水平均升高;在相同故障尺寸下,内滚道故障对振动响应及应力的影响更大。 展开更多
关键词 滚动轴承 局部故障 动力学 LS-DYNA 响应分析
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空间机械臂关节动力学建模与分析的研究进展 被引量:10
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作者 于登云 潘博 孙京 《航天器工程》 2010年第2期1-10,共10页
空间机械臂的机械部分是一个由关节和臂杆等结构、机构部件组成,在空间零重力环境下运行的多体系统。关节是空间机械臂的核心部件,在机械臂动力学特性中起着重要的作用。准确全面地了解关节的动力学特性,是正确分析与模拟机械臂系统空... 空间机械臂的机械部分是一个由关节和臂杆等结构、机构部件组成,在空间零重力环境下运行的多体系统。关节是空间机械臂的核心部件,在机械臂动力学特性中起着重要的作用。准确全面地了解关节的动力学特性,是正确分析与模拟机械臂系统空间运动特性的关键,而建立精确的关节动力学模型,是机械臂系统设计、分析和控制的基础。文章结合空间应用的特殊性,对机械臂关节动力学建模方法的发展过程和研究成果进行了总结;并讨论了关节模型的求解算法;最后,对空间机械臂关节动力学建模与分析方面有待进一步研究的问题进行了展望。 展开更多
关键词 空间机械 关节 动力学
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空间站机械臂转位系统动力学建模及特性分析 被引量:4
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作者 赵志刚 赵阳 +1 位作者 葛卫平 刘暾 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期22-29,共8页
为分析空间站在应用机械臂转位过程中的动力学特性,采用矢量力学方法推导了考虑偏心量的空间站转位系统动力学模型。使用有限元方法描述柔性臂的弹性变形,应用Newton-Euler法建立空间站机械臂转位系统转动方程,并采用Lagrange法建立柔... 为分析空间站在应用机械臂转位过程中的动力学特性,采用矢量力学方法推导了考虑偏心量的空间站转位系统动力学模型。使用有限元方法描述柔性臂的弹性变形,应用Newton-Euler法建立空间站机械臂转位系统转动方程,并采用Lagrange法建立柔性臂振动方程;针对柔性机械臂末端带有大负载的特点,将末端弹性变形引起的负载角速度从负载绝对角速度中分离,应用约束模态展开法对动力学方程进行降阶。提出了构造降维矩阵的方法以便于利用空间动力学模型研究机械臂平面转位问题;分析了空间站舱体转位过程中系统的转动惯量、偏心量发生变化的特性。数值仿真结果表明:空间站在转位过程中,系统总体相对于系统质心的转动惯量变化巨大,且偏心量变化范围甚至已超出了空间站核心舱的几何范围。结论可为空间站的控制系统设计提供理论参考。 展开更多
关键词 柔性机械 转位 动力学 有限元 偏心量 空间站
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柔性机械臂建模及动力学特性分析 被引量:11
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作者 刘旭亮 黄玉平 +1 位作者 崔佩娟 徐祯祥 《噪声与振动控制》 CSCD 2014年第6期7-11,共5页
以仿人手臂的三旋转关节刚柔耦合机械臂为研究对象,对柔性部分建立理论模型并分析其动态特性。为了提高模型精确度,利用有限段方法分析研究不同边界条件下柔性臂各阶固有频率及振型函数,通过假设模态法和汉密尔顿原理,考虑重力,建立机... 以仿人手臂的三旋转关节刚柔耦合机械臂为研究对象,对柔性部分建立理论模型并分析其动态特性。为了提高模型精确度,利用有限段方法分析研究不同边界条件下柔性臂各阶固有频率及振型函数,通过假设模态法和汉密尔顿原理,考虑重力,建立机械臂柔性部分动力学模型。引入角度轨迹,在Matlab中利用四阶Runge-Kutta法求解非线性时变微分方程组,获得柔性臂末端负载的残余振动。为实现柔性机械臂模型的进一步精确化和主动残余振动控制提供参考。 展开更多
关键词 振动与波 柔性机械 分析 弹性变形 动力学 振动分析
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机载软件层次化需求的形式化建模与分析
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作者 王康星 胡军 +3 位作者 王立松 丁鼎 董亚炯 戴嘉磊 《南京航空航天大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期195-204,共10页
越来越复杂的多层级功能需求给高安全机载软件的设计开发带来了重要挑战。本文给出了一个面向工程应用领域具有层次化语义特征的软件需求形式化建模与分析方法。首先,设计了一个层次化的形式化需求模型。层次化变量关系模型(Hierarchica... 越来越复杂的多层级功能需求给高安全机载软件的设计开发带来了重要挑战。本文给出了一个面向工程应用领域具有层次化语义特征的软件需求形式化建模与分析方法。首先,设计了一个层次化的形式化需求模型。层次化变量关系模型(Hierarchical variable relation model,HVRM)引入工程领域中典型的功能模块属性以及端口等概念来表达系统功能的层次化特征语义,同时也具备原有变量关系模型(Variable relation model,VRM)中基于表格形式的形式化语义,可表示包括条件型、事件型、多维度模式转换等多种类需求的语义信息。进而,基于需求的一致性完整性要求确立了VRM一致性完整性约束簇。其次,设计了一个将工程条目化需求建模为HVRM形式化需求模型的处理框架,并在一个机载软件需求工具平台(Hierarchical avionics requirement tools,HART)中进行了处理功能和需求追溯功能的实现和集成。最后采用某机型自动飞行系统中飞行模式转换软件逻辑需求进行了实例需求建模和模型分析。 展开更多
关键词 计算机软件与理论 需求工程 形式化方法 需求分析 飞行控制系统
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六轴装配机器人的动力学建模及ADAMS仿真分析 被引量:1
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作者 张帅 《机械工程与自动化》 2024年第2期47-49,52,共4页
以六轴装配机器人为例,利用SolidWorks软件建立该装配机器人虚拟样机,然后采用拉格朗日法推导机器人的动力学方程,并利用MATLAB/Simulink模块求解关节力矩的理论值,之后利用ADAMS仿真软件进行动力学分析。仿真结果表明:机器人各关节速... 以六轴装配机器人为例,利用SolidWorks软件建立该装配机器人虚拟样机,然后采用拉格朗日法推导机器人的动力学方程,并利用MATLAB/Simulink模块求解关节力矩的理论值,之后利用ADAMS仿真软件进行动力学分析。仿真结果表明:机器人各关节速度、角速度等曲线都比较平滑、无突变,各关节力矩变化平稳,说明机器人结构合理,运行平稳,为之后机器人选择驱动电机、进行运动控制提供了有价值的数据信息,为实际样机开发提供了有效参考。 展开更多
关键词 六轴装配机器人 动力学 仿真分析
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含非线性刚度节点的可展桁架结构动力学分析
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作者 董广盛 张静 +2 位作者 吴娟 寇子明 史创 《机电工程》 北大核心 2025年第4期735-745,共11页
针对可展桁架结构的稳定性,以及在精度分析中难以体现节点的非线性刚度特性影响的问题,提出了一种基于非线性刚度连接的简单建模方法,以四单元结构测试件(STA)空间伸展臂为例,研究了不同非线性刚度特性对结构动力学特性的影响。首先,使... 针对可展桁架结构的稳定性,以及在精度分析中难以体现节点的非线性刚度特性影响的问题,提出了一种基于非线性刚度连接的简单建模方法,以四单元结构测试件(STA)空间伸展臂为例,研究了不同非线性刚度特性对结构动力学特性的影响。首先,使用增量割线刚度法线性化简化了非线性刚度特性曲线;然后,将多个模拟节点不同自由度上的非线性刚度特性Combin39弹簧单元组成了一个新的单元,并将简化后的非线性刚度特性输入到对应的弹簧单元中;最后,把组建的新单元添加到梁单元的末端,完成了对含非线性刚度节点梁单元的建模,验证了该建模方法的正确性;使用该方法研究了不同因素引起的非线性刚度特性对STA伸展臂固有频率的影响。研究结果表明:使用该建模方法得到的动力学分析结果与相关研究结果具有高度一致性;在回滞特性分析中,激振力的增加使结构的固有频率从2.341 Hz降低到2.232 Hz;而在三次弹簧特性研究中,激振力增加使结构固有频率从2.416 Hz增加到2.464 Hz。因此,不同刚度特性下的激振力对结构固有频率的影响趋势可能不同;各种刚度特性下,不同阶段刚度的增加均会引起整体刚度的增加,最终导致结构响应频率增加。该节点建模方法能够灵活处理各种刚度特性曲线,并且在面对不同形式的连接时表现出较高的通用性。 展开更多
关键词 非线性刚度特性 空间伸展臂 半刚性连接 节点方法 四单元结构测试件 动力学分析 固有频率
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动力学视角下复杂生物神经网络的特性及建模分析
15
作者 咸晶 《医用生物力学》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期562-562,共1页
大脑是人类最复杂的器官,能够帮助人体处理、解决复杂的外部信息。近年来,从动力学角度对神经网络的建模进行研究已成为一个前沿性课题。由罗晓曙、韦笃取、蒋品群等编著,科学出版社出版的《复杂神经网络的建模与动力学行为研究》,系统... 大脑是人类最复杂的器官,能够帮助人体处理、解决复杂的外部信息。近年来,从动力学角度对神经网络的建模进行研究已成为一个前沿性课题。由罗晓曙、韦笃取、蒋品群等编著,科学出版社出版的《复杂神经网络的建模与动力学行为研究》,系统介绍了复杂生物神经网络的建模,并对复杂生物神经网络的兴奋特性、随机共振、相干共振及最优同步和混沌涌现特性进行研究,其数值模拟成果可为国内外研究该领域提供有效参考。全书分为8个章节。 展开更多
关键词 生物神经网络 随机共振 相干共振 动力学 分析 外部信息 前沿性课题
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柔性机械臂动力学建模与运动控制综述
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作者 仝思佳 《南方农机》 2024年第23期85-88,共4页
为了处理更为复杂的动态系统,将机器学习和人工智能技术逐渐引入到柔性机械臂的动力学建模与控制中,并详细综述了其研究现状。首先,探讨了各种柔性机械臂动力学建模技术的优缺点,包括集总参数法、假设模态法、有限元法。其次,深入分析... 为了处理更为复杂的动态系统,将机器学习和人工智能技术逐渐引入到柔性机械臂的动力学建模与控制中,并详细综述了其研究现状。首先,探讨了各种柔性机械臂动力学建模技术的优缺点,包括集总参数法、假设模态法、有限元法。其次,深入分析了运动控制策略,从传统线性控制介绍到更为复杂的优化控制、鲁棒控制、基于人工智能的控制等,这些控制技术能够有效应对由机械臂的柔性特征引起的振动和不稳定性问题,提高操作精度和效率。最后,讨论了当前相关研究面临的挑战与柔性机械臂未来的发展方向。研究结果表明,集成先进建模技术与智能控制算法、提升系统的实时处理能力、增强系统鲁棒性和安全性是未来研究的关键。此综述不仅为研究者提供了柔性机械臂领域较为全面的研究视角,也为未来的技术革新指明了方向,期待柔性机械臂技术在未来取得更广泛的应用和更好的发展。 展开更多
关键词 柔性机械 动力学 运动控制
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绳驱空间机械臂动力学建模与仿真效率分析 被引量:7
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作者 马曙光 于强 +1 位作者 王培栋 王天舒 《飞控与探测》 2020年第1期37-41,共5页
针对一种适用于在轨服务精细操作的绳驱空间机械臂进行讨论。建立该机械臂的动力学模型,将机械臂视为链式多刚体系统,认为绳索满足线弹性假设并忽略绳索的质量,利用空间算子代数方法推导了机械臂的动力学方程。分析动力学模型的数值仿... 针对一种适用于在轨服务精细操作的绳驱空间机械臂进行讨论。建立该机械臂的动力学模型,将机械臂视为链式多刚体系统,认为绳索满足线弹性假设并忽略绳索的质量,利用空间算子代数方法推导了机械臂的动力学方程。分析动力学模型的数值仿真效率,求解出机械臂微振动的振动频率,将最高阶振动频率作为特征系数代入到微分方程数值算法的稳定区域,计算得到仿真步长的临界值;对动力学模型中的绳索模型进行改进,通过增大仿真时间步长临界值来提高动力学模型的数值仿真效率。仿真算例表明,改进后动力学模型的仿真效率最多可提高200多倍,并可以实现实时仿真。 展开更多
关键词 在轨服务 空间机械 动力学 数值仿真 计算效率
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金属材料机械设备翻转机构动力学特性建模分析 被引量:3
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作者 徐有军 《中国金属通报》 2018年第10期192-193,共2页
金属材料机械设备的运转已经是大势所趋,但存在金属材料机械设备还存在自动化运转不够合理的问题,为此提出了金属材料机械设备翻转机构动力学特性建模分析。以金属材料机械设备翻转机构的等效力矩模型以及金属材料机械设备翻转机构的等... 金属材料机械设备的运转已经是大势所趋,但存在金属材料机械设备还存在自动化运转不够合理的问题,为此提出了金属材料机械设备翻转机构动力学特性建模分析。以金属材料机械设备翻转机构的等效力矩模型以及金属材料机械设备翻转机构的等效转动惯量模型为前提,进行金属材料机械设备翻转机构动力学方程设计,并通过仿真实验对其结果进行分析,以期实现更加有效地金属材料机械设备的运行。 展开更多
关键词 金属材料 机械设备 翻转机构 动力学 分析
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金属材料加工机械的动力学特征及建模分析
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作者 王云德 《世界有色金属》 2021年第3期28-29,共2页
为解决当前金属材料加工机械在实际运行过程中出现的自动化运转不合理问题,开展金属材料加工机械的动力学特征及建模分析研究。通过对其翻转等效力矩特征和等效转动惯量特征分析,并以其为基础构建金属材料加工机械动力学方程,从而明确... 为解决当前金属材料加工机械在实际运行过程中出现的自动化运转不合理问题,开展金属材料加工机械的动力学特征及建模分析研究。通过对其翻转等效力矩特征和等效转动惯量特征分析,并以其为基础构建金属材料加工机械动力学方程,从而明确各阶段模态振型,为实现更加有效的金属材料加工机械运行提供数值支撑。 展开更多
关键词 金属材料加工机械 动力学 特征
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一种含有闭环支链的5-DOF并联机械臂的动力学建模与分析 被引量:3
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作者 张典范 张兴超 +2 位作者 禹进 戴士杰 张仕军 《机械传动》 北大核心 2020年第7期71-79,共9页
提出一种双闭环5-DOF机械臂,该机械臂在((2-UPS)+U)PU构型的基础上增加闭环结构,得到新的拓扑构型2-UPS+((2-UPS)+U)PU,闭环结构的引入使得机构获得更高的承载能力且为拓扑新的构型提供了新思路。应用矢量链法,建立了机构的位置模型;推... 提出一种双闭环5-DOF机械臂,该机械臂在((2-UPS)+U)PU构型的基础上增加闭环结构,得到新的拓扑构型2-UPS+((2-UPS)+U)PU,闭环结构的引入使得机构获得更高的承载能力且为拓扑新的构型提供了新思路。应用矢量链法,建立了机构的位置模型;推导了支链驱动速度、支链摆动角速度与运动平台广义速度Vo的映射,建立了机构的独立变量q与运动平台广义速度Vo之间的解耦矩阵;建立了机构支链中的摆动杆、伸缩杆质心速度与运动平台广义速度Vo之间映射,并基于虚功原理建立了机构的动力学模型,将推导的动力学模型变换成具有Lagrange动力学形式的动力学模型;在Adams仿真软件中建立该机构的虚拟样机模型,通过仿真验证了推导的动力学模型的正确性。 展开更多
关键词 机械 并联机构 动力学 LAGRANGE方程
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