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基于TRIZ理论的果实采摘机器人研究 被引量：7
1
作者 王建锋 戈振扬 朱惠斌 《农机化研究》 北大核心 2007年第6期34-36,59,共4页
在介绍发明问题解决理论—TRIZ概念的基础上,分析了40个发明原理、39项技术特性、矛盾冲突解决矩阵、物质—场分析理论以及发明问题解决算法(ARIZ)等。运用TRIZ理论对果实采摘机器人进行了具体研究,对其中的机械手和末端执行器进行分析... 在介绍发明问题解决理论—TRIZ概念的基础上,分析了40个发明原理、39项技术特性、矛盾冲突解决矩阵、物质—场分析理论以及发明问题解决算法(ARIZ)等。运用TRIZ理论对果实采摘机器人进行了具体研究,对其中的机械手和末端执行器进行分析改进,建立了只抓住果梗而不与果实本体直接接触的软质水果收获机器人模型,解决了果实采摘机器人在果实采摘过程中的一些问题。 展开更多
关键词 农业工程 果实采摘机器人 理论研究 TRIZ 技术冲突
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果实采摘机械手多关节求解方法与避障规划 被引量：3
2
作者 陈善峰 尹建军 +1 位作者 王玉飞 杨自栋 《农机化研究》 北大核心 2012年第7期24-28,共5页
以Motoman SV3X采摘果实为研究对象,在果实空间位置坐标和竖直类障碍物空间位姿已知的情况下,提出了一种机械手多关节角度计算和路径规划方法。首先根据果实位置和竖直类障碍物的分布计算出若干组机械手终点关节角度,然后选择其中一组... 以Motoman SV3X采摘果实为研究对象,在果实空间位置坐标和竖直类障碍物空间位姿已知的情况下,提出了一种机械手多关节角度计算和路径规划方法。首先根据果实位置和竖直类障碍物的分布计算出若干组机械手终点关节角度,然后选择其中一组作为终点角度,利用A*算法规划出一条机械手从初始角度到达终点角度的避障路径,解决了避障规划中的多关节角求解问题,规划方法对于竖直类障碍物的避碰路径规划具有一般性。Matlab仿真试验表明,求解的机械手关节角度能够避开竖直类障碍物,而且使末端执行器的位置在预设的误差范围内,验证了规划方法的正确性。 展开更多
关键词 机械手 路径规划 避障 果实采摘
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果实采摘机械手的结构设计及工作能力研究 被引量：8
3
作者 陈艳艳 申东东 《农机化研究》 北大核心 2017年第10期137-140,共4页
随着社会经济水平的不断提高,我国农林业取得长足发展,果农在种植水果时开始逐渐引进机械化、自动化设备,以提高种植效率。传统收获时果农最为繁忙的季节就是成熟季,果农常需要花费大量人工采摘果实,不仅效率低,且有一定危险性,采摘机... 随着社会经济水平的不断提高,我国农林业取得长足发展,果农在种植水果时开始逐渐引进机械化、自动化设备,以提高种植效率。传统收获时果农最为繁忙的季节就是成熟季,果农常需要花费大量人工采摘果实,不仅效率低,且有一定危险性,采摘机器人便在这样的背景下诞生了。为此,针对采摘机器人的工作原理、工作空间,结合采摘作业实际需求,进行采摘机械手的结构设计及工作能力评价,旨在为相关产业发展提供理论依据。 展开更多
关键词 果实采摘机械手 结构设计 工作能力
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温室智能装备系列之三十八 新型果实采摘机器人系统设计 被引量：1
4
作者 冯青春 王秀 +3 位作者 邹伟 秦贵 马伟 姜凯 《农业工程技术（温室园艺）》 2012年第7期56-56,58,共2页
为提高果实采收自动化水平，针对高架栽培果实设计了一种新型自动采摘机器人系统，其采摘。系统采用机器视觉方对果实进行识别和空间定位可以对机器人本体两侧果实同时进行式实现自主导航，通过双目视觉相机，由关节型机械臂操纵末端执... 为提高果实采收自动化水平，针对高架栽培果实设计了一种新型自动采摘机器人系统，其采摘。系统采用机器视觉方对果实进行识别和空间定位可以对机器人本体两侧果实同时进行式实现自主导航，通过双目视觉相机，由关节型机械臂操纵末端执行器进行定位。系统末端执行器采用吸附果实、夹持和切割果柄的方式对果实进行柔性操作。 展开更多
关键词 机器人系统 果实采摘 设计 末端执行器 装备 智能 温室 空间定位
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果实采摘机器人设计与导航系统性能分析 被引量：20
5
作者 孙意凡 孙建桐 +3 位作者 赵然 李世超 张漫 李寒 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第B07期8-14,共7页
设计了一种果实自动采摘机器人,主要包括自动导航系统、采摘系统、运动系统、控制系统及动力系统。自动导航系统主要包括激光雷达导航和GNSS定位导航,可用于建立地图和规划工作路径;采摘系统通过双目立体视觉相机进行果实识别,再通过由... 设计了一种果实自动采摘机器人,主要包括自动导航系统、采摘系统、运动系统、控制系统及动力系统。自动导航系统主要包括激光雷达导航和GNSS定位导航,可用于建立地图和规划工作路径;采摘系统通过双目立体视觉相机进行果实识别,再通过由六自由度机械臂和两指末端执行器(机械手)组成的执行机构抓紧果梗并剪断,完成果实采摘。试验结果表明,设计开发的机器人可以通过激光雷达导航完成室内工作,剪断并抓取果梗的两指末端执行器可适用于多种果实,上位机软件可以完成图像采集、机械臂控制和机器人工作路线图建立等操作。激光雷达导航试验结果表明,在1m/s的行驶速度下,导航绝对误差小于3.5cm,可满足温室果实采摘的需求。 展开更多
关键词 果实采摘机器人 自动导航 机械手 立体视觉
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一种多位复合省力果实采摘装置设计与研究
6
作者 严文超 穆家祥 汪静 《南方农机》 2019年第13期18-18,20,共2页
目前市场上所采用的人工水果采摘杆,一般在2~4米,长的可达5~6米或更长,采摘者在手握摘果杆时因动力臂比阻力臂短,形成一个费力杠杆,对于从事专项采摘的果农,劳动强度大,体力消耗快。在此背景下,本文设计研发了一种新型辅助采摘装置,利... 目前市场上所采用的人工水果采摘杆,一般在2~4米,长的可达5~6米或更长,采摘者在手握摘果杆时因动力臂比阻力臂短,形成一个费力杠杆,对于从事专项采摘的果农,劳动强度大,体力消耗快。在此背景下,本文设计研发了一种新型辅助采摘装置,利用果树树枝或辅助支架作为支点,多位复合省力,具有高效、省力、简便的特点。 展开更多
关键词 多位 省力 果实采摘 装置
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一种改进的颜色跟踪系统在果实采摘中的研究
7
作者 任志敏 宋源 张良 《山西电子技术》 2021年第2期88-90,93,共4页
针对人工成本的不断提高的新情况,农业果实采摘领域越来越迫切需求机械化和自动化。要实现这一需求,首先要解决的是自然光环境下颜色学习和跟踪的技术难题。在设计微控制器和图像感光元件的硬件系统平台上,通过把采集的图片的RGB颜色空... 针对人工成本的不断提高的新情况,农业果实采摘领域越来越迫切需求机械化和自动化。要实现这一需求,首先要解决的是自然光环境下颜色学习和跟踪的技术难题。在设计微控制器和图像感光元件的硬件系统平台上,通过把采集的图片的RGB颜色空间转换为HSV颜色空间,采用颜色学习的方式确定待识别样本阈值。在分析了颜色跟踪条件表达式比较法的基础上,提出了数组查表法的颜色跟踪算法,节省了时间,加快了颜色跟踪的速率,提高了系统的运行效率。 展开更多
关键词 颜色学习 颜色跟踪 颜色空间 果实采摘 算法
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基于逆运动学降维求解与YOLO v4的果实采摘系统研究 被引量：11
8
作者 张晴晖 孔德肖 +1 位作者 李俊萩 钟丽辉 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期15-23,共9页
为提高采摘设备的执行效率,采用六自由度机械臂、树莓派、Android手机端和服务器设计了一种智能果实采摘系统,该系统可自动识别不同种类的水果,并实现自动采摘,可通过手机端远程控制采摘设备的起始和停止,并远程查看实时采摘视频。提出... 为提高采摘设备的执行效率,采用六自由度机械臂、树莓派、Android手机端和服务器设计了一种智能果实采摘系统,该系统可自动识别不同种类的水果,并实现自动采摘,可通过手机端远程控制采摘设备的起始和停止,并远程查看实时采摘视频。提出通过降低自由度和使用二维坐标系来实现三维坐标系中机械臂逆运动学的求解过程,从而避免了大量的矩阵运算,使机械臂逆运动学求解过程更加简捷。利用Matlab中的Robotic Toolbox进行机械臂三维建模仿真,验证了降维求解的可行性。在果实采摘流程中,为了使机械臂运动轨迹更加稳定与协调,采用五项式插值法对机械臂进行运动轨迹规划控制。基于Darknet深度学习框架的YOLO v4目标检测识别算法进行果实目标检测和像素定位,在Ubuntu 19.10操作系统中使用2000幅图像作为训练集,分别对不同种类的果实进行识别模型训练,在GPU环境下进行测试,结果表明,每种果实识别的准确率均在94%以上,单次果实采摘的时间约为17 s。经过实际测试,该系统具有良好的稳定性、实时性以及对果实采摘的准确性。 展开更多
关键词 果实采摘系统 机械臂逆运动学 降维 目标检测 YOLO v4 运动轨迹规划
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基于模糊聚类的果实采摘超分辨率重建方法
9
作者 陈露 党钊钊 王奎武 《湖北农业科学》 北大核心 2014年第3期681-685,共5页
在现有的基于稀疏表示的图像超分辨率算法的基础上,提出了一种新的基于模糊聚类的超分辨率重建算法,并使用L-曲线法确定正则化参数,有效降低了图像的边缘锯齿效应,提升了图像整体的平滑性,改善了基于稀疏约束算法的主客观重建质量。通... 在现有的基于稀疏表示的图像超分辨率算法的基础上,提出了一种新的基于模糊聚类的超分辨率重建算法,并使用L-曲线法确定正则化参数,有效降低了图像的边缘锯齿效应,提升了图像整体的平滑性,改善了基于稀疏约束算法的主客观重建质量。通过与线性插值法、Elad重建方法的仿真对比分析,基于模糊聚类的超分辨率重建方法可以显著提高果实自动化采摘图像的超分辨率重建效果。 展开更多
关键词 超分辨率重建 稀疏表示 聚类 L-曲线 果实采摘
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福建·福安生态观光游果实采摘游红红火火
10
作者 陈世平 《中国果业信息》 2014年第8期46-47,共2页
本刊讯（特约通讯员陈世平）水果满枝头，乡村好旅游，随着水蜜桃、葡萄的陆续成熟上市，福安市成千上万的游客接踵而至，生态观光、果实采摘、尝果娱乐，到处欢歌笑语，其乐融融。目前，福安市生态观光、果实采摘旅游红红火火。福安市... 本刊讯（特约通讯员陈世平）水果满枝头，乡村好旅游，随着水蜜桃、葡萄的陆续成熟上市，福安市成千上万的游客接踵而至，生态观光、果实采摘、尝果娱乐，到处欢歌笑语，其乐融融。目前，福安市生态观光、果实采摘旅游红红火火。福安市水果产业特色鲜明，资源丰富. 展开更多
关键词 果实采摘 生态观光 福安市 福建 产业特色 资源丰富 水蜜桃 水果
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多功能果实采摘器设计
11
作者 郭雄 邓庭超 +2 位作者 谢智琛 邓雄明 彭康双 《粮食科技与经济》 2019年第4期116-118,共3页
为了降低粤西地区乔木类水果采摘的工作强度,提高采摘效率,本文通过分析粤西地区乔木果树生长环境,设计了一种适合在野外环境下通过锂电池驱动电机运转的辅助型果实采摘设备。在分析其工作原理的基础上,制成实验样品。该采摘器由伸缩杆... 为了降低粤西地区乔木类水果采摘的工作强度,提高采摘效率,本文通过分析粤西地区乔木果树生长环境,设计了一种适合在野外环境下通过锂电池驱动电机运转的辅助型果实采摘设备。在分析其工作原理的基础上,制成实验样品。该采摘器由伸缩杆、控制开关、行程开关、果袋、直流电机、剪刀片等组成,采摘时,打开电源开关,按动切割键,驱动电机带动剪刀片剪切果梗。装置原型在实际运行中,能采摘与收集高树果实。结果表明,该采摘器能够有效降低劳动强度,提高采摘效率,且通用性强,有望得到广泛应用,服务社会。 展开更多
关键词 果实采摘器 控制机构 采摘效率
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果树采摘后保叶的重要性及措施
12
作者 李万里 《现代农村科技》 2024年第6期65-66,共2页
在生产实践中,果农采收后往往忽视后期的管理或粗放管理,总认为没有实质性工作要做,于是放任不管。其实不然,果实采后这一阶段的管理难度相对小,管理的时间相对短,但管理仍然非常重要,尤其是对叶片的保护。本文就保叶的重要性以及如何... 在生产实践中,果农采收后往往忽视后期的管理或粗放管理,总认为没有实质性工作要做,于是放任不管。其实不然,果实采后这一阶段的管理难度相对小,管理的时间相对短,但管理仍然非常重要,尤其是对叶片的保护。本文就保叶的重要性以及如何防范落叶进行了阐述。1果树采摘后保护叶片的重要性1.1叶片是光合作用的保障,是果树“粮食”生产的工厂,是碳水化合物的来源。前期主要制造营养满足果实的生长发育所需,使得果实品质大幅提升,当然消耗也非常大,果实采摘前,树体内营养及叶片制造的养分基本被果实消耗殆尽,此时的树体已处于严重匮乏状态。而果实采收后,叶片制造的营养物质主要供应花芽分化、根系发育、树体营养的积累,叶片的光合效能如何,严重影响果树越冬、翌年萌芽和开花坐果的情况。 展开更多
关键词 果实采摘 开花坐果 粗放管理 树体营养 花芽分化 采摘后 果实品质 营养物质
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一种适于机械化采摘的高光效树形
13
作者 赵德英 《果树实用技术与信息》 2023年第12期33-34,共2页
果实采摘所用劳动力成本占整个苹果生产过程的30%~50%。目前我国苹果采摘完全依靠人工来完成,采摘作业工作量大,劳动强度高,效率低下。果实采摘季节性强,相对集中,通过提高采摘作业的机械化程度来缓解劳动力老龄化和劳动力缺乏问题至关... 果实采摘所用劳动力成本占整个苹果生产过程的30%~50%。目前我国苹果采摘完全依靠人工来完成,采摘作业工作量大,劳动强度高,效率低下。果实采摘季节性强,相对集中,通过提高采摘作业的机械化程度来缓解劳动力老龄化和劳动力缺乏问题至关重要。采摘机械的推广应用首先要研发宜机化的栽培模式,特别是二维平面树形是实现机器人采摘的必要条件。篱壁二维平面树形采用平面结果墙模式,树体冠层结构更加简单,土地利用效率更高,光能截获效率更强,化学药剂喷洒更均匀高效,果实的大小、色泽、成熟度和品质更加均匀一致。 展开更多
关键词 果实采摘 冠层结构 土地利用效率 机械化采摘 苹果生产 高光效树形 劳动力成本 机械化程度
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机器人加人工辅助控制采摘果实新装备研究 被引量：4
14
作者 苏明 韩慧敏 《电子制作》 2020年第3期86-87,共2页
我国果树采摘智能化设备的发展经过多年的努力取得了较大的成果,但只是处于研发阶段,并没有得到市场的认可而广泛投入果实采摘生产中,经过分析我国果树采摘作业的现状,提出开发机器人加人工辅助控制采摘果实新装备方案,力争能适应于果... 我国果树采摘智能化设备的发展经过多年的努力取得了较大的成果,但只是处于研发阶段,并没有得到市场的认可而广泛投入果实采摘生产中,经过分析我国果树采摘作业的现状,提出开发机器人加人工辅助控制采摘果实新装备方案,力争能适应于果实采摘生产,提高生产效率,促进农业采摘机械化、智能化的发展。 展开更多
关键词 果实采摘 机械化装备 机器人加人工辅助控制
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苹果采摘机器人手部结构设计与分析 被引量：3
15
作者 郑华栋 王宏 +1 位作者 张洲 王才东 《液压与气动》 北大核心 2023年第7期100-105,共6页
苹果种植是农业经济中不可或缺的一部分,目前的人工采摘形式效率低、成本高。针对该问题,提出一种气动式苹果采摘机械手。针对苹果大小不一、组织较脆,采摘过程容易受机械损伤的特点,设计了能够适应不同苹果尺寸的采摘机械手结构,搭建... 苹果种植是农业经济中不可或缺的一部分,目前的人工采摘形式效率低、成本高。针对该问题,提出一种气动式苹果采摘机械手。针对苹果大小不一、组织较脆,采摘过程容易受机械损伤的特点,设计了能够适应不同苹果尺寸的采摘机械手结构,搭建了机械手的驱动系统、建立了机械手的运动学、动力学和结构优化模型,并进行了样机制作与抓取实验。通过实验验证了机械手可以安全抓取苹果,完成作业。该机械手能够为苹果采摘的机械自动化、智能化研究提供一定的借鉴作用。 展开更多
关键词 果实采摘 机械手 气压驱动 ADAMS仿真
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基于三维视觉的苹果采摘姿态估计算法研究
16
作者 胡凯莹 高瑞龙 +2 位作者 桂鹏辉 岳嘉良 周乔君 《电子制作》 2023年第2期61-63,89,共4页
当前,有关非结构环境下果实采摘机器人的研究日益增多,而现有的采摘系统尚存在采摘姿态自适应性不足、采摘效率低等问题。针对以上问题,本文提出了一种通过果实与其邻近枝条的相对位置关系来估计果实采摘姿态的方法,降低采摘过程中发生... 当前,有关非结构环境下果实采摘机器人的研究日益增多,而现有的采摘系统尚存在采摘姿态自适应性不足、采摘效率低等问题。针对以上问题,本文提出了一种通过果实与其邻近枝条的相对位置关系来估计果实采摘姿态的方法,降低采摘过程中发生碰撞的可能性。首先通过YOLOv3目标检测算法进行果实的识别,分割对应区域的点云,使用随机抽样一致算法Random sample consensus(下文简称RANSAC)进行球面拟合,以球面代替果实;接着同样用RANSAC算法用果实周围的点云进行直线拟合,得到距离果实最近的枝条直线,最后通过此直线与球心的位置关系估计出最佳的果实采摘姿态。实验结果表明,估计角度误差在20°以内的比例为85.02%,估计一个果实的采摘姿态用时0.54s,此算法的精度和速度都能够满足采摘机器人正常进行作业的要求,可以将此算法应用于苹果采摘机器人。 展开更多
关键词 果实采摘 姿态估计 RANSAC 直线拟合
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抓持-旋切式欠驱动双指手葡萄采摘装置设计与试验 被引量：21
17
作者 尹建军 陈永河 +1 位作者 贺坤 刘继展 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第11期12-20,共9页
针对葡萄的柔性无损采摘要求,基于欠驱动原理和抓持-旋切协同工作方式设计了一种欠驱动双指手葡萄采摘装置,一个电动机通过连杆机构驱动双指四指节手爪从果实中部接近并包络抓取葡萄,复合在双指手上的旋切部件摆动-伸缩带动圆盘刀切断果... 针对葡萄的柔性无损采摘要求,基于欠驱动原理和抓持-旋切协同工作方式设计了一种欠驱动双指手葡萄采摘装置,一个电动机通过连杆机构驱动双指四指节手爪从果实中部接近并包络抓取葡萄,复合在双指手上的旋切部件摆动-伸缩带动圆盘刀切断果梗,实现果实与果梗分离。基于此设计思路,首先通过葡萄赤道面直径分析确定了欠驱动手指机构指节尺寸与转角范围,然后通过建立欠驱动手指机构静力学模型,基于传力最优和接触力均布的要求确定了驱动连杆尺寸,结合接触力分析和葡萄挤压破裂试验,获得抓持2 kg葡萄不发生损伤的最大接触力为20 N,再通过手指机构静力学模型求解获得驱动电动机的推力,从而指导驱动电动机的选型。设计了葡萄采摘装置控制系统,通过指节处压力传感器实时反馈接触力实现最大接触力的有效控制。采用加减速梯形控制方式实现了旋切部件运动,圆盘刀转速1 200 r/min可对果梗有效切断。对赤道面直径95~200 mm的葡萄进行50次采摘试验,试验结果表明该装置的采摘成功率为100%,果实挤伤率为5.2%,不考虑视觉定位葡萄与果梗的耗时,完成一次抓持-旋切动作平均耗时29.4 s。 展开更多
关键词 葡萄 果实采摘 末端执行器 欠驱动手爪 接触力控制
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农业激光自动采摘定位机器人控制系统设计——基于PID控制 被引量：5
18
作者 王立谦 汪小志 林卫国 《农机化研究》 北大核心 2015年第9期211-216,共6页
结合STM32和MSP430单片机设计了一种新的农业果实采摘机器人激光自动瞄准系统,并在系统设计过程中引入了PID算法,大大提高了果实采摘机器人的定位精度和自动化程度。该系统对果实目标区域采用两组控制系统进行图像采集和运动控制。其中,... 结合STM32和MSP430单片机设计了一种新的农业果实采摘机器人激光自动瞄准系统,并在系统设计过程中引入了PID算法,大大提高了果实采摘机器人的定位精度和自动化程度。该系统对果实目标区域采用两组控制系统进行图像采集和运动控制。其中,STM32单片机控制图像采集设备,并对图像信息进行分析处理,数据结果经无线通信送MSP430单片机,控制电机带动激光笔移动瞄准目标位置。系统采用Open CV处理图像,实现了人机交互功能,利用PID控制算法调整瞄准误差,提高了瞄准精度,通过对电机的闭环控制,实现了激光自动瞄准功能。实验结果表明:此系统可以成功锁定目标,达到了较高的精度,为激光瞄准系统在农业自动化和现代化中的应用研究提供了理论依据。 展开更多
关键词 果实采摘 激光瞄准 PID控制 STM32 MSP430 人机交互
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基于导频跟踪的果蔬采摘机器人夜间识别方法研究 被引量：2
19
作者 林宏 方华丽 +1 位作者 赵同林 禹玥昀 《农机化研究》 北大核心 2016年第3期231-235,共5页
为了提高果实采摘机器人在夜间作业的工作效率,提出了一种适用于果实采摘机器人机械手夜间果实定位识别的方法,引入了导频追踪技术,并在此基础上提出了一种基于直接判决的快时变信道估计方法。该方法采用了直接判决算法进行信道估计,根... 为了提高果实采摘机器人在夜间作业的工作效率,提出了一种适用于果实采摘机器人机械手夜间果实定位识别的方法,引入了导频追踪技术,并在此基础上提出了一种基于直接判决的快时变信道估计方法。该方法采用了直接判决算法进行信道估计,根据夜间果实图像的二值化处理阈值,标定发出指令的信道,从而对是否采摘进行快速判决,提高了机器人的工作效率。为了验证该方法的有效性和可靠性,对机械手的夜间作业的效率和准确性进行了测试。通过测试发现:该方法可以快速地对果实进行定位,并通过校正,其有效地降低夜间误操作率,为果实采摘机器人的研究,提供了一种新的可参考的导频技术方法。 展开更多
关键词 果实采摘 导频跟踪 信道轨迹 二值化 机械手
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结合YOLOv5与双目视觉定位的摘果机械臂控制研究 被引量：1
20
作者 李俊萩 王甲一 +1 位作者 孔德肖 张晴晖 《农机化研究》 北大核心 2024年第7期38-43,共6页
为满足果实采摘需求,设计了一种基于YOLOv5与双目视觉定位的采摘机器人。通过一个全向轮底盘搭载六自由度机械臂,利用YOLOv5目标检测算法实现果实种类识别及平面坐标测量;利用双目视觉实现深度坐标测量,将两者相融合并转换得到机械臂坐... 为满足果实采摘需求,设计了一种基于YOLOv5与双目视觉定位的采摘机器人。通过一个全向轮底盘搭载六自由度机械臂,利用YOLOv5目标检测算法实现果实种类识别及平面坐标测量;利用双目视觉实现深度坐标测量,将两者相融合并转换得到机械臂坐标系下的果实三维坐标x、y、z,由三维坐标进行逆运动学解算得到机械臂各个关节角度,最终通过控制关节角度的改变实现果实抓取,并结合Android、物联网技术实现实时视频远程查看与机器人远程控制。试验结果表明:基于YOLOv5实现3种果实识别模型的训练,模型精确率99.7%,召回率99.8%,mAP(0.95)89.03%,每种水果的识别准确率平均为95%;机械臂投射到二维平面进行逆运动学解算,降低了运算量与运算时间,平均解算时间为0.252s。分别对仿真桃子、桔子、石榴进行采摘50次,平均单次采摘时间为13.48、13.91、13.76s。系统具有良好的实时性与准确性,适宜布署于嵌入式系统,满足果实采摘需要。 展开更多
关键词 YOLOv5 双目视觉 机械臂 逆运动学 果实采摘
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