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电流体泵驱动的柔性弯曲执行器的设计及分析
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作者 张涛 王开松 +4 位作者 唐威 秦可成 刘阳 石雨豪 邹俊 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2023年第4期467-475,共9页
针对目前柔性执行器需要外置的刚体泵和阀的问题,基于人手指弯曲抓握的运动特点,设计了一款由内嵌电流体泵驱动的柔性弯曲执行器。设计了电流体泵,通过实验分析了电流体泵的极板间距和电极孔直径对电流体泵输出流量和压强的影响,确定了... 针对目前柔性执行器需要外置的刚体泵和阀的问题,基于人手指弯曲抓握的运动特点,设计了一款由内嵌电流体泵驱动的柔性弯曲执行器。设计了电流体泵,通过实验分析了电流体泵的极板间距和电极孔直径对电流体泵输出流量和压强的影响,确定了电流体泵针电极、孔电极等部件的尺寸,研制了电流体泵样机。将多个电流体泵串联及并联,分别得出了输入电压与输出流量、输出压强的关系,确定了以2个电流体泵串联的方式来驱动软体执行器;建立了柔性执行器的力学模型,对柔性执行器进行了弯曲仿真和实验,得到了驱动压强与柔性执行器弯曲角度之间的关系,证明了柔性执行器具有良好的弯曲性能。弯曲角度的实验值、仿真值、理论值较一致,理论模型和仿真模型可以较为准确地描述柔性弯曲执行器的弯曲变形。电流体泵与柔性执行器高度集成,使电流体泵可以直接驱动柔性执行器弯曲变形,实现了柔性弯曲执行器的可携带性。 展开更多
关键词 电流体泵 柔性弯曲执行器 电极对 有限元分析
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非完全对称气动柔性弯曲关节力学特性实验 被引量:1
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作者 邵铁锋 张立彬 +3 位作者 都明宇 鲍官军 罗鑫远 杨庆华 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期337-342,323,共7页
为改进柔性机器人驱动器结构及数学模型,提出了一种非完全对称气动柔性弯曲关节及其数学模型。为了实现其实时闭环控制系统,进一步简化了原有数学模型,并对其力学特性进行了实验研究。搭建了力学特性实验平台,并对两种不同规格(长度分别... 为改进柔性机器人驱动器结构及数学模型,提出了一种非完全对称气动柔性弯曲关节及其数学模型。为了实现其实时闭环控制系统,进一步简化了原有数学模型,并对其力学特性进行了实验研究。搭建了力学特性实验平台,并对两种不同规格(长度分别为40、60 mm)的关节进行了测试。采用Matlab曲线及曲面工具箱对测试结果进行分析,得到了新型气动柔性弯曲关节的经验模型。该经验模型表明气动柔性弯曲关节的弯曲角度与初始长度、关节内外气压差、输出力之间存在非线性关系。与简化的数学模型比较,该经验模型具有更高的精度,其中输出角度模型相对误差平均值小于6.7%,输出力模型相对误差平均值小于2%。同时,该经验模型纠正了原有数学模型中,认为关节初始长度与弯曲角呈正比的错误结论。 展开更多
关键词 气动柔性弯曲关节 力学特性 经验模型 曲面拟合
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输尿管软镜联合柔性可弯曲输尿管导引鞘在肾结石患者中的应用 被引量:2
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作者 施胜龙 吕枚桥 《中国当代医药》 2024年第1期47-50,共4页
目的探讨输尿管软镜联合柔性可弯曲输尿管导引鞘在肾结石患者中的应用价值。方法选择2022年1月至12月赣南医学院第三附属医院收治的40例肾结石患者作研究对象,按照随机数字表法分为对照组和观察组,每组各20例。两组均行输尿管软镜碎石术... 目的探讨输尿管软镜联合柔性可弯曲输尿管导引鞘在肾结石患者中的应用价值。方法选择2022年1月至12月赣南医学院第三附属医院收治的40例肾结石患者作研究对象,按照随机数字表法分为对照组和观察组,每组各20例。两组均行输尿管软镜碎石术,对照组采用非可弯曲输尿管导引鞘,观察组采用柔性可弯曲输尿管导引鞘。比较两组的结石清除率、手术指标、疼痛程度、负性情绪、生活质量、并发症发生率。结果观察组术后1d及术后1个月的结石清除率均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组的手术时间短于对照组,术中出血量少于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。术前,两组患者的疼痛程度、负性情绪、生活质量评分比较,差异无统计学意义(P>0.05);观察组术后3d的疼痛视觉模拟评分法(VAS)评分低于对照组,术后1个月的抑郁自评量表(SDS)、焦虑自评量表(SAS)评分低于对照组,术后1个月的世界卫生组织生活质量测定量表简表(WHOQOL-BREF)中社会关系、生理健康、心理健康、周围环境维度评分均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组的并发症总发生率低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论输尿管软镜联合柔性可弯曲输尿管导引鞘较非可弯曲输尿管导引鞘在缩短手术时间、减少术中出血量等方面优势明显,利于提高结石清除率,降低并发症发生风险,减轻患者疼痛、负性情绪,改善生活质量。 展开更多
关键词 肾结石 输尿管软镜 柔性弯曲输尿管导引鞘 结石清除率 疼痛程度
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含有初始弯曲柔性梁的四杆机构轨迹分析
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作者 李渊 《机械工程与技术》 2024年第5期384-393,共10页
根据初始弯曲柔性梁的3R伪刚体模型,构建了含有初始弯曲柔性梁的四杆机构的仿真模型,并在ADAMS软件中进行建模仿真,输出伪刚体模型的末端轨迹和末端转角,并和ANSYS软件中建立的刚柔耦合模型输出结果以及基于1R伪刚体模型建立的机构仿真... 根据初始弯曲柔性梁的3R伪刚体模型,构建了含有初始弯曲柔性梁的四杆机构的仿真模型,并在ADAMS软件中进行建模仿真,输出伪刚体模型的末端轨迹和末端转角,并和ANSYS软件中建立的刚柔耦合模型输出结果以及基于1R伪刚体模型建立的机构仿真模型输出结果进行对比,可以对3R伪刚体模型进行验证是否可行、优越,为更广泛应用初始弯曲柔性梁打下了坚实的基础。Based on the 3R pseudo-rigid body model of an initially curved flexible beam, the article constructed a simulation model of a four-bar mechanism that incorporates the initially curved flexible beam. The modeling and simulation were conducted using ADAMS software, and the end trajectory and end angle of the pseudo-rigid body model were output. These results were then compared with the output from the rigid-flexible coupling model established in ANSYS software and the output from the mechanism simulation model based on the 1R pseudo-rigid body model. This comparison facilitates the verification of the feasibility and advantages of the 3R pseudo-rigid body model, thereby laying a solid foundation for the broader application of initially curved flexible beam. 展开更多
关键词 初始弯曲柔性 四杆机构 轨迹分析 伪刚体模型
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铝合金型材柔性垫弯曲成形实验研究 被引量:2
5
作者 何祝斌 汤泽军 +1 位作者 张琦 王仲仁 《航空材料学报》 EI CAS CSCD 2006年第3期299-300,共2页
进行两种典型铝合金型材的弯曲实验,研究主要工艺参数对弯曲过程的影响。结果表明,型材的截面形状、相对厚度及抗弯截面系数等是决定弯曲性能的主要因素。压辊的压入深度、柔性垫的性能以及型材的约束方式等是影响弯曲半径、截面变化的... 进行两种典型铝合金型材的弯曲实验,研究主要工艺参数对弯曲过程的影响。结果表明,型材的截面形状、相对厚度及抗弯截面系数等是决定弯曲性能的主要因素。压辊的压入深度、柔性垫的性能以及型材的约束方式等是影响弯曲半径、截面变化的关键。对实验中主要缺陷和质量问题的产生及其控制进行分析和讨论。 展开更多
关键词 铝合金型材 柔性 柔性弯曲 半径
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末端加载力矩的初始弯曲柔性梁1R伪刚体模型 被引量:2
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作者 李渊 杜秋月 《机械传动》 CSCD 北大核心 2018年第10期35-39,45,共6页
把初始弯曲柔性梁考虑成末端加载一定力矩Mi的直梁,根据Bernoulli-Euler方程等从理论上推导出初始弯曲柔性梁末端轨迹和转角。结合实例给出理论计算结果,并和ANSYS软件仿真的结果进行对比,来验证理论模型的正确性。其次,基于末端受力矩... 把初始弯曲柔性梁考虑成末端加载一定力矩Mi的直梁,根据Bernoulli-Euler方程等从理论上推导出初始弯曲柔性梁末端轨迹和转角。结合实例给出理论计算结果,并和ANSYS软件仿真的结果进行对比,来验证理论模型的正确性。其次,基于末端受力矩载荷直梁的1R伪刚体模型,首次推导了末端受力矩的初始弯曲柔性梁的1R伪刚体模型,并和理论结果进行对比,来验证该模型的可行性。最后,针对该模型的不足,建立了1R伪刚体模型修正模型,并与理论结果等进行对比,验证其可行性,为研究含有初始弯曲柔性梁的柔顺机构打下基础。 展开更多
关键词 初始弯曲柔性 伪刚体模型 轨迹
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基于柔性可弯曲单晶硅光伏发电系统的性能研究与实现 被引量:3
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作者 上官小英 常海青 梅华强 《能源与节能》 2019年第10期53-56,58,共5页
柔性化、轻薄化是分布式光伏、光伏建筑一体化及便携可移动、可穿戴设备应用太阳能的重点研究方向,传统光伏因体积大、厚重难支撑在这方面的应用逐渐受限。介绍了柔性可弯曲单晶硅电池,将其与传统光伏电池进行性能比较,并在此基础上对... 柔性化、轻薄化是分布式光伏、光伏建筑一体化及便携可移动、可穿戴设备应用太阳能的重点研究方向,传统光伏因体积大、厚重难支撑在这方面的应用逐渐受限。介绍了柔性可弯曲单晶硅电池,将其与传统光伏电池进行性能比较,并在此基础上对柔性单晶硅片及其组成的光伏发电系统进行了物理和电性能参数测试,然后提出主要设计原则和功能要求,最后通过实际案例应用验证其性能及优点。结果显示,柔性可弯曲单晶硅电池不仅轻、薄,转换效率高,而且具有柔性,可根据需要弯曲进行调整。 展开更多
关键词 柔性弯曲单晶硅电池 分布式光伏发电 太阳能光伏电池 性能研究
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基于正交试验法的多向弯曲柔性关节夹持性能优化
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作者 刘洪波 耿德旭 +2 位作者 孙国栋 武广斌 梁正 《北华大学学报(自然科学版)》 CAS 2021年第1期128-134,共7页
柔性关节夹持力是其完成各种操作的关键,合理的结构参数可有效提高柔性关节夹持力.为研究不同结构参数对关节夹持力的影响,以多向弯曲柔性关节为对象,采用正交试验法优化关节夹持力结构参数.结果表明:在所研究的参数范围内,关节夹持力... 柔性关节夹持力是其完成各种操作的关键,合理的结构参数可有效提高柔性关节夹持力.为研究不同结构参数对关节夹持力的影响,以多向弯曲柔性关节为对象,采用正交试验法优化关节夹持力结构参数.结果表明:在所研究的参数范围内,关节夹持力与关节有效变形长度成负相关,与乳胶管规格、弯曲力臂和弹簧数目成正相关;建立了关节夹持力与结构参数之间的简化数学模型,可为该类柔性关节夹持力预测和下一步抓取控制提供理论基础. 展开更多
关键词 多向弯曲柔性关节 夹持力 正交试验 数学模型
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一种新型三维曲面柔性成形装置的研制
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作者 胡志清 李明哲 龚学鹏 《锻压装备与制造技术》 2007年第6期32-34,共3页
介绍了一种三维曲面工件柔性成形的新方法,给出其成形原理及成形工艺特点,经过成形装置的方案设计,开发出一台三维曲面柔性成形装置。通过大量的成形实验,验证了装置的可行性与合理性。
关键词 机械制造 柔性成形装置 三维曲面 弯曲柔性 设计
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基于LCP柔性衬底的MEMS V型梁结构的设计制备与表征 被引量:3
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作者 吝晓楠 吴虹剑 +2 位作者 田蕾 于洋 韩磊 《电子器件》 CAS 北大核心 2020年第1期10-14,共5页
为探索在复杂环境应用中柔性衬底弯曲对V型梁结构力学特性的影响,提出了一种基于LCP柔性衬底弯曲条件下MEMS V型梁结构的力学分析方法,对柔性MEMS V型梁器件的弯曲特性从软件仿真和实验验证两个方面进行深入的研究。揭示了MEMS V型梁衬... 为探索在复杂环境应用中柔性衬底弯曲对V型梁结构力学特性的影响,提出了一种基于LCP柔性衬底弯曲条件下MEMS V型梁结构的力学分析方法,对柔性MEMS V型梁器件的弯曲特性从软件仿真和实验验证两个方面进行深入的研究。揭示了MEMS V型梁衬底发生弯曲后,对器件驱动性能的影响。实验结果表明,当柔性衬底弯曲曲率从0增大到33.3 m^-1,V型梁热驱动器的驱动电流逐渐增大,测量值与仿真值的误差小于6.0%,与理论模型相符。 展开更多
关键词 MEMS 弯曲特性 柔性衬底弯曲 V型梁结构 力学特性
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用于智能化设备的高能量柔性锂硫电池开拓者——“星火”
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作者 贺禹森 张辰峰 +2 位作者 王志松 肖一鸣 徐康 《物联网技术》 2022年第1期2-3,共2页
本团队研发的“星火”柔性锂硫电池具有200~3000 mAh的比容量、300~400 Wh/kg的比能量;还可根据设备提供空间任意改变形状,并且具有通用电极的特点,在保持柔性的基础上有助于电池所配适的产品轻量化、小型化。本产品能够满足可穿戴、便... 本团队研发的“星火”柔性锂硫电池具有200~3000 mAh的比容量、300~400 Wh/kg的比能量;还可根据设备提供空间任意改变形状,并且具有通用电极的特点,在保持柔性的基础上有助于电池所配适的产品轻量化、小型化。本产品能够满足可穿戴、便携式医疗器械等电子设备对轻便、可折叠和高效的储能器件的性能要求。本产品主要面向智能可穿戴设备制造企业,为其提供定制化电池组件,开辟锂硫电池新航向。 展开更多
关键词 锂硫电池 可穿戴设备 柔性弯曲
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拖曳线列阵用拖头连接器的研制
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作者 雷义 《现代制造技术与装备》 2022年第9期48-50,共3页
分析拖头连接器及线缆组件在拖曳阵声呐中的功能及重要性,结合拖头连接器的研制目标,提出研制的技术难点在于光电混合传输、柔性弯曲、抗大拉力和横向纵向密封。根据研制内容进行整体方案设计和各部件的详细设计,并进行样品试制。样品... 分析拖头连接器及线缆组件在拖曳阵声呐中的功能及重要性,结合拖头连接器的研制目标,提出研制的技术难点在于光电混合传输、柔性弯曲、抗大拉力和横向纵向密封。根据研制内容进行整体方案设计和各部件的详细设计,并进行样品试制。样品过用户试用反馈,各指标均满足要求。 展开更多
关键词 拖曳线列阵 光电混合传输 柔性弯曲 密封
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The development of studying flexible pipe bend reinforced by Kevlar fibers 被引量:6
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作者 Chang-geng Shuai Lin He and Zhi-qiang Lu 《Journal of Marine Science and Application》 2003年第2期61-66,共6页
The flexible pipe bend can not only reduce the structural vibration and fluid noise in pipeline, but also realize the flexible connection of a horizontal line and a vertical line and compensate the displacement of thr... The flexible pipe bend can not only reduce the structural vibration and fluid noise in pipeline, but also realize the flexible connection of a horizontal line and a vertical line and compensate the displacement of three dimensions produced by the shock or vibration of pipeline in the special situations. Up to now, little attention has been paid to study the flexible pipe bend applied in the pipeline of medium or high pressure, because no appropriate framework materials can be used to reinforce it which must endure the burst pressure higher than 10 MPa. The investigation shows that it is possible to produce the flexible pipe bend of medium or high pressure if such fibers with high performance as Kevlar fibers are used to be its reinforced materials. However, its structural designing theory, manufacturing technology and measuring techniques aren't yet perfect and systematic, which leads to the instability of the performance of products. Furthermore, few references about its research can be seen. Therefore, it is necessary to systematically and thoroughly develop the structural designing theory, manufacture technology and measuring techniques of flexible pipe bend. 展开更多
关键词 Flexible pipe bend Elbow rubber hose Structural designing KEVLAR
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末端加载力矩的初始弯曲柔性梁2R伪刚体模型 被引量:2
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作者 李渊 杜秋月 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2018年第5期61-64,75,共5页
基于Bernoulli-Euler方程从理论上推导了末端受力矩载荷作用的初始弯曲柔性梁末端轨迹和转角。结合实例给出理论计算结果,并和ANSYS软件仿真的结果进行对比,来验证理论模型的正确性。基于直梁2R伪刚体模型首次建立了末端受力矩作用的初... 基于Bernoulli-Euler方程从理论上推导了末端受力矩载荷作用的初始弯曲柔性梁末端轨迹和转角。结合实例给出理论计算结果,并和ANSYS软件仿真的结果进行对比,来验证理论模型的正确性。基于直梁2R伪刚体模型首次建立了末端受力矩作用的初始弯曲柔性梁的2R伪刚体模型。理论结算结果与初始弯曲柔性梁的2R伪刚体模型、1R伪刚体模型的轨迹结果等进行对比,并给出它们的相对误差,来验证这两种伪刚体模型是否可以有效地模拟初始弯曲柔性梁的末端轨迹和转角以及优越性,这为初始弯曲柔性梁在柔顺机构等中的应用打下了坚实的基础。 展开更多
关键词 初始弯曲柔性 轨迹分析 2R伪刚体模型
原文传递
末端加载力的初始弯曲柔性梁3R伪刚体模型 被引量:1
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作者 李渊 杜秋月 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2021年第5期47-52,共6页
基于Bernoulli-Euler方程从理论上推导了末端加载力的初始弯曲柔性梁末端轨迹和转角。结合实例给出理论计算结果,并和ANSYS软件仿真的结果进行对比,来验证理论模型的正确性。基于直梁3R伪刚体模型建立了末端受力作用的初始弯曲柔性梁的3... 基于Bernoulli-Euler方程从理论上推导了末端加载力的初始弯曲柔性梁末端轨迹和转角。结合实例给出理论计算结果,并和ANSYS软件仿真的结果进行对比,来验证理论模型的正确性。基于直梁3R伪刚体模型建立了末端受力作用的初始弯曲柔性梁的3R伪刚体模型。理论结算结果与初始弯曲柔性梁的3R伪刚体模型、1R伪刚体模型的轨迹结果等进行对比,并给出相对误差,来验证这两种伪刚体模型是否可以有效地模拟初始弯曲柔性梁的末端轨迹和转角以及3R伪刚体模型的优越性,为初始弯曲柔性梁在柔顺机构等中的应用打下了坚实的基础。 展开更多
关键词 初始弯曲柔性 轨迹分析 3R伪刚体模型
原文传递
Multi-point flexible straightening process by reciprocating bending for metal profiles 被引量:2
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作者 Xue-ying HUANG Jun ZHAO +3 位作者 Gao-chao YU Qing-dang MENG Zhen-kai MU Yan-jun LIU 《Transactions of Nonferrous Metals Society of China》 SCIE EI CAS CSCD 2021年第7期2039-2050,共12页
A multi-point flexible straightening process characterized by reciprocating bending is proposed.Specifically,the process is analyzed in terms of deformation mechanism and verified by numerical simulations and physical... A multi-point flexible straightening process characterized by reciprocating bending is proposed.Specifically,the process is analyzed in terms of deformation mechanism and verified by numerical simulations and physical experiments of the straightening of a series of metal profiles with different materials and initial shapes.Further,the relationship between the bending radius and the times of reciprocating bending required to unify the curvature is discussed,and the distribution of residual stress after straightening is analyzed.The results show that the reciprocating bending process can eliminate the difference of the initial curvature,make the curvature of each section tend to be uniform;the times of reciprocating bending to reach the uniform curvature decreases with the decrease of bending radius.The straightness of the straightened profile obtained from the experiment and simulation is less than 0.2%,demonstrating a good feasibility of this method. 展开更多
关键词 multi-point flexibility metal profile reciprocating bending curvature unification over-bending straightening STRAIGHTNESS
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Flexible bending of aluminum profiles with polyurethane pad
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作者 何祝斌 刘钢 王仲仁 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》 EI CAS 2006年第3期280-285,共6页
The high flexibility of profile bending with hyperelastic pad enables it to be a promising method for small lot or single part production, especially for space frame and roof-rail parts in automotive and aerospace ind... The high flexibility of profile bending with hyperelastic pad enables it to be a promising method for small lot or single part production, especially for space frame and roof-rail parts in automotive and aerospace industries. Bending of two aluminum profiles with different sections was carried out to investigate the effect of main process parameters on the bending process. Results show that the shape of the cross-section and its relative thickness and section modulus in bending are the main factors that determine the bending properties of the profiles. Roller stroke, properties of polyurethane pad and constraints on profiles are key factors that determine the bending radius and section deformation of bent profiles. Failures and quality problems met in experiments were also analyzed. 展开更多
关键词 aluminum profile flexible bending polyurethane pad curvature radius
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柔性超薄吸透一体化电磁窗结构设计 被引量:1
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作者 李莉霞 李荣强 +2 位作者 王彪 邓涛 韩天成 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期331-337,共7页
提出一种柔性超薄吸透一体化电磁窗结构的设计方法,其能够在宽入射角范围内吸收任意极化的电磁波,并且在特定频段内具有几乎透明的透射窗口。测试结果表明,该结构在4.46 GHz时吸收率为93%,在2.86 GHz时透射率为98%,对应的插入损耗为0.09... 提出一种柔性超薄吸透一体化电磁窗结构的设计方法,其能够在宽入射角范围内吸收任意极化的电磁波,并且在特定频段内具有几乎透明的透射窗口。测试结果表明,该结构在4.46 GHz时吸收率为93%,在2.86 GHz时透射率为98%,对应的插入损耗为0.09 dB。样品的整体厚度为0.288 mm,超薄的厚度使得该结构柔性可弯曲,易与曲面目标共形。在此基础上,提出宽带吸透一体化电磁窗结构的设计方法,仿真结果表明,在7.7~12.2 GHz吸收率都能达到90%,在4.35 GHz时透射率为90%,且具有宽入射角特性。 展开更多
关键词 光学器件 电磁窗结构 吸透一体化 低插入损耗 柔性弯曲 极化无关
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光电综合水密连接器的研制 被引量:4
19
作者 许晓冬 薛萍 +2 位作者 朱一未 郑传业 张博 《光纤与电缆及其应用技术》 2010年第3期12-15,共4页
详细介绍了一种光电综合水密连接器的结构、性能及其设计考虑。本连接器可传输多路光电综合信号,水密性能好,承力性能佳。插头连接器采用的柔性弯曲承力结构,是本连接器主要创新点和特点。
关键词 连接器 光电水密连接器 承力 柔性弯曲
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