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柔性机械爪力控的变步长自适应滤波算法
1
作者 包天悦 王永咏 +2 位作者 祁祥瑞 赵佳鑫 蔡存 《信息技术》 2024年第7期40-45,共6页
机械爪工作中,由于电源和机械震动会导致电流有波动,将测得的电流数据通过滤波,减少电流的波动,从而让力控的准确度更高。传统的自适应算法无法满足在快速收敛的同时,实现较高鲁棒性和较小稳态误差的要求。针对上述问题,文中提出一种新... 机械爪工作中,由于电源和机械震动会导致电流有波动,将测得的电流数据通过滤波,减少电流的波动,从而让力控的准确度更高。传统的自适应算法无法满足在快速收敛的同时,实现较高鲁棒性和较小稳态误差的要求。针对上述问题,文中提出一种新的自适应滤波算法。首先,建立基于双曲正切函数的变步长模型,实现更新步长因子的动态变值,其次,将滤波器权向量差及可变因子引入更新权值迭代算法中,以达到快速收敛和减少稳态误差的目的。通过实验证明,文中算法实现了快速收敛,并具有较小的稳态误差,提高了系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 自适应算法 变步长 双曲正切 可变因子 柔性机械爪
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煤矸石分选柔性机械爪设计
2
作者 徐傲 冀连权 刘仁明 《煤炭技术》 CAS 2024年第3期259-261,共3页
为了解决煤矸石底面或周边不平整工况下无法精准抓取的难题,设计一种由缓冲装置和抓取装置组成的煤矸石分选柔性机械爪。缓冲装置通过高频低幅摆动,减弱并消除机械爪突然停止和遭受撞击的能量。抓取装置根据煤矸石大小,通过横向连杆结... 为了解决煤矸石底面或周边不平整工况下无法精准抓取的难题,设计一种由缓冲装置和抓取装置组成的煤矸石分选柔性机械爪。缓冲装置通过高频低幅摆动,减弱并消除机械爪突然停止和遭受撞击的能量。抓取装置根据煤矸石大小,通过横向连杆结构控制机械爪的张开角度和抓力。机械爪下爪受力超过限值时将不再向下运动,并微调抓取角度,自适应不规则物体形状,减少了损伤率、带煤率和受阻率,提高了煤矸石的抓取率和夹持的稳定性。 展开更多
关键词 柔性机械爪 缓冲装置 横向连杆结构 抓取角度
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农业采摘机器人柔性机械手研究 被引量：35
3
作者 刘凡 杨光友 杨康 《中国农机化学报》 北大核心 2019年第3期173-178,共6页
现有的刚性机械手存在自适应性差、质量大、不适宜在农业采摘中应用。本文介绍一种适宜农业采摘的柔性机械手,设计该手爪的内部结构,研究机械手的气动控制系统。在不同气压条件下对柔性机械手进行分析,得到夹持力随气压变化的规律,并以... 现有的刚性机械手存在自适应性差、质量大、不适宜在农业采摘中应用。本文介绍一种适宜农业采摘的柔性机械手,设计该手爪的内部结构,研究机械手的气动控制系统。在不同气压条件下对柔性机械手进行分析,得到夹持力随气压变化的规律,并以不同目标物为研究对象对柔性机械手进行实验分析,实验结果验证柔性机械手抓取果实的可行性,在农业采摘中具有良好的应用前景。 展开更多
关键词 农业采摘 柔性机械手爪 气压驱动
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无纺布容器苗自动换钵移盆二次移栽机设计与试验
4
作者 王寒松 杨自栋 +2 位作者 韩党威 姚自立 陈佳峰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第S01期84-92,共9页
针对无纺布容器苗在换钵移盆过程中存在的基质填充不完善导致根系过浅裸露,移栽机自动化程度过低导致移栽效率过慢等现象,设计了一种基于无纺布容器苗的全自动二次移栽机。对柔性机械爪的关键部件进行参数设计以及受力分析,结合RecurDy... 针对无纺布容器苗在换钵移盆过程中存在的基质填充不完善导致根系过浅裸露,移栽机自动化程度过低导致移栽效率过慢等现象,设计了一种基于无纺布容器苗的全自动二次移栽机。对柔性机械爪的关键部件进行参数设计以及受力分析,结合RecurDyn刚柔耦合仿真对移栽机械臂运动状态进行优化设计,通过运动学分析进行优化。综合考虑影响移栽成功率的关键因素,确定以二次填土作用力率、苗体基质含水率、夹取针间距为试验因素,以60穴香榧幼苗为试验对象,通过正交试验确定最佳工作参数。试验结果表明:当二次填土机构作用力率为83.51%、夹取针间距为19.66 mm、苗体基质含水率为33.45%时,移栽成功率为95.29%,与验证性试验的95.33%基本一致,满足高速、高效移栽要求,为林木无纺布容器苗二次移栽领域提供参考。 展开更多
关键词 无纺布容器苗 移栽机械臂 柔性机械爪 刚柔耦合
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椰子自动切口机的设计 被引量：7
5
作者 毛舟 樊军庆 张信禹 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2013年第1期164-166,共3页
为了将椰子壳切开并保证椰壳完整,设计一款椰子切口机,在满足切口要求的条件下,刀具厚度应尽可能小,以便将切下的椰壳盖回椰子上。该机采用电机带动圆形工作盘转动,盘形切割锯片对安装在夹具的椰子进行切口,并设计椰子切口机的传动系统... 为了将椰子壳切开并保证椰壳完整,设计一款椰子切口机,在满足切口要求的条件下,刀具厚度应尽可能小,以便将切下的椰壳盖回椰子上。该机采用电机带动圆形工作盘转动,盘形切割锯片对安装在夹具的椰子进行切口,并设计椰子切口机的传动系统;考虑椰子形状,设计柔性机械爪、圆柱凸轮和可调节高度的刀架。对切口机进行调试,切口效率为30～40个/min。 展开更多
关键词 椰子 切口机 传动系统 柔性机械爪
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基于柔性薄膜的热驱动执行器弯曲性能研究
6
作者 坎标 徐旺 +1 位作者 龚柯健 丁建宁 《功能材料与器件学报》 CAS 2020年第5期331-336,共6页
柔性热驱动执行器在仿生、医疗和人机协作等领域具有广泛的应用前景。制作了一种柔性热驱动执行器,将PE、PI薄膜作为低膨胀层,PDMS薄膜作为高膨胀层,在层间嵌入Cr20Ni80高温镍铬合金丝作为电阻丝加热层,两膨胀层在相同温度下产生不同程... 柔性热驱动执行器在仿生、医疗和人机协作等领域具有广泛的应用前景。制作了一种柔性热驱动执行器,将PE、PI薄膜作为低膨胀层,PDMS薄膜作为高膨胀层,在层间嵌入Cr20Ni80高温镍铬合金丝作为电阻丝加热层,两膨胀层在相同温度下产生不同程度的伸长从而使执行器发生弯曲。弯曲性能测试结果显示,在5~9V的电压下,PE/PDMS和PI/PDMS执行器的稳态挠度分别为2~6.9 mm和5.8~13 mm。随着PDMS薄膜厚度的增大,两种柔性热执行器的稳态挠度先增大后减小。电压越高,执行器弯曲响应速度越快。9V电压下,执行器可产生12.2 mN的驱动力,由其制成的机械爪可抓取自身重量2.2倍的物体。 展开更多
关键词 热驱动执行器 热膨胀 挠度 柔性机械爪
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