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双足机器人柔性脚的仿生设计与研究
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作者 张存鹰 李志敏 《黑龙江科技信息》 2016年第25期70-70,共1页
双足行走的步行性能应用广泛,目前大多步行机器人脚的设计过于机械,不能满足假肢等方面使用要求。本文提出柔性脚的设计,通过仿生学、运动学及机械原理等方面研究,设计出一款具有良好减缓冲震和能量储存功能的仿人柔性脚。本设计为双足... 双足行走的步行性能应用广泛,目前大多步行机器人脚的设计过于机械,不能满足假肢等方面使用要求。本文提出柔性脚的设计,通过仿生学、运动学及机械原理等方面研究,设计出一款具有良好减缓冲震和能量储存功能的仿人柔性脚。本设计为双足机器人步态行走提供了支持,具有一定的理论研究价值和实用价值。 展开更多
关键词 双足机器人 柔性脚 仿生设计 ANSYS
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基于均质柔性杆模型的仿袋鼠机器人柔性脚着地阶段运动特性研究 被引量:1
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作者 王振宇 杨方 +1 位作者 岳映章 葛文杰 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期460-464,共5页
为了揭示仿袋鼠跳跃机器人柔性脚着地阶段的运动机理以及其对跳跃性能的影响,建立了基于铰支—自由梁的柔性脚着地阶段分析模型.利用拉格朗日方程和假设模态方法,建立了柔性脚掌在着地阶段的动力学方程.结合实例,应用Matlab分别对柔性... 为了揭示仿袋鼠跳跃机器人柔性脚着地阶段的运动机理以及其对跳跃性能的影响,建立了基于铰支—自由梁的柔性脚着地阶段分析模型.利用拉格朗日方程和假设模态方法,建立了柔性脚掌在着地阶段的动力学方程.结合实例,应用Matlab分别对柔性脚部的运动步态、弹性势能变化、踝关节的位移变化进行了计算与仿真分析,并给出相应的变化规律;建立了跳跃机器人刚性脚与柔性脚的对比实验台,测得落地过程刚性脚、柔性脚的冲击加速度曲线.将刚性脚曲线与柔性脚曲线进行了比较,验证了用均质柔性杆作为机器人的柔性脚来模拟袋鼠柔性脚是可行的,为仿袋鼠跳跃机器人的设计提供了有力的依据. 展开更多
关键词 仿袋鼠机器人 柔性脚 假设模态法 实验
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仿袋鼠跳跃机器人变截面曲线柔性脚着地特性研究
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作者 程静 葛文杰 +1 位作者 魏敦文 高建 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2012年第12期1898-1903,共6页
为了改善足部柔性和形状变化自适应能力,提出了采用变截面梁模拟袋鼠柔性脚,运用Hamilton变分原理和有限元方法,建立仿袋鼠跳跃机器人着地阶段的动力学方程;结合实例,应用Matlab对弹性势能变化和踝关节运动轨迹进行了分析;利用ANSYS和AD... 为了改善足部柔性和形状变化自适应能力,提出了采用变截面梁模拟袋鼠柔性脚,运用Hamilton变分原理和有限元方法,建立仿袋鼠跳跃机器人着地阶段的动力学方程;结合实例,应用Matlab对弹性势能变化和踝关节运动轨迹进行了分析;利用ANSYS和ADAMS软件对机器人进行动力学建模和运动仿真,得到了地面反力变化规律和柔性脚刚度特性;最后搭建了跳跃机器人柔性楔形脚和曲线脚的对比实验台,测得着地过程柔性楔形脚和曲线脚的加速度曲线。研究结果表明:柔性曲线脚在着地阶段,具有储存部分落地冲击能量,进而起到缓解冲击和提高机器人起跳性能。 展开更多
关键词 跳跃机器人 柔性脚 落地冲击 有限元法
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考虑脚部柔性的仿袋鼠跳跃机器人运动特性研究 被引量:8
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作者 李向阳 葛文杰 杨方 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期374-378,399,共6页
基于对袋鼠结构及跳跃运动特点的研究,设计了具有柔性脚的仿袋鼠跳跃机器人单腿机构模型,建立了相应机构在着地阶段的运动学和动力学方程.结合实例,用M atlab 6.5计算和仿真了模型在着地阶段各关节转角、柔性脚与地面接触长度、地面支... 基于对袋鼠结构及跳跃运动特点的研究,设计了具有柔性脚的仿袋鼠跳跃机器人单腿机构模型,建立了相应机构在着地阶段的运动学和动力学方程.结合实例,用M atlab 6.5计算和仿真了模型在着地阶段各关节转角、柔性脚与地面接触长度、地面支承力和关节力矩随时间的变化规律曲线.结果分析表明:模型跳跃的起跳时间约占着地时间的2/3,当柔性脚与地面接触长度最大时,地面作用力也达到最大;踝关节的输入力矩要大于髋关节的输入力矩.此运动研究为仿袋鼠跳跃机器人的设计以及精确控制提供了理论基础. 展开更多
关键词 仿袋鼠机器人 单腿模型 柔性脚 动力学 力矩
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仿袋鼠跳跃机器人的刚柔混合建模运动步态分析 被引量:1
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作者 岳映章 葛文杰 柏龙 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2008年第9期1142-1145,共4页
根据袋鼠柔性脚部的生物结构及跳跃的特点,建立了具有柔性脚的仿袋鼠跳跃机器人刚柔混合模型,并分别对刚性构件系统和柔性构件系统建立子系统动力学模型。结合实例的数值仿真分析结果表明:柔性脚能有助于机器人在着地过程中保持落地运... 根据袋鼠柔性脚部的生物结构及跳跃的特点,建立了具有柔性脚的仿袋鼠跳跃机器人刚柔混合模型,并分别对刚性构件系统和柔性构件系统建立子系统动力学模型。结合实例的数值仿真分析结果表明:柔性脚能有助于机器人在着地过程中保持落地运动平稳性,增大起跳时间和调整起跳角度,从而有利于增加起跳速度和跃远度,更符合生物的特征。 展开更多
关键词 仿袋鼠机器人 柔性脚 刚柔混合
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All-solution-processed PIN architecture for ultra-sensitive and ultra-flexible organic thin film photodetectors
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作者 Zhiwen Jin Qing Zhou +2 位作者 Peng Mao Hui Li Jizheng Wang 《Science China Chemistry》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第10期1258-1263,共6页
An ideal organic thin film photodetectors(OTFPs) should adopt a hierarchical, multilayer p-type/blend-type/n-type(PIN) structure,with each layer having a specific purpose which could greatly improve the exciton dissoc... An ideal organic thin film photodetectors(OTFPs) should adopt a hierarchical, multilayer p-type/blend-type/n-type(PIN) structure,with each layer having a specific purpose which could greatly improve the exciton dissociation while guarantee efficient charge transport. However, for the traditional layer-by-layer solution fabrication procedure, the solvent used can induce organic material mixing and molecular disordering between each layer. Hence, such architecture for OTFPs can now only be formed via thermal evaporation. In this paper, a contact-film-transfer method is demonstrated to all-solution processing organic PIN OTFPs on flexible substrates. The fabricated PIN OTFPs exhibit high photoresponse and high stability under continuous mechanical bending. Hence,the method we described here should represent an important step in the development of OTFPs in the future. 展开更多
关键词 organic thin film photodetectors contact-film-transfer method PIN architecture all-solution-processed flexible
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