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超长柔性臂架回转振动主动控制研究 被引量：7
1
作者 黄毅 鄂加强 +2 位作者 郭岗 唐闽艳 胡伟 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期137-140,共4页
针对超长柔性臂架回转振动过大问题,结合臂架结构特点基于有限单元法建立臂架回转动力学模型,分析臂架回转系统振动特性。采用模态滤波技术及最优极点配置算法进行主动控制策略设计与理论分析,并搭建主动控制试验系统,进行超长臂架回转... 针对超长柔性臂架回转振动过大问题,结合臂架结构特点基于有限单元法建立臂架回转动力学模型,分析臂架回转系统振动特性。采用模态滤波技术及最优极点配置算法进行主动控制策略设计与理论分析,并搭建主动控制试验系统,进行超长臂架回转振动主动控制试验。试验结果表明,该振动主动控制方法能有效提升受控系统阻尼比(增幅920%),显著抑制臂架回转振动衰减时间(减幅73%),振动控制效果明显,不仅对研制更长臂架泵车具有重要的理论及应用价值,且对所有具有超长柔性机械臂高端装备回转振动控制具有重要参考价值。 展开更多
关键词 柔性臂架 回转振动 振动主动控制 模态滤波 极点配置
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混凝土泵车柔性臂架建模及逆动力学研究 被引量：4
2
作者 郭大猛 刘杰 +2 位作者 刘阔 刘登伟 凌学勤 《中国工程机械学报》 2009年第1期13-19,共7页
根据机器人理论和拉格朗日方程建立了混凝土泵车柔性臂架的动力学方程,并在完整考虑柔性坐标的基础上进行了逆动力学问题的求解.利用所得的数学模型进行了计算机仿真,给出了完成同一末端轨迹目标时刚性模型和柔性模型所需要的驱动力.仿... 根据机器人理论和拉格朗日方程建立了混凝土泵车柔性臂架的动力学方程,并在完整考虑柔性坐标的基础上进行了逆动力学问题的求解.利用所得的数学模型进行了计算机仿真,给出了完成同一末端轨迹目标时刚性模型和柔性模型所需要的驱动力.仿真结果表明建立柔性壁架模型是必要的,并为混凝土泵车机器人化和自动浇注奠定了基础. 展开更多
关键词 混凝土泵车 柔性臂架 逆动力学
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基于CompactRIO的变姿态超长柔性臂架振动主动控制系统研究 被引量：4
3
作者 邝昊 黄毅 +1 位作者 王佳茜 罗清群 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期87-92,共6页
混凝土泵车臂架具有柔性多体系统的特点,泵送混凝土过程中臂架产生的较大振动严重影响臂架的定位精度、疲劳寿命和施工安全。本文采用独立模态空间控制方法对混凝土泵送激励作用下的泵车臂架振动进行主动控制算法研究,并基于CompactRIO... 混凝土泵车臂架具有柔性多体系统的特点,泵送混凝土过程中臂架产生的较大振动严重影响臂架的定位精度、疲劳寿命和施工安全。本文采用独立模态空间控制方法对混凝土泵送激励作用下的泵车臂架振动进行主动控制算法研究,并基于CompactRIO强大的硬件体系,结合LabVIEW丰富的信号处理环境,详细介绍了混凝土泵车臂架振动主动控制系统的硬件结构和实现方法。实验结果表明,采用该振动主动控制技术后,臂架振动衰减60%以上,且系统运行稳定可靠,实现了振动主动控制技术在工程机械的实际应用。 展开更多
关键词 振动主动控制 柔性臂架 变姿态 虚拟仪器
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应用于柔性长臂架的多传感器振动测量系统 被引量：4
4
作者 袁杰 崔壮平 +1 位作者 罗华 陈清 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2015年第11期71-73,96,共4页
为了解决柔性长臂架容易产生振动,从而导致机械施工效率低下的问题,文中提出了一种能够实时测量臂架振动的多传感器系统和方法,并能有效应用于臂架抑振控制。文中介绍了该套系统的总体结构和硬件框架,详细阐述了振动测量多传感系统的组... 为了解决柔性长臂架容易产生振动,从而导致机械施工效率低下的问题,文中提出了一种能够实时测量臂架振动的多传感器系统和方法,并能有效应用于臂架抑振控制。文中介绍了该套系统的总体结构和硬件框架,详细阐述了振动测量多传感系统的组成,提出了适用于该系统的用于消除陀螺仪零点漂移的卡尔曼滤波方法,针对于振动测量容易产生累计误差的问题,提出了一种用于得到末端实时角度变化的多传感器融合方法,并推导出了适用于柔性长臂架的振动模型以及用于数据平滑的方法。通过实验可以发现,采用卡尔曼滤波之后,能大大消除陀螺仪噪声信号,与文中提出的多传感融合方法结合能准确测量到臂架末端振动。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 多传感器融合 消防云梯车 陀螺仪 柔性长臂架 振动
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云梯消防车的柔性长臂架主动减振控制方法 被引量：1
5
作者 周磊 《专用汽车》 2017年第7期92-94,共3页
针对云梯消防车臂架在工作中容易出现振动,产生交变应力引起结构疲劳,从而导致救援效率降低等问题,提出了一种针对复杂长臂架的主动减振控制方法。通过对弹性系统约束点的运动,吸收已转化的势能,运用ANSYS软件,结合某型云梯仿真分析,通... 针对云梯消防车臂架在工作中容易出现振动,产生交变应力引起结构疲劳,从而导致救援效率降低等问题,提出了一种针对复杂长臂架的主动减振控制方法。通过对弹性系统约束点的运动,吸收已转化的势能,运用ANSYS软件,结合某型云梯仿真分析,通过对臂架弹性系统约束点运动位移的求解,实现了臂架振动快速衰减。通过实际测试可以发现,采用这种控制方法,可以有效地实现臂架在不同工况下的振动衰减,具有良好的工程应用价值。 展开更多
关键词 云梯消防车 柔性长臂架 振动衰减 主动控制 ANSYS
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基于刚柔耦合的起重机柔性臂动力学分析 被引量：17
6
作者 刘晓峰 王殿龙 +1 位作者 滕儒民 陈礼 《起重运输机械》 2011年第9期50-53,共4页
传统方法在计算起重机工作过程中系统惯性力或载荷摆动臂架系统的冲击存在一定的局限性,利用Adams和Ansys软件建立55 t汽车起重机柔性臂架系统,并使用Adams软件对其在突然卸载、带载变幅和带载回转等工况进行仿真分析,得到臂架系统应力... 传统方法在计算起重机工作过程中系统惯性力或载荷摆动臂架系统的冲击存在一定的局限性,利用Adams和Ansys软件建立55 t汽车起重机柔性臂架系统,并使用Adams软件对其在突然卸载、带载变幅和带载回转等工况进行仿真分析,得到臂架系统应力及振动情况,为臂架系统和液压控制系统的设计提供依据。 展开更多
关键词 起重机 柔性臂架 ADAMS 多体动力学
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变姿态柔性机械臂横向振动主动控制理论与实验 被引量：2
7
作者 黄毅 鄂加强 +1 位作者 郭岗 胡伟 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心 2016年第7期716-720,共5页
综合模态控制和极点配置方法来抑制变姿态柔性机械臂的横向振动.建立了工程适用的柔性机械臂回转系统简化动力学模型,通过模态滤波器和状态观测器实现机械臂末端横向加速度到模态速度和模态位移的转换,结合极点配置法获得当前姿态下系... 综合模态控制和极点配置方法来抑制变姿态柔性机械臂的横向振动.建立了工程适用的柔性机械臂回转系统简化动力学模型,通过模态滤波器和状态观测器实现机械臂末端横向加速度到模态速度和模态位移的转换,结合极点配置法获得当前姿态下系统的模态增益系数,可计算得到模态控制力和实际控制力.实现了基于NI控制器和回转液压作动器的主动控制实验系统,开展了变姿态条件下柔性机械臂横向振动主动控制实验,结果验证了上述方法对变姿态条件下柔性机械臂横向振动抑制的有效性. 展开更多
关键词 姿态时变 柔性臂架 横向振动 模态控制 极点配置 电液作动器
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基于切换函数的液压柔性机械臂的滑模控制与仿真 被引量：1
8
作者 赵波 王亚美 +1 位作者 戴丽 刘杰 《机床与液压》 北大核心 2010年第9期104-106,共3页
设计切换函数的滑模控制器,基于柔性多体动力学理论和拉格朗日方程,建立三节臂的桥梁检测车臂架的机械系统动力学模型,对该系统进行控制,改善梁检测车的柔性机械臂动力学特性。在此基础上,对桥梁检测车臂架采用双闭环控制,结果表明,对... 设计切换函数的滑模控制器,基于柔性多体动力学理论和拉格朗日方程,建立三节臂的桥梁检测车臂架的机械系统动力学模型,对该系统进行控制,改善梁检测车的柔性机械臂动力学特性。在此基础上,对桥梁检测车臂架采用双闭环控制,结果表明,对轻质长臂杆的桥梁检测车臂架末端轨迹振动有一定的抑制作用。 展开更多
关键词 柔性臂架 滑模控制 仿真
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