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有限元方法在RCC柔顺手腕设计中的应用 被引量:1
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作者 洪鹰 李基沛 《机床与液压》 北大核心 2005年第9期167-169,共3页
在考虑RCC柔顺手腕的非线性因素的条件下,以现代的计算机辅助工程软件ANSYS为工具,探讨和研究了有限元方法在RCC手腕变形仿真、刚度计算中的应用。
关键词 复合型柔顺手腕 有限元法 仿真 ANSYS
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层叠型弹性杆RCC柔顺手腕设计计算 被引量:4
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作者 杜松年 彭商贤 金佐中 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 1995年第1期19-25,共7页
层叠型弹性杆由橡胶片与刚性金属片相间组合而成.通过对3弹性杆RCC手腕的受力与变形分析,进一步推导出手腕刚度矩阵中各元素和弹性杆中最大应力-应变的计算公式,为设计RCC手腕主要构件尺寸和承载能力提供了理论依据.
关键词 机器人 柔顺手腕 弹性杆 承载力
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RCC柔顺手腕的应用概述 被引量:7
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作者 刘靖 陶学恒 李玉光 《机电产品开发与创新》 2011年第2期74-76,共3页
分析了近20年左右关于RCC柔顺手腕的研究成果,在文献综述的基础上概述了RCC柔顺手腕的理论、设计技术以及RCC柔顺手腕的发展历程,总结了RCC柔顺手腕的应用现状,其中包括被动柔顺手腕和主动柔顺手腕的应用形态,并对其未来发展的技术方向... 分析了近20年左右关于RCC柔顺手腕的研究成果,在文献综述的基础上概述了RCC柔顺手腕的理论、设计技术以及RCC柔顺手腕的发展历程,总结了RCC柔顺手腕的应用现状,其中包括被动柔顺手腕和主动柔顺手腕的应用形态,并对其未来发展的技术方向做出了展望,其中涉及到神经网络系统、模糊控制系统等。 展开更多
关键词 RCC柔顺手腕 机器人装配 发展历程 应用现状 技术展望
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采用柔顺手腕(MICCW)的机器人装配作业实验系统 被引量:3
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作者 赵福良 《机械工业自动化》 北大核心 1992年第2期15-19,25,共6页
机器人装配对于柔性装配自动化具有广阔的前途,但由于机器人手付的定位精度低,装配零件尺寸的变化问题,直接采用现有工业机器人来实现装配作业是困难的。本文介绍了研制的采用机械阻抗可控制柔顺手腕的机器人装配作业实验系统,柔顺手腕... 机器人装配对于柔性装配自动化具有广阔的前途,但由于机器人手付的定位精度低,装配零件尺寸的变化问题,直接采用现有工业机器人来实现装配作业是困难的。本文介绍了研制的采用机械阻抗可控制柔顺手腕的机器人装配作业实验系统,柔顺手腕是一种定位误差补偿装置,能够克服上述存在的问题,实现精密机械零件的装配作业。 展开更多
关键词 机器人 装配作业 柔顺手腕
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新型可变的柔顺手腕
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作者 赵福良 郭小勤 刘秋生 《高技术通讯》 CAS CSCD 1995年第12期14-17,共4页
提出了一种新型的可变刚度和柔顺中心的柔顺手腕VRCC,并研制了结构紧凑的实用样机。实验测量结果和分析表明:柔顺中心位置处的对中性为±0.005μm;柔顺中心可变范围为50~160mm;侧向刚度可变范围为11.2~... 提出了一种新型的可变刚度和柔顺中心的柔顺手腕VRCC,并研制了结构紧凑的实用样机。实验测量结果和分析表明:柔顺中心位置处的对中性为±0.005μm;柔顺中心可变范围为50~160mm;侧向刚度可变范围为11.2~33.6N/mm;角偏转刚度可变范围为1.22~2.06×105N·mm/rad。VRCC可根据零件尺寸大小较好地设置弹性参数或柔顺中心位置,获得更满意的零件装配特性。 展开更多
关键词 机器人装配 柔顺手腕 可变性能
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机器人远中心柔顺手腕的参数优化 被引量:1
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作者 王刚 唐蓉城 +2 位作者 黄时聪 彭商贤 金佐仲 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 1994年第2期131-135,共5页
在机器人准静态插销入防装配作业过程和柔顺装置刚度矩阵分析基础上,提出层叠型弹性元件被动柔顺手腕的优化设计方法.此方法把优化过程分为性能参数优化和结构参数优化两步,并使用非线性混合离散变量算法.实际算例证明此法灵活有效.
关键词 机器人 远中心 柔顺手腕 优化设计
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基于力控制的机器人装配作业实验研究 被引量:1
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作者 袁军 《控制工程(北京)》 1995年第5期22-27,21,共7页
空间机器人在空间站的在轨装配和飞行器的修理中起重要的作用,而装配过程中的力控制有利于改善接触阶段不适当力和位置的关系。本文给出了机器人完成装配作业的一种实现方案—主动柔顺手腕(ARCC)。从技术的角度上解决了ARCC在典型装配... 空间机器人在空间站的在轨装配和飞行器的修理中起重要的作用,而装配过程中的力控制有利于改善接触阶段不适当力和位置的关系。本文给出了机器人完成装配作业的一种实现方案—主动柔顺手腕(ARCC)。从技术的角度上解决了ARCC在典型装配过程中无倒角轴孔配合的搜孔策略、控制方法、柔顺中心设置、卡阻的避免等问题,最后在Movemaster-EX机器人和PUMA562工业机器人上进行了高精度无倒角轴孔配合的实验。 展开更多
关键词 机器人装配 机器人控制 RCC 柔顺手腕
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The Development of Dynamic Compliant Wrist for Robots
8
作者 张建民 陈豫生 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 1994年第2期176-182,共7页
Based on an analysis of the relative shaft-to-hole position and attiude errors, as well as of the mechanics and Kinematics in the process of automatic assembly of industrial robots, the paper studies the principle of ... Based on an analysis of the relative shaft-to-hole position and attiude errors, as well as of the mechanics and Kinematics in the process of automatic assembly of industrial robots, the paper studies the principle of construction of dynamic wrists. Type I-3 and Ⅱ-6 dynamic compliant wrists have been designed and made. Prblems in the production of compliant elements and the connection between compliant elements and wrists were also solved. A study on the results of tests of the function of two kinds of dynamic compliant wrists shows that the dynamic compliant wrist's compliancy function can be improved by adding metallic materials having higher longitudinal and transverse rigidity into the softer elstomer. And the design Principle is proved to be feasible and practicable. It can be expected that the use of dynamic compliant wrist will greatly lower the technical requirements of the shaft-hole assembly and the requirements in the resetting accuracy. 展开更多
关键词 industrial robots asembling (machinery)/dynamic compliance compliant element WRIST automatic assembly position and attitude errors
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ROBOTIC PASSIVE COMPLIANT WRIST AND ITS OPTIMAL DESIGN
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作者 彭商贤 孟庆刚 +1 位作者 金佐中 洪鹰 《Transactions of Tianjin University》 EI CAS 1995年第1期15+11-15,共6页
Based on the mechanism of passive compliant assembly, geometric- force models of the assembly are presented, and the stiffness matrix of the laminated circular elastic element is set up. The optimum method of RCC wri... Based on the mechanism of passive compliant assembly, geometric- force models of the assembly are presented, and the stiffness matrix of the laminated circular elastic element is set up. The optimum method of RCC wrist is compiled by way of two ohases, respectively. 展开更多
关键词 robotic assembly compliant wrist optimal design
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