期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到64篇文章
< 1 2 … 4 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于改进TERCOM的地形辅助导航算法 被引量：6
1
作者 王丹 刘利强 +2 位作者 奔粤阳 戴平安 王健成 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第2期165-170,共6页
自主水下航行器长时间航行后惯性导航系统的位置误差会随时间不断增加,地形辅助导航可帮助惯性导航系统进行误差校正。为解决地形轮廓匹配(TERCOM)算法对航向误差较敏感问题,提高地形辅助导航的匹配精度,提出了一种基于改进TERCOM的地... 自主水下航行器长时间航行后惯性导航系统的位置误差会随时间不断增加,地形辅助导航可帮助惯性导航系统进行误差校正。为解决地形轮廓匹配(TERCOM)算法对航向误差较敏感问题,提高地形辅助导航的匹配精度,提出了一种基于改进TERCOM的地形辅助导航算法。在TERCOM算法基础上增加旋转角度机制,首先根据INS航迹进行旋转平移并采用TERCOM算法进行粗匹配,然后引入改进粒子群算法进行精匹配。在某海图内进行水下地形匹配仿真实验,结果表明:与传统TERCOM算法相比,所提算法可降低航向误差84%,匹配精度可提高4倍多,对实现自主水下航行器的自主无源导航有重要意义。 展开更多
关键词 自主水下航行器 地形辅助导航 TERCOM算法 旋转角度机制 改进粒子群算法
下载PDF
基于航迹规划的无人机地形辅助导航
2
作者 张睿 李万睿 +2 位作者 肖勇 杨林 许斌 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期459-465,共7页
为改善无人机基于地形轮廓匹配的地形辅助导航地形适应性差、实时性差的问题,本文提出一种基于航迹规划的地形辅助导航方法。针对地形匹配对地形依赖性强的问题,将无人机需要途经的区域进行分块并计算各块地形标准差,根据地形标准差选... 为改善无人机基于地形轮廓匹配的地形辅助导航地形适应性差、实时性差的问题,本文提出一种基于航迹规划的地形辅助导航方法。针对地形匹配对地形依赖性强的问题,将无人机需要途经的区域进行分块并计算各块地形标准差,根据地形标准差选出地形平坦区域和地形起伏区域,用航迹规划算法为无人机规划出在地形起伏较大区域的航线。针对传统遍历搜索高程匹配算法耗时长的问题,在粒子群算法基础上引入分布估计的思想,形成优化粒子群算法进行地形轮廓匹配,加强全局寻优能力。仿真实验结果表明:优化粒子群算法降低匹配时长2/3,基于航迹规划的地形辅助导航降低位置误差6/7。 展开更多
关键词 地形辅助导航 航迹规划 优化粒子群算法 地形轮廓匹配 地形适应性 群智能算法 A^(*)算法 实时性
下载PDF
基于改进型MAD算法的地形辅助惯性导航 被引量：4
3
作者 程传奇 郝向阳 刘松林 《电子测量技术》 2015年第4期6-9,共4页
平均绝对差(MAD)算法是一种经典的匹配导航算法,首先针对MAD算法中的计算问题,提出了一种改进型MAD算法。随后在SRTM数据的基础上,采用改进型MAD算法进行仿真实验得到最佳匹配位置。针对传统的SITAN模式的地形辅助导航系统由于仅使用高... 平均绝对差(MAD)算法是一种经典的匹配导航算法,首先针对MAD算法中的计算问题,提出了一种改进型MAD算法。随后在SRTM数据的基础上,采用改进型MAD算法进行仿真实验得到最佳匹配位置。针对传统的SITAN模式的地形辅助导航系统由于仅使用高程差作为观测量而易发散的问题,提出将匹配位置误差也作为观测量,通过卡尔曼滤波算法对惯导系统误差进行最优估计。最终的仿真结果表明,该导航方式能够有效抑制惯导的累积误差,有一定的稳定性,同时具有良好的动态定位效果。 展开更多
关键词 地形辅助惯性导航 平均绝对差 卡尔曼滤波 匹配
下载PDF
迭代最近等值线算法在水下地形辅助惯性导航中的应用
4
作者 张斌 李曦 宋玉珍 《电子制作》 2013年第9X期44-45,共2页
迭代最近等值线算法是一种重要的匹配导航算法,文中首先介绍了算法的基本原理,随后在某区域真实地形数据库的基础上,利用迭代最近等值线算法进行仿真计算得到最佳匹配位置。并提出将匹配位置误差作为观测量,用Kalman滤波对惯导系统误差... 迭代最近等值线算法是一种重要的匹配导航算法,文中首先介绍了算法的基本原理,随后在某区域真实地形数据库的基础上,利用迭代最近等值线算法进行仿真计算得到最佳匹配位置。并提出将匹配位置误差作为观测量,用Kalman滤波对惯导系统误差进行最优估计。由最后的仿真结果可以看出,迭代最近等值线算法可有效抑制惯导纬度误差的增长。 展开更多
关键词 迭代最近等值线算法 地形辅助惯性导航 匹配 KALMAN滤波
下载PDF
水下地形匹配导航研究综述
5
作者 丁鹏 杨申申 +1 位作者 王磊 沈丹 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第14期5690-5706,共17页
地形辅助导航系统以地形高程特征为定位信息源,可为水下航行器提供有界的定位误差,并能显著地抑制捷联惯性导航系统的误差漂移。而地形匹配算法是地形辅助导航系统的关键技术,其输出的匹配位置可作为组合导航滤波器的观测值以修正导航参... 地形辅助导航系统以地形高程特征为定位信息源,可为水下航行器提供有界的定位误差,并能显著地抑制捷联惯性导航系统的误差漂移。而地形匹配算法是地形辅助导航系统的关键技术,其输出的匹配位置可作为组合导航滤波器的观测值以修正导航参数,地形匹配精度直接决定了整个导航系统性能。首先概述了现有水下导航定位技术,然后阐述了地形辅助导航基本原理与组成,最后详细总结了中外地形辅助导航系统和地形匹配算法的研究进展,为中国地形辅助导航系统的开发和研制提供有益参考和支撑。 展开更多
关键词 水下航行器 惯性导航 地形辅助导航 地形匹配 组合导航
下载PDF
基于ICCP算法的重力辅助惯性导航 被引量：32
6
作者 王志刚 边少锋 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期147-151,157,共6页
迭代最近等值线算法(ICCP)是一种重要的匹配导航算法,文中首先介绍ICCP算法的基本原理,随后在0.2′×0.2′重力异常数据库的基础上,利用ICCP算法进行仿真计算得到最佳匹配位置。最后为了验证匹配位置是否可用于修正惯导误差,提出将... 迭代最近等值线算法(ICCP)是一种重要的匹配导航算法,文中首先介绍ICCP算法的基本原理,随后在0.2′×0.2′重力异常数据库的基础上,利用ICCP算法进行仿真计算得到最佳匹配位置。最后为了验证匹配位置是否可用于修正惯导误差,提出将匹配位置误差作为观测量,用卡尔曼滤波对惯导系统误差进行最优估计。由最后的仿真结果可以看出,ICCP算法可有效抑制惯导纬度误差的增长,且最大纬度误差不超过2,′以匹配位置误差作为观测量可以用来估计惯导方位误差角。 展开更多
关键词 迭代最近等值线算法 重力辅助惯性导航 匹配 卡尔曼滤波
下载PDF
一种基于贝叶斯估计的地磁辅助惯性导航算法 被引量：6
7
作者 刘岳峰 郑培晨 《北京大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期873-880,共8页
针对已有算法难以满足实际应用需求的问题,提出一种面向飞行器导航的基于贝叶斯估计的地磁辅助惯性导航算法,其核心思想是将估计区域网格化,将位置估计转化为概率估计。该算法给出了位置修正策略。基于实测地磁数据的仿真实验结果显示,... 针对已有算法难以满足实际应用需求的问题,提出一种面向飞行器导航的基于贝叶斯估计的地磁辅助惯性导航算法,其核心思想是将估计区域网格化,将位置估计转化为概率估计。该算法给出了位置修正策略。基于实测地磁数据的仿真实验结果显示,在仿真条件下,平均导航误差为89 m,首次修正惯导的平均时间为156 s,算法性能对初始估计误差的敏感性不显著。 展开更多
关键词 贝叶斯估计 地磁辅助惯性导航算法 概率估计
下载PDF
基于贝叶斯方法的地形辅助导航算法 被引量：2
8
作者 冯庆堂 沈林成 常文森 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2004年第1期28-32,共5页
提出并建立了一种基于贝叶斯方法的地形辅助导航(TAN)模型,推导了模型公式。针对该模型,应用最大后验估计方法,给出了一种近似的实现方法,即基于贝叶斯方法的地形辅助导航算法。仿真结果表明,该算法的均方根误差和圆概率误差等性能均优... 提出并建立了一种基于贝叶斯方法的地形辅助导航(TAN)模型,推导了模型公式。针对该模型,应用最大后验估计方法,给出了一种近似的实现方法,即基于贝叶斯方法的地形辅助导航算法。仿真结果表明,该算法的均方根误差和圆概率误差等性能均优于SITAN(桑地亚惯性地形辅助导航)算法。 展开更多
关键词 惯性导航系统 地形辅助导航 贝叶斯方法:SITAN算法
下载PDF
辅助惯性导航系统的方法和算法发展 被引量：2
9
作者 武虎子 南英 付莹珍 《现代防御技术》 北大核心 2008年第4期62-67,共6页
综述了辅助惯导的一些主要算法和方法,主要有:重力辅助的匹配方法、基于衰减记忆的匹配算法、基于贝叶斯算法、基于神经网络算法、基于迭代最近点算法、无线电高度与数字地图辅助方法、粒子滤波算法、声呐技术辅助方法、概率数据关联算... 综述了辅助惯导的一些主要算法和方法,主要有:重力辅助的匹配方法、基于衰减记忆的匹配算法、基于贝叶斯算法、基于神经网络算法、基于迭代最近点算法、无线电高度与数字地图辅助方法、粒子滤波算法、声呐技术辅助方法、概率数据关联算法、成像激光雷达辅助方法。分别对各类辅助算法和方法的基本原理、主要优缺点进行了简要介绍,展望了辅助算法和方法的发展趋势。 展开更多
关键词 惯性导航系统 辅助算法 辅助方法 发展趋势
下载PDF
基于TERCOM算法的水下地形辅助导航误差研究 被引量：7
10
作者 张静远 徐振烊 王新鹏 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2020年第5期44-49,共6页
针对在复杂应用条件下水下地形辅助导航定位精度提高的问题,制备了多分辨率数字地图,并基于经典成熟的TERCOM算法,通过仿真分析得出了潜航器航速、测深精度、初始位置偏差、水下地形特征、数字地图分辨率等主要因素对匹配精度的影响规律... 针对在复杂应用条件下水下地形辅助导航定位精度提高的问题,制备了多分辨率数字地图,并基于经典成熟的TERCOM算法,通过仿真分析得出了潜航器航速、测深精度、初始位置偏差、水下地形特征、数字地图分辨率等主要因素对匹配精度的影响规律,为日后匹配算法在水下导航工程实践中的更好应用、数字地图制作及相关测量工作提供了相关参考。仿真结果证明:该算法可以应用于地形导航,而且合理地选择应用参数能有效降低匹配误差,提高匹配性能。 展开更多
关键词 地形辅助导航 潜航器 TERCOM算法 匹配误差
下载PDF
基于熵差的海底地形匹配导航算法
11
作者 晏泽翌 沈体雁 于家成 《全球定位系统》 CSCD 2023年第6期67-71,共5页
利用信息熵原理进行海底地形匹配导航,建立地形差异熵,设计了包括搜索和定位两个阶段的地形熵差匹配算法,通过搜索与定位的转换逻辑,省却传统算法的跟踪阶段,提高匹配速度,利用粗匹配和精匹配两个阶段的匹配,以及设计误差匹配处理策略,... 利用信息熵原理进行海底地形匹配导航,建立地形差异熵,设计了包括搜索和定位两个阶段的地形熵差匹配算法,通过搜索与定位的转换逻辑,省却传统算法的跟踪阶段,提高匹配速度,利用粗匹配和精匹配两个阶段的匹配,以及设计误差匹配处理策略,以校正惯性导航系统(inertial navigation system,INS)随时间积累的位置误差,提高匹配效率及匹配定位精度,并使用实际海底数据进行仿真.结果表明,经度和纬度的位置匹配都具有较快的收敛速度,能够有效校正INS的位置误差,有精度高,稳定性好的优点,具有一定实用价值. 展开更多
关键词 惯性导航系统(INS) 差异熵 地形匹配 组合导航 算法
下载PDF
基于PMF算法的水下地形辅助导航性能研究 被引量：1
12
作者 徐振烊 张静远 +1 位作者 王鹏 王新鹏 《水下无人系统学报》 北大核心 2019年第6期614-623,共10页
针对目前水下地形辅助导航性能受诸多因素影响而无法得到最佳发挥的问题,采用双线性插值法制备了相应分辨率的水下数字地图,基于直接概率准则的质点滤波(PMF)算法,较为全面地仿真分析了水下航行器航速、测深误差、航向误差、速度误差、... 针对目前水下地形辅助导航性能受诸多因素影响而无法得到最佳发挥的问题,采用双线性插值法制备了相应分辨率的水下数字地图,基于直接概率准则的质点滤波(PMF)算法,较为全面地仿真分析了水下航行器航速、测深误差、航向误差、速度误差、初始位置偏差,以及水下地形特征等因素对导航性能的影响规律,对PMF算法在复杂条件下的应用性能进行了剖析。仿真结果表明,PMF匹配算法在复杂条件下具有较强的稳定性;一定范围内,该算法对速度和航向表现出较好的抗误差能力,但速度太低会严重影响匹配性能;该算法受测深误差和初始位置偏差的影响程度较大,对测深精度和惯性导航系统提出了相对较高的要求;该算法地形适应性较强,但丰富地形更有利于匹配导航;通过合理地选择应用参数,可有效降低匹配误差,提高导航性能。该项研究可为日后匹配算法在水下导航工程实践中的应用提供参考。 展开更多
关键词 水下航行器 地形辅助导航 数字地图 质点滤波算法 导航性能
下载PDF
基于组合算法的水下地形辅助导航性能分析
13
作者 徐振烊 张静远 +1 位作者 王鹏 赵苗 《舰船科学技术》 北大核心 2021年第5期138-144,共7页
针对目前水下地形辅助导航性能在单一算法下受多因素影响而无法得到最佳发挥的问题,采用双线性插值法制备了相应分辨率的水下数字地图,采用地形轮廓相关匹配(TERCOM)算法和基于直接概率准则的质点滤波(PMF)算法组成的组合匹配算法,较为... 针对目前水下地形辅助导航性能在单一算法下受多因素影响而无法得到最佳发挥的问题,采用双线性插值法制备了相应分辨率的水下数字地图,采用地形轮廓相关匹配(TERCOM)算法和基于直接概率准则的质点滤波(PMF)算法组成的组合匹配算法,较为全面地仿真分析了潜航器航速、测深误差、航向误差、航速误差、初始位置偏差和水下地形特征等诸多因素对导航性能的影响规律,对组合算法在复杂条件下的应用性能进行了剖析。仿真结果表明,在复杂条件下组合算法具有较强的稳定性和抗误差性,通过合理地选择应用参数,可有效降低匹配误差,提高导航性能,研究成果可为匹配算法在水下导航工程实践中的应用提供参考。 展开更多
关键词 地形辅助导航 潜航器 数字地图 组合匹配算法 导航性能
下载PDF
地形辅助／GPS／惯性导航系统研究 被引量：25
14
作者 刘建业 袁信 《导航》 1993年第3期9-16,共8页
关键词 地形辅助导航 惯性导航 GPS
下载PDF
海底地形辅助导航系统滤波算法研究
15
作者 刘繁明 成怡 《中国航海》 CSCD 北大核心 2004年第3期38-41,共4页
分析了地形/惯导组合导航系统的状态方程,并对H∞滤波和卡尔曼滤波算法进行了对比分析,同时给出仿真结果。理论分析和仿真实验表明:H∞滤波算法和卡尔曼滤波都具有较好的收敛特性,能在一定程度上提高地形辅助导航系统精度,但H∞滤波的... 分析了地形/惯导组合导航系统的状态方程,并对H∞滤波和卡尔曼滤波算法进行了对比分析,同时给出仿真结果。理论分析和仿真实验表明:H∞滤波算法和卡尔曼滤波都具有较好的收敛特性,能在一定程度上提高地形辅助导航系统精度,但H∞滤波的效果优于卡尔曼滤波。 展开更多
关键词 地形辅助导航系统 H∞滤波 卡尔曼滤波算法 卡尔曼滤波 组合导航系统 仿真结果 收敛特性 仿真实验 海底地形 精度
下载PDF
无人机地形匹配辅助导航系统设计与仿真 被引量：6
16
作者 吕文涛 王宏伦 +1 位作者 刘畅 纪红霞 《电光与控制》 北大核心 2014年第5期63-67,87,共6页
根据无人机的飞行任务需要,提出一种适用于无人机的地形匹配辅助导航系统。该系统采用TERCOM算法和SITAN算法相结合的地形匹配组合导航算法,以满足无人机机动飞行情况下连续匹配的要求。为验证系统的有效性,根据真实地形数据,建立由数... 根据无人机的飞行任务需要,提出一种适用于无人机的地形匹配辅助导航系统。该系统采用TERCOM算法和SITAN算法相结合的地形匹配组合导航算法,以满足无人机机动飞行情况下连续匹配的要求。为验证系统的有效性,根据真实地形数据,建立由数字飞机、飞行控制系统、惯性导航系统和地形匹配系统组成的闭环仿真平台,研究了不同飞行条件对导航精度的影响。仿真结果表明,该系统能够有效提高无人机的自主导航精度,具有较高的工程实用价值。 展开更多
关键词 辅助导航系统 无人机 地形匹配 TERCOM算法 SITAN算法
下载PDF
地形辅助导航匹配误差研究 被引量：14
17
作者 王可东 杨勇 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1809-1813,共5页
地形辅助导航系统中最重要、研究也最深入的部分就是匹配算法,除了算法本身构建之外,匹配精度与应用条件之间的关系也是算法研究的重要内容。以TERCOM算法为研究对象,将研究地形特征、地图分辨率、初始误差、惯性导航系统精度、载体运... 地形辅助导航系统中最重要、研究也最深入的部分就是匹配算法,除了算法本身构建之外,匹配精度与应用条件之间的关系也是算法研究的重要内容。以TERCOM算法为研究对象,将研究地形特征、地图分辨率、初始误差、惯性导航系统精度、载体运行速度和匹配序列长度等因素对匹配精度的影响,为匹配算法的工程应用提供理论基础。 展开更多
关键词 地形辅助导航 TERCOM 匹配算法 匹配误差
下载PDF
适用航空的地形匹配导航算法研究 被引量：7
18
作者 吴康 赵龙 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2010年第5期754-757,761,共5页
地形轮廓匹配(TERCOM)匹配算法在速度误差和航向误差较大的情况下可靠性下降,桑地亚惯性地形辅助导航(SITAN)算法在初始位置误差较大时Kalman滤波器不能收敛,针对以上问题,提出了一种新的适用航空的地形匹配导航算法。该算法采用基于地... 地形轮廓匹配(TERCOM)匹配算法在速度误差和航向误差较大的情况下可靠性下降,桑地亚惯性地形辅助导航(SITAN)算法在初始位置误差较大时Kalman滤波器不能收敛,针对以上问题,提出了一种新的适用航空的地形匹配导航算法。该算法采用基于地形剖面匹配系统(TERPROM)算法作为搜索算法,以基于扩展Kalman滤波原理的SITAN算法作为跟踪算法。将该算法在真实地形数据上仿真,并和传统的基于单状态并行Kalman滤波器阵列做搜索的SITAN算法在不同高度表噪声情况下比较。仿真结果表明,该算法有效地提高了搜索的效率,提高了地形匹配的精度及实用性。 展开更多
关键词 地形匹配(地形辅助导航(TAN)) 地形轮廓匹配(TERCOM) 桑地亚惯性地形辅助导航(SITAN) 地形剖面匹配系统(TERPROM)
下载PDF
一种改进的地形熵匹配导航算法 被引量：3
19
作者 王伟 谢燕武 李爱军 《计算机仿真》 CSCD 2007年第2期11-14,共4页
提出了一种改进的地形熵辅助导航算法。因为地形熵算法丢掉了地形的相对位置信息及对地形数据做了归一化处理,使得其在地形跟随/地形回避中的应用存在着匹配误差容易发散的问题。基于此点,提出了基于卡尔曼滤波的惯性地形辅助导航方法,... 提出了一种改进的地形熵辅助导航算法。因为地形熵算法丢掉了地形的相对位置信息及对地形数据做了归一化处理,使得其在地形跟随/地形回避中的应用存在着匹配误差容易发散的问题。基于此点,提出了基于卡尔曼滤波的惯性地形辅助导航方法,交互信息量等方法的地形熵算法,以改进该算法在地形跟随/地形回避中应用的性能。最后用matlab软件根据分形学中Weierstrass-Mandelbrot函数产生了模拟的数字地图,并对该地形匹配导航方法作了仿真研究,仿真结果表明该方法可以抑制误差的发散,并提高了地形匹配的定位精度。 展开更多
关键词 地形匹配 地形熵 交互信息 惯性地形辅助导航
下载PDF
基于A＊算法的重力辅助导航航迹规划 被引量：4
20
作者 陆泽橼 蔡体菁 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期556-560,共5页
根据重力辅助导航航迹规划的特点,对经典A*算法启发函数进行了修改,改进A*算法通过重力坡度值表示重力导航启发信息,使用自适应确定对应阈值,增加预处理步骤以解决任意起始点和终止点的航迹规划问题。A*航迹规划算法能够根据重力信息分... 根据重力辅助导航航迹规划的特点,对经典A*算法启发函数进行了修改,改进A*算法通过重力坡度值表示重力导航启发信息,使用自适应确定对应阈值,增加预处理步骤以解决任意起始点和终止点的航迹规划问题。A*航迹规划算法能够根据重力信息分布情况调整航迹,使得规划的航迹重力导航信息更加丰富。重力相关匹配结果表明:跟随改进A*算法航迹的导航平均定位误差比跟随未规划航迹的小,改进A*航迹规划算法能够提高重力辅助惯性导航精度。 展开更多
关键词 重力辅助惯性导航 A＊算法 重力匹配算法 航迹规划
下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 2 … 4 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部