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题名视觉惯导紧耦合的行人室内自主定位方法
被引量：1
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作者
曾继超
许广富
刘锡祥
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机构
东南大学仪器科学与工程学院
微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
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出处
《测绘科学》
CSCD
北大核心
2021年第7期23-30,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(61973079,51979041)。
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文摘
针对行人在大型复杂建筑环境中的高精度和高可靠性室内定位需求,传统的基于视觉点特征方法易受环境纹理缺失、相机快速运动导致图像模糊而定位失效问题,提出了一种基于视觉点线特征与IMU紧耦合的行人室内自主定位方法。在视觉惯导融合导航系统框架下,前端部分,在点特征基础上引入结构化建筑环境中丰富的线特征,并采取基于梯度密度过滤机制的改进线特征提取策略,剔除局部线特征密集区域;利用点线特征与IMU紧耦合优化机制提高行人位姿估计及定位的准确性和稳定性。通过利用EuRoC数据集和在实际楼道场景下的实验,特别是在弱纹理、光照变化等条件下实验,验证了所提方法进行行人室内定位的准确性和可行性。
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关键词
点线特征
IMU
梯度密度过滤机制
室内自主定位
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Keywords
point and line features
IMU
gradient density filter
indoor autonomous positioning
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分类号
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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