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基于345-修正梯形运动规律的4-RR(SS)_(2)并联机器人运动轨迹规划
1
作者 来海滨 汪满新 +2 位作者 刘松涛 黄俊朋 张宇轩 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期411-420,共10页
研究了一种新型四自由度高速并联机器人运动轨迹规划方法。该机器人采用单动平台结构以减轻末端平台质量,提升机器人加减速性能。建立机器人机构运动学逆解模型,通过融合345多项式和梯形运动规律的优点,构造一种可兼顾运动时长和运动平... 研究了一种新型四自由度高速并联机器人运动轨迹规划方法。该机器人采用单动平台结构以减轻末端平台质量,提升机器人加减速性能。建立机器人机构运动学逆解模型,通过融合345多项式和梯形运动规律的优点,构造一种可兼顾运动时长和运动平稳性的345-修正梯形运动规律。在此基础上,通过插补叠加轨迹过渡传统门形轨迹的直角部分,并统筹考虑总运动时长最短以及角加速度峰值最小为目标完成插补叠加时机的优选,最后在样机上开展运动频次试验。试验结果显示,采用优化后的运动规律和轨迹样机运动频次可提升至218次/min,工作效率较传统Adept门形轨迹提高55.7%。 展开更多
关键词 高速并联机器人 轨迹规划 345-修正梯形运动规律
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修正梯形加速度运动规律中过渡曲线的设计 被引量：6
2
作者 郭宏亮 王青 叶国铭 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期100-101,109,共3页
为适应现代剑杆织机的高速运转及对剑杆运动曲线的高要求,针对修正梯形加速度剑杆运动规律的过渡曲线提出一种新型的设计方法,即采用高次多项式作为其过渡曲线。该方法不仅考虑端点处的边界条件,而且将曲线中点和1/4节点考虑进来,使过... 为适应现代剑杆织机的高速运转及对剑杆运动曲线的高要求,针对修正梯形加速度剑杆运动规律的过渡曲线提出一种新型的设计方法,即采用高次多项式作为其过渡曲线。该方法不仅考虑端点处的边界条件,而且将曲线中点和1/4节点考虑进来,使过渡曲线的2个连接点在更高一个阶次上光滑过渡,从而使剑杆运动既平稳又快速,具有更大的优越性,满足高速织机的要求。 展开更多
关键词 剑杆织机 修正梯形加速度运动规律 过渡曲线 高次多项式
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胶印机收纸系统凸轮动力学仿真与优化
3
作者 王攀 陈南 +1 位作者 欧阳天成 何凯 《机械制造与自动化》 2017年第4期110-112,129,共4页
针对胶印机收纸系统在纸张交接时振动剧烈的问题,采用简谐梯形运动规律重新设计滚子凸轮回程运动曲线,得到动力学性能更好的收纸系统凸轮。建立摆动从动件数学模型,采用简谐梯形运动规律设计滚子凸轮回程曲线;在MSC-ADAMS中生成收纸牙... 针对胶印机收纸系统在纸张交接时振动剧烈的问题,采用简谐梯形运动规律重新设计滚子凸轮回程运动曲线,得到动力学性能更好的收纸系统凸轮。建立摆动从动件数学模型,采用简谐梯形运动规律设计滚子凸轮回程曲线;在MSC-ADAMS中生成收纸牙排模型,反求凸轮轮廓;并通过原凸轮和新凸轮的动力学仿真对比,验证其速度和加速度均得到优化。 展开更多
关键词 滚子凸轮设计 纸张交接 简谐梯形运动规律
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分离筘座式挠性剑杆织机电子引纬张力控制 被引量：2
4
作者 肖卫兵 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期105-108,共4页
为了实现对分离筘座式挠性剑杆织机电子引纬时纬纱张力和张力波动范围的有效控制,提高织物的品质,在对TT96型剑杆织机引纬机构改造的基础上,对不同纱线和不同引纬运动规律时纱线张力实验数据进行分析比较。结果表明:通过选用合适的纬纱... 为了实现对分离筘座式挠性剑杆织机电子引纬时纬纱张力和张力波动范围的有效控制,提高织物的品质,在对TT96型剑杆织机引纬机构改造的基础上,对不同纱线和不同引纬运动规律时纱线张力实验数据进行分析比较。结果表明:通过选用合适的纬纱储纬器、张力器和纬纱供纬位置,选用加速度峰值较小的改进型梯形加速度引纬运动规律,优化纬纱运动路径,可有效地降低纬纱的张力值和张力变化的幅度,达到对纬纱张力进行积极控制的目的,满足织造工艺的要求。 展开更多
关键词 挠性剑杆织机 电子引纬 纬纱张力 改进型梯形加速度运动规律
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卫星可折展空间碎片防护机构动力学分析 被引量：1
5
作者 陈传志 崔继云 +3 位作者 陈金宝 霍伟航 李家琪 江安澜 《机械与电子》 2022年第4期66-72,共7页
针对传统Whipple防护结构占用空间大、质量较大、防护覆盖面积小,且充气防护结构重复利用性差、可靠性低等缺陷,设计了一种卫星可折展空间碎片防护机构。根据可折展铰链运动规律,结合DH法对防护机构进行展开运动学分析;在此基础上,借助L... 针对传统Whipple防护结构占用空间大、质量较大、防护覆盖面积小,且充气防护结构重复利用性差、可靠性低等缺陷,设计了一种卫星可折展空间碎片防护机构。根据可折展铰链运动规律,结合DH法对防护机构进行展开运动学分析;在此基础上,借助Lagrange动力学方程建立防护机构动力学模型;最后基于ADAMS建立仿真模型,将理论模型计算结果与仿真数值对比结合分析,验证了动力学模型的正确性,并对运动规律进行改进,提高了机构运动效率。 展开更多
关键词 可折展防护机构 DH法 Lagrange动力学 ADAMS仿真 梯形运动规律
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