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电驱铰接车横摆贝叶斯滤波模糊控制及状态估计
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作者 户燕会 任燕 +1 位作者 户东亮 姜奎 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第4期32-35,共4页
对铰接车控制性能进行研究,先构建得到包含线性三自由度的仿真模型,根据贝叶斯滤波理论评估前车厢横摆角速度、质心侧偏角、铰接角。按照分层控制的方式,对三自由度模型的车辆响应进行分析,选择滑模控制方法依次计算得到前后车厢横摆力... 对铰接车控制性能进行研究,先构建得到包含线性三自由度的仿真模型,根据贝叶斯滤波理论评估前车厢横摆角速度、质心侧偏角、铰接角。按照分层控制的方式,对三自由度模型的车辆响应进行分析,选择滑模控制方法依次计算得到前后车厢横摆力矩。利用ASM仿真平台验证了不同工况下的控制策略。研究结果表明:相对于没有控制情况,经过控制形成了更大的横摆角速度,铰接角发生了降低,获得了更小转弯半径,显著提升了操控性,可以更加高效稳定的完成转弯过程。比采用有效集分配策略轮胎附着利用率降低接近31%,使各驱动轮都跟地面形成了良好附着状态,获得更优控制性能。为上层设置模糊等效切换滑模控制方法后,可使得质心侧偏角处于合理范围内,获得更优横向稳定性。 展开更多
关键词 电驱 铰接车 模糊等效滑模控制 横摆稳定性 转矩分配
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基于新型等效模糊滑模观测器和改进软件锁相环的永磁同步电机矢量控制 被引量：4
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作者 谭冯忍 程启明 +2 位作者 程尹曼 高杰 张宇 《电机与控制应用》 北大核心 2017年第2期52-57,共6页
为准确获取电机转速和转子位置,提出了一种基于新型等效模糊滑模观测器和改进型软件锁相环(SPLL)相结合的控制方法。在传统的等效滑模控制的基础上,通过改变切换函数和将切换增益模糊化,降低了观测器输出振动;同时,改进了等效滑模控制系... 为准确获取电机转速和转子位置,提出了一种基于新型等效模糊滑模观测器和改进型软件锁相环(SPLL)相结合的控制方法。在传统的等效滑模控制的基础上,通过改变切换函数和将切换增益模糊化,降低了观测器输出振动;同时,改进了等效滑模控制系统,省去了低通滤波器和转子角度补偿环节,简化了系统结构。此外,采用改进型SPLL,克服了电机因自身励磁、磁路等原因产生谐波,导致经dq变换和PI作用后其输出量不再有频率偏差的问题,从而得到更高精度的电机转速。最后,通过仿真验证了该方法较传统方法对电机控制具有使系统响应速度更快、超调更小、对外部的负载扰动和参数鲁棒性更强等优点。 展开更多
关键词 永磁同步电机 等效滑模模糊控制 软件锁相环 无位置传感器
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多轴轮边驱动铰接客车的横摆稳定性控制策略 被引量：8
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作者 王文伟 赵一凡 +1 位作者 张伟 林程 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第14期161-172,共12页
多轴轮边驱动铰接客车兼具铰接车辆的力学特性和分布驱动的动力特性,针对其在极限工况中可能出现的折叠、甩尾、横摆等问题,进行横摆稳定性控制策略研究;建立线性三自由度参考模型,通过粒子滤波对前车厢的相关状态变量进行估计,估计结... 多轴轮边驱动铰接客车兼具铰接车辆的力学特性和分布驱动的动力特性,针对其在极限工况中可能出现的折叠、甩尾、横摆等问题,进行横摆稳定性控制策略研究;建立线性三自由度参考模型,通过粒子滤波对前车厢的相关状态变量进行估计,估计结果证明模型的有效性;根据三自由度参考模型得到理想响应,采用分层控制的思想,在上层采用模糊等效切换滑模控制,前车厢采用横摆角速度和铰接角联合控制,后车厢采用横摆角速度控制,从而得到前后车厢所需附加横摆力矩;下层采用二次规划法,以轮胎附着利用率为优化目标进行转矩分配。在d SPACE-ASM平台上进行转向角阶跃工况和双移线工况的仿真分析。结果表明,该控制策略能够在多种工况下有效改善车辆的横摆稳定性,与等转矩分配相比,轮胎附着利用率得到有效减小,控制效果更加显著。 展开更多
关键词 轮边驱动 铰接客车 模糊等效滑模控制 横摆稳定性 转矩分配
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