本文以济青高速公路大沽河特大桥30m 工字形组合梁为例,运用混凝土的弹性理论,结合工程施工实际,全面、系统的分析、论证了后张法预应力混凝土简支梁,由于预应力钢丝的横向整体偏差对梁体平面弯曲的影响,提出了侧挠偏系数 K 的概念,计...本文以济青高速公路大沽河特大桥30m 工字形组合梁为例,运用混凝土的弹性理论,结合工程施工实际,全面、系统的分析、论证了后张法预应力混凝土简支梁,由于预应力钢丝的横向整体偏差对梁体平面弯曲的影响,提出了侧挠偏系数 K 的概念,计算值与规范值相吻合。并提出了避免梁体出现平面弯曲的建议和办法,通过工程中的应用、检验,取得了较显著的效果。展开更多
露天矿山运输车辆运行环境复杂,对横向跟踪控制器要求较高。文章针对露天矿山运输车辆在复杂场景下容易出现横向偏差和横摆角偏差较大的现象,提出了一种横向非线性模型预测控制(nonlinear model predictive control,NMPC)策略。其首先...露天矿山运输车辆运行环境复杂,对横向跟踪控制器要求较高。文章针对露天矿山运输车辆在复杂场景下容易出现横向偏差和横摆角偏差较大的现象,提出了一种横向非线性模型预测控制(nonlinear model predictive control,NMPC)策略。其首先建立横向运动学模型并对模型进行离散化,同时在目标函数中考虑横向偏差、横摆角偏差、转向角变化率的影响;然后,针对现场工况复杂多变的特点,设计了依赖速度的目标函数自适应权重系数,且在设计约束条件时考虑了转向器的转向能力约束,包括最大转向角度、最大转向转角速度和转向延迟,并建立了横向的NMPC问题模型。采用该NMPC控制策略的矿山运输车辆在神延西湾露天煤矿进行了高速直线线路、大曲率转弯线路、S形线路及倒车线路的试验测试,结果显示,路径跟踪精度高,横向偏差可控制在0.25 m以内,横摆角偏差控制在4°以内,验证了所提控制策略的有效性。展开更多
文摘本文以济青高速公路大沽河特大桥30m 工字形组合梁为例,运用混凝土的弹性理论,结合工程施工实际,全面、系统的分析、论证了后张法预应力混凝土简支梁,由于预应力钢丝的横向整体偏差对梁体平面弯曲的影响,提出了侧挠偏系数 K 的概念,计算值与规范值相吻合。并提出了避免梁体出现平面弯曲的建议和办法,通过工程中的应用、检验,取得了较显著的效果。
文摘露天矿山运输车辆运行环境复杂,对横向跟踪控制器要求较高。文章针对露天矿山运输车辆在复杂场景下容易出现横向偏差和横摆角偏差较大的现象,提出了一种横向非线性模型预测控制(nonlinear model predictive control,NMPC)策略。其首先建立横向运动学模型并对模型进行离散化,同时在目标函数中考虑横向偏差、横摆角偏差、转向角变化率的影响;然后,针对现场工况复杂多变的特点,设计了依赖速度的目标函数自适应权重系数,且在设计约束条件时考虑了转向器的转向能力约束,包括最大转向角度、最大转向转角速度和转向延迟,并建立了横向的NMPC问题模型。采用该NMPC控制策略的矿山运输车辆在神延西湾露天煤矿进行了高速直线线路、大曲率转弯线路、S形线路及倒车线路的试验测试,结果显示,路径跟踪精度高,横向偏差可控制在0.25 m以内,横摆角偏差控制在4°以内,验证了所提控制策略的有效性。
