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基于动态尺度观测器的多无人机立体包含控制
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作者 王昊 李新凯 +2 位作者 张宏立 杨加秀 窦磊 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第2期655-667,共13页
针对欠驱动多无人机包含控制中个体无人机无法获取全局信息,并受到未知外部扰动,难以快速收敛的问题,提出一种基于动态尺度观测器的欠驱动多无人机分布式固定时间控制策略。设计分布式固定时间观测器,使各无人机在大部分个体无法获取目... 针对欠驱动多无人机包含控制中个体无人机无法获取全局信息,并受到未知外部扰动,难以快速收敛的问题,提出一种基于动态尺度观测器的欠驱动多无人机分布式固定时间控制策略。设计分布式固定时间观测器,使各无人机在大部分个体无法获取目标状态条件下能快速估计出完成包含任务所需空间状态;提出一种基于浸入与不变理论的有限时间动态尺度观测器,能快速准确地估计各无人机所受外部扰动;设计非奇异分布式固定时间控制器,利用局部信息实现了欠驱动多无人机系统的快速立体包含控制。所提控制策略使系统的收敛时间上界不受初始状态影响,只取决于信息传递阵特征值和控制器参数。通过理论证明和仿真实验验证了所设计控制器的优越性。 展开更多
关键词 欠驱动多无人机系统 有限时间动态尺度观测器 浸入与不变 固定时间控制 立体包含控制
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