-
题名不同负载电压的欠驱动移动机器人姿态平衡控制
- 1
-
-
作者
刘畅
-
机构
驻马店职业技术学院
-
出处
《江西电力职业技术学院学报》
CAS
2023年第3期9-11,共3页
-
文摘
由于传统方法在实际应用中控制效果不佳,机器人姿态倾角仍然比较大,并且增调量比较高,所以提出不同负载电压的欠驱动移动机器人姿态平衡控制。利用拉格朗日方程对机器人动力学推导,建立不同负载电压的机器人动力学模型,根据负载电压特征预测机器人姿态失衡,利用PLC控制器控制机器人姿态,实现了不同负载电压的欠驱动移动机器人姿态平衡控制。实验证明,在设计方法应用下,机器人姿态倾角比较小,增调量较低,在欠驱动移动机器人姿态平衡控制方面具有良好的应用前景。
-
关键词
负载电压
欠驱动移动机器人
姿态平衡
拉格朗日方程
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名一种欠驱动移动机器人运动模式分析
- 2
-
-
作者
李艳杰
马岩
钟华
吴镇炜
隋春平
-
机构
沈阳理工大学机械工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所
-
出处
《自动化与仪表》
北大核心
2013年第9期8-11,共4页
-
基金
国家科技支撑计划项目(2013BAK03B01
2013BAK03B02)
-
文摘
介绍了一种欠驱动移动机器人的机械结构。分析了该欠驱动移动机器人在平地行进模式的特点,提出一种越障控制模式。在该越障控制模式中加入了障碍物高度计算算法,使得移动机器人在越障过程中的智能控制更加高效。利用VB编写控制程序人机界面,在移动机器人实物平台上进行了实验,实验结果证明了控制方法的有效性。
-
关键词
AVR单片机
欠驱动移动机器人
越障模式
-
Keywords
AVR SCM
underactuated mobile robot
obstacle-negotiation mode
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于粒子滤波的欠驱动移动机器人多目标点跟踪控制
被引量：2
- 3
-
-
作者
君萌萌
张敏
姜志伟
任鹏舟
左磊
-
机构
长安大学电子与控制工程学院
-
出处
《计算机测量与控制》
2021年第12期98-103,共6页
-
基金
国家自然科学基金项目(51909008,61803040)
大学生创新创业训练计划基金资助项目(201910710059)。
-
文摘
针对欠驱动移动机器人的多目标点跟踪问题,提出了一种基于粒子滤波的高精度跟踪控制方法;具体地,在考虑移动机器人采样噪声的情况下,首先利用粒子滤波对移动机器人的位置信息进行处理,得到精准可靠的移动机器人状态信息;在此基础上,根据欠驱动移动机器人的运动学模型以及目标点的分布状况,设计基于反馈控制的多目标点跟踪控制方法;相对于传统的欠驱动移动机器人目标点跟踪控制算法,改进了该控制方法中增益参数的约束条件,有效避免了移动机器人在接近目标点时产生的奇异现象,有效提高了移动机器人对目标点的跟踪精度;此外,分析了该目标点跟踪控制系统的稳定性,并通过数值仿真验证了所提方法的可行性与有效性。
-
关键词
欠驱动移动机器人
粒子滤波
多目标点跟踪
反馈控制
高精度跟踪控制
-
Keywords
under-actuated mobile robot
particle filter
multi-target tracking
feedback control
high-precision
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
