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题名助残抓取柔性外手指运动学建模及样机试验
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作者
孙伟军
许勇
郭书言
刘凌霄
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
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出处
《上海工程技术大学学报》
2024年第4期422-428,共7页
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基金
上海市自然科学基金面上项目资助(21ZR1426000)。
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文摘
提出一种可与伤残手臂进行协同抓取的可穿戴柔性外手指系统,对其结构和样机进行设计。建立外手指弯曲和抓取物品的运动学模型,获得驱动绳拉伸位移、指节关节角、末段指节位姿间的正逆运动学映射关系;对柔性外手指进行动力学仿真,获得无负载手指末端运动规律;通过试验搭建,柔性外手指样机可实现1.7倍于本体的物体稳定包络抓取。试验验证了运动学建模和结构设计的合理性,具有一定的实用性。
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关键词
协同抓取
可穿戴机器人
柔性外手指
正逆运动学建模
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Keywords
collaborative grasping
wearable robot
flexible supernumerary robotic finger
forward and inverse kinematics modeling
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名6-SPS Stewart平台运动学建模与仿真
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作者
张华明
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机构
东方电气(广州)重型机器有限公司设计部
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出处
《广东化工》
CAS
2018年第10期213-215,209,共4页
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文摘
运用矢量关系法建立了6-SPS并联机器人位置反解模型,在此基础上,再运用反解逐步迭代的方法求出机器人的位置正解。运用刚体运动学原理,通过分析动平台各铰链点与动平台自身的速度和加速度之间的关系,应用向量叉乘积法推导出6-SPS并联机器人速度和加速度模型,最后通过编程对上述模型进行了运动学仿真。
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关键词
STEWART并联机构
运动学仿真
正逆运动学建模
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Keywords
Stewart Parallel Robot
Kinematics simulation
Forward and inverse kinematics modeling
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分类号
TH112.1
[机械工程—机械设计及理论]
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