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基于鲁棒Restless Bandits模型的多水下自主航行器任务分配策略
被引量：
2
1
作者
李鑫滨
章寿涛
+1 位作者
闫磊
韩松
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2019年第10期2795-2801,共7页
针对水下监测网络中多自主航行器(AUV)协同信息采集任务分配问题进行了研究。首先,为了同时考虑系统中目标传感器的节点状态与声学信道状态对AUV任务分配问题的影响,构建了水声监测网络系统的综合模型;其次,针对水下存在的多未知干扰因...
针对水下监测网络中多自主航行器(AUV)协同信息采集任务分配问题进行了研究。首先,为了同时考虑系统中目标传感器的节点状态与声学信道状态对AUV任务分配问题的影响,构建了水声监测网络系统的综合模型;其次,针对水下存在的多未知干扰因素并考虑了模型产生不精确的情况,基于强化学习理论将多AUV任务分配系统建模为鲁棒无休止赌博机问题(RBP)。最后,提出鲁棒Whittle算法求解所建立的RBP,从而求解得出多AUV的任务分配策略。仿真结果表明,在干扰环境下与未考虑干扰因素的分配策略相比,在系统分别选择1、2、3个目标时,鲁棒AUV分配策略对应的系统累计回报值参数的性能分别提升了5.5%、12.3%和9.6%,验证了所提方法的有效性。
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关键词
水声监测网络
水下
自主航行器
任务
分配
鲁棒控制
不确定模型
无休止赌博机问题
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职称材料
蛙人输送艇挺进水下特种战场
被引量：
3
2
作者
薛青丽
《当代海军》
2004年第3期44-45,共2页
美海军部队中，蛙人输送艇(SDV)部队作为一支执行水下特种任务的武装力量直受到较高的关注，美军的一些作战司令部(如美国欧洲司令部)对其需求度很高。9·1l事件之前，美国中央司令部为阻止伊拉克非法输出石油，曾派遣了一支蛙人输...
美海军部队中，蛙人输送艇(SDV)部队作为一支执行水下特种任务的武装力量直受到较高的关注，美军的一些作战司令部(如美国欧洲司令部)对其需求度很高。9·1l事件之前，美国中央司令部为阻止伊拉克非法输出石油，曾派遣了一支蛙人输送艇特遣支队在相关海域执行海上侦察与监视任务。而在美国开始大规模进行反恐战争之后，这支部队的受重视程度则更为加强。
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关键词
蛙人输送艇
水下
特种
任务
武装力量
美国海军
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职称材料
关于海军部队执行水下安保任务的思考
3
作者
胡霈
郝倩
《才智》
2009年第3期149-149,共1页
在2008年北京奥运会期间,北京水上项目和青岛奥帆赛赛场水域的水下安保行动,受到多方的关注。海军水下安保部队圆满、顺利地完成了任务,得到了赞誉,也使海军对如何加强部队执行水下安保任务的能力开始进行深一步的思考。
关键词
水下
安保
任务
非战争军事行动
海军部队
原文传递
俄罗斯蛙人部队探秘
被引量：
1
4
作者
小露
《国防科技》
2002年第9期56-59,共4页
在世界各国形形色色的特种作战部队中，担负水下侦察和破坏任务的蛙人，因其具有出色的潜水技能和“神不知、鬼不觉”的水下战术行动而倍受世人关注，也由于其常常可以出其不意地达成水下战略目的，因而被形象地称为“水下蛟龙”。目前...
在世界各国形形色色的特种作战部队中，担负水下侦察和破坏任务的蛙人，因其具有出色的潜水技能和“神不知、鬼不觉”的水下战术行动而倍受世人关注，也由于其常常可以出其不意地达成水下战略目的，因而被形象地称为“水下蛟龙”。目前，俄、美、以、法、德等许多国家军队中都有蛙人部队，本文首先介绍俄军的蛙人分队。
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关键词
俄罗斯
蛙人部队
特种作战部队
水下
侦察
任务
潜水技能
水下
战术行动
训练时间
克格勃蛙人分队
警卫蛙人分队
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职称材料
多自主水下机器人系统研究进展与分析
被引量：
4
5
作者
喻俊志
周子烨
刘金存
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2021年第2期129-140,共12页
多自主水下机器人系统(MAUV)越来越多地被应用于海洋勘探与资源开发,受到研究者们的普遍关注.本文探讨了常见的多自主水下机器人系统所执行的任务及所用方法,并从新功能涌现的角度对多自主水下机器人系统的协作这一关键问题进行了全面...
多自主水下机器人系统(MAUV)越来越多地被应用于海洋勘探与资源开发,受到研究者们的普遍关注.本文探讨了常见的多自主水下机器人系统所执行的任务及所用方法,并从新功能涌现的角度对多自主水下机器人系统的协作这一关键问题进行了全面回顾与分析.首先,将合作按照任务空间、运动空间和量测空间及其组合进行分类;其次,从三个视角介绍了不同类别的水下多机器人系统及其技术方法;最后,展望了多自主水下机器人系统未来的研究思路.该综述有望为复杂的海洋应用场景中水下多机器人系统高效协同完成水下任务提供策略和途径.
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关键词
多机器人系统
自主
水下
机器人系统
协作
分类学
水下任务
原文传递
题名
基于鲁棒Restless Bandits模型的多水下自主航行器任务分配策略
被引量：
2
1
作者
李鑫滨
章寿涛
闫磊
韩松
机构
工业计算机控制工程河北省重点实验室(燕山大学)
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2019年第10期2795-2801,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61873224,61571387)~~
文摘
针对水下监测网络中多自主航行器(AUV)协同信息采集任务分配问题进行了研究。首先,为了同时考虑系统中目标传感器的节点状态与声学信道状态对AUV任务分配问题的影响,构建了水声监测网络系统的综合模型;其次,针对水下存在的多未知干扰因素并考虑了模型产生不精确的情况,基于强化学习理论将多AUV任务分配系统建模为鲁棒无休止赌博机问题(RBP)。最后,提出鲁棒Whittle算法求解所建立的RBP,从而求解得出多AUV的任务分配策略。仿真结果表明,在干扰环境下与未考虑干扰因素的分配策略相比,在系统分别选择1、2、3个目标时,鲁棒AUV分配策略对应的系统累计回报值参数的性能分别提升了5.5%、12.3%和9.6%,验证了所提方法的有效性。
关键词
水声监测网络
水下
自主航行器
任务
分配
鲁棒控制
不确定模型
无休止赌博机问题
Keywords
underwater acoustic monitoringnetwork
Autonomous Underwater Vehicles (AUV)task allocation
robust control
inaccuracymodel
Restless Bandit Problem (RBP)
分类号
TP181 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
蛙人输送艇挺进水下特种战场
被引量：
3
2
作者
薛青丽
出处
《当代海军》
2004年第3期44-45,共2页
文摘
美海军部队中，蛙人输送艇(SDV)部队作为一支执行水下特种任务的武装力量直受到较高的关注，美军的一些作战司令部(如美国欧洲司令部)对其需求度很高。9·1l事件之前，美国中央司令部为阻止伊拉克非法输出石油，曾派遣了一支蛙人输送艇特遣支队在相关海域执行海上侦察与监视任务。而在美国开始大规模进行反恐战争之后，这支部队的受重视程度则更为加强。
关键词
蛙人输送艇
水下
特种
任务
武装力量
美国海军
分类号
U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
关于海军部队执行水下安保任务的思考
3
作者
胡霈
郝倩
机构
海军潜艇学院
海军航空工程学院
出处
《才智》
2009年第3期149-149,共1页
文摘
在2008年北京奥运会期间,北京水上项目和青岛奥帆赛赛场水域的水下安保行动,受到多方的关注。海军水下安保部队圆满、顺利地完成了任务,得到了赞誉,也使海军对如何加强部队执行水下安保任务的能力开始进行深一步的思考。
关键词
水下
安保
任务
非战争军事行动
海军部队
分类号
E273 [军事—军事理论]
原文传递
题名
俄罗斯蛙人部队探秘
被引量：
1
4
作者
小露
出处
《国防科技》
2002年第9期56-59,共4页
文摘
在世界各国形形色色的特种作战部队中，担负水下侦察和破坏任务的蛙人，因其具有出色的潜水技能和“神不知、鬼不觉”的水下战术行动而倍受世人关注，也由于其常常可以出其不意地达成水下战略目的，因而被形象地称为“水下蛟龙”。目前，俄、美、以、法、德等许多国家军队中都有蛙人部队，本文首先介绍俄军的蛙人分队。
关键词
俄罗斯
蛙人部队
特种作战部队
水下
侦察
任务
潜水技能
水下
战术行动
训练时间
克格勃蛙人分队
警卫蛙人分队
分类号
E512.56 [军事—军事理论]
下载PDF
职称材料
题名
多自主水下机器人系统研究进展与分析
被引量：
4
5
作者
喻俊志
周子烨
刘金存
机构
北京大学工学院先进制造与机器人系
中国农业大学信息与电气工程学院
出处
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2021年第2期129-140,共12页
基金
国家自然科学基金资助项目(U1909206,61903007,61725305)。
文摘
多自主水下机器人系统(MAUV)越来越多地被应用于海洋勘探与资源开发,受到研究者们的普遍关注.本文探讨了常见的多自主水下机器人系统所执行的任务及所用方法,并从新功能涌现的角度对多自主水下机器人系统的协作这一关键问题进行了全面回顾与分析.首先,将合作按照任务空间、运动空间和量测空间及其组合进行分类;其次,从三个视角介绍了不同类别的水下多机器人系统及其技术方法;最后,展望了多自主水下机器人系统未来的研究思路.该综述有望为复杂的海洋应用场景中水下多机器人系统高效协同完成水下任务提供策略和途径.
关键词
多机器人系统
自主
水下
机器人系统
协作
分类学
水下任务
Keywords
multi-robot system
autonomous underwater vehicle(AUV)system
cooperation
taxonomy
underwater task
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于鲁棒Restless Bandits模型的多水下自主航行器任务分配策略
李鑫滨
章寿涛
闫磊
韩松
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2019
2
下载PDF
职称材料
2
蛙人输送艇挺进水下特种战场
薛青丽
《当代海军》
2004
3
下载PDF
职称材料
3
关于海军部队执行水下安保任务的思考
胡霈
郝倩
《才智》
2009
0
原文传递
4
俄罗斯蛙人部队探秘
小露
《国防科技》
2002
1
下载PDF
职称材料
5
多自主水下机器人系统研究进展与分析
喻俊志
周子烨
刘金存
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2021
4
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