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低速水下机器人水动力试验系统设计
1
作者 张亮 纪胜军 +2 位作者 李树珍 沈江洁 石磊 《机床与液压》 北大核心 2024年第5期95-100,共6页
针对低速水下机器人模型试验测取水动力特性的需求,设计一款满足相似理论要求的室内小型低速开口式直流水洞;利用Fluent软件仿真得到试验段各截面速度分布云图,选出满足试验条件的截面范围;搭建试验平台并进行流场标定,结果表明稳流段... 针对低速水下机器人模型试验测取水动力特性的需求,设计一款满足相似理论要求的室内小型低速开口式直流水洞;利用Fluent软件仿真得到试验段各截面速度分布云图,选出满足试验条件的截面范围;搭建试验平台并进行流场标定,结果表明稳流段速度达到2 m/s,稳流段的流场均匀且稳定,范围大于200 mm×68 mm×300 mm,满足阻塞率不大于25%、试验段长度通常是模型长度3倍的要求,验证了仿真结果的正确性且满足预期水下机器人模型试验的要求。此试验系统适用于速度不大于2 m/s,模型长不大于200 mm,模型来流方向的横截面积不大于5000 mm^(2)的试验条件。 展开更多
关键词 水下机器人 试验系统 水动力仿真 系统标定
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自主水下机器人布放回收技术综述
2
作者 孟令帅 李明烁 +1 位作者 林扬 王智超 《无人系统技术》 2024年第1期1-19,共19页
对水下机器人布放回收这一领域的研究进行了综述并对未来研究进行了展望。首先分析了水下机器人布放回收的不同方式,主要可分为水面有人舰船、水面无人船、潜艇以及大型水下机器人布放回收方式。接着举出不同回收方式的国内外例证并对... 对水下机器人布放回收这一领域的研究进行了综述并对未来研究进行了展望。首先分析了水下机器人布放回收的不同方式,主要可分为水面有人舰船、水面无人船、潜艇以及大型水下机器人布放回收方式。接着举出不同回收方式的国内外例证并对其优缺点进行总结。随后探讨和分析了实现布放回收所需的关键技术,包括自主对接技术、定位引导技术、锁紧定位技术及对接回收策略,并对技术现状及装备进行举例分析。最后对水下机器人布放回收的研究方向和重点进行了展望。综述表明,水下机器人布放回收的结构和所需关键技术还需持续研究,特别需要关注的是随着布放回收技术研究的不断深入,未来水下机器人布放回收系统将向自主化、无人化、通用化发展。 展开更多
关键词 水下机器人 布放回收 导航定位 锁紧定位 对接回收策略 无人化
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无人船多波束与水下机器人(ROV)在港口码头工程水下检测中的综合应用
3
作者 胡升 范亮 王加胜 《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》 2024年第3期0062-0066,共5页
无人船多波束测深系统具有工作效率高、作业成本低、受水下地形限制影响小、测量精度高等特点,通过无人船自主航行和多波束系统每次发射和接收几百个高程或水深数据值形成水下地形三维点云图,全面反应水下地形地貌的整体状况以及结构物... 无人船多波束测深系统具有工作效率高、作业成本低、受水下地形限制影响小、测量精度高等特点,通过无人船自主航行和多波束系统每次发射和接收几百个高程或水深数据值形成水下地形三维点云图,全面反应水下地形地貌的整体状况以及结构物的冲淤情况等状况;水下机器人(ROV)检测系统具有安全高效等特点,能够在水下进行长时间、大水深和较远距离的对水下结构物进行检测、巡查。本文综合应用无人船多波束测深系统和水下机器人(ROV)检测系统对安庆某码头工程水下结构物外观、和港池水下地形地貌、冲淤状况进行全面检测,为港口码头运营管理部门提供养护依据。 展开更多
关键词 无人船多波束测深系统 水下机器人(ROV)系统 水下综合检测
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养殖工船作业型水下机器人结构设计与研究
4
作者 张佳奇 谢永和 +5 位作者 李德堂 高炜鹏 陈卿 王君 王云杰 洪永强 《南方水产科学》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期11-24,共14页
水质检测是深远海集约化养殖的重要环节,水质好坏直接影响着鱼类的生长。目前,水质检测的主要方式是构建水质监测网络系统和人力采集水样检测,这些检测方式存在操作复杂且效率低、作业区域受限、监测周期长等问题。为此,研发设计了一款... 水质检测是深远海集约化养殖的重要环节,水质好坏直接影响着鱼类的生长。目前,水质检测的主要方式是构建水质监测网络系统和人力采集水样检测,这些检测方式存在操作复杂且效率低、作业区域受限、监测周期长等问题。为此,研发设计了一款用于养殖工船水质检测的作业型水下机器人。首先提出水质检测系统和水下机器人系统的总体设计方案。然后利用Solidworks建模软件对水下机器人机械结构进行整体设计,外壳采用流线型结构,其上搭载抽水管口,采用水平2个和垂直4个推进器布局设计,保证水下机器人能够自由运动;基于Ansys软件对机器人的外壳、固定结构和耐压舱等进行应力数值模拟,并结合理论计算对机器人的设计进行完善。最后完成机器人样机软件调试以及性能、自由度和水质检测等水下试验测试。结果表明:水下机器人的密封性、自由度、抽水检测等性能试验均满足工作要求,可以达到对指定位置进行分层和定点水质采样,所获得的水质检测数据可为水产养殖提供数据参考。 展开更多
关键词 养殖工船 水下机器人 水质检测 数学建模 机械设计 数值模拟
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水下机器人新型吸附结构设计及其实验研究
5
作者 张钢 臧红彬 +2 位作者 李永龙 李佳龙 王皓冉 《机械传动》 北大核心 2024年第2期148-157,共10页
水下机器人已广泛用于代替人类开展各种水下巡检与维护作业,吸附结构作为机器人面对各类复杂斜面、立面稳定运动的重要单元,其可靠性至关重要。但现有的吸附结构仍存在吸附力弱、适应性差等缺点。为此,提出了一种基于曲面负压吸附的水... 水下机器人已广泛用于代替人类开展各种水下巡检与维护作业,吸附结构作为机器人面对各类复杂斜面、立面稳定运动的重要单元,其可靠性至关重要。但现有的吸附结构仍存在吸附力弱、适应性差等缺点。为此,提出了一种基于曲面负压吸附的水下机器人吸附结构。通过理论研究,分析了吸附结构的特性;利用Ansys有限元仿真,对吸附结构进行模拟仿真实验,详细分析了各项关键参数对吸附力的影响。理论计算与仿真结果表明,吸附结构所产生的吸附力高于推进器推力以及平面吸附结构所产生的吸附力;当吸附结构距壁面间隙为8 mm时,平面吸附结构达到最大吸附力136 N,此时,曲面吸附结构可以产生194 N的吸附力,相当于同等情况下推进器4.5倍以上的推力。开展了实物验证与水下机器人应用验证,在垂直壁面上对机器人开展了爬行实验。结果表明,吸附结构进一步提高了吸附力,有助于水下机器人的爬坡吸附运动。 展开更多
关键词 水下机器人 负压吸附 优化分析 模拟仿真
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全海深自变形水下机器人高效运动实现机理研究
6
作者 翟亚东 唐元贵 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第3期105-111,共7页
与常规水下机器人不同,全海深水下机器人面临万米的垂直剖面水深,当前全海深水下机器人的潜浮过程占据了其入水后的大部分时间,导致全海深水下机器人运动效率不高。本文通过对潜浮运动模式及低阻构形方式的分析,结合变形—变结构水下机... 与常规水下机器人不同,全海深水下机器人面临万米的垂直剖面水深,当前全海深水下机器人的潜浮过程占据了其入水后的大部分时间,导致全海深水下机器人运动效率不高。本文通过对潜浮运动模式及低阻构形方式的分析,结合变形—变结构水下机器人的设计思想,构建了一种适应于水下水平面与垂直面的高效运动模式,提出一种面向全海深高效运动的自变形水下机器人的实现方法。在对自变形水下机器人潜浮阶段与海底直航阶段运动进行模型分析的基础上,提出基于有效工作时间的运动效率评价方法。最后结合流体仿真软件Fluent对阻力系数的辨识,对自变形水下机器人的运动效率进行评估,验证了该自变形的构形方式相较于传统回转外形构形方式在面向全海深工作环境的高效性。 展开更多
关键词 全海深 水下机器人 自变形 高效运动
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面向模块化设计的水下机器人集群编队控制
7
作者 孙栋 汤奇荣 +3 位作者 刘明昊 李江 刘浩煜 崔国华 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第2期68-73,共6页
针对在近海环境下,利用“以机代人”进行自主特种作业的实际需求,设计研发模块化可重构水下机器人,并提出一种基于领航者-虚拟结构的编队策略。首先针对几种不同的典型水下作业任务,依据重构方案设计异构水下机器集群;然后根据水平面三... 针对在近海环境下,利用“以机代人”进行自主特种作业的实际需求,设计研发模块化可重构水下机器人,并提出一种基于领航者-虚拟结构的编队策略。首先针对几种不同的典型水下作业任务,依据重构方案设计异构水下机器集群;然后根据水平面三自由度运动学和动力学方程,推导水下机器人集群的动态误差模型;针对路径已知的集群编队问题提出领航者-虚拟结构策略,其中跟随者水下机器人采用基于通信时延补偿的滑模控制器进行跟踪。结果表明,该控制策略可以快速形成队形且轨迹误差小于5%。最后应用3种已开发完成的水下机器人,在可视化仿真平台中进行实验验证,证明该异构水下机器人集群编队方法合理高效。 展开更多
关键词 水下机器人 无人集群系统 编队控制 滑模变结构 可视化仿真
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基于锡合金的水下机器人密封自修复系统设计
8
作者 赵俐蓉 段捷 +1 位作者 赵河明 于静 《装备环境工程》 CAS 2024年第2期89-96,共8页
目的 解决水下机器人推进器密封系统在驱动电机轴高速旋转和高水压情况下,密封件易磨损失效导致发生漏水故障的问题。方法 利用余度设计思想,在原有密封结构的基础上,设计一种基于锡合金的水下机器人密封自修复系统,当原有密封结构失效... 目的 解决水下机器人推进器密封系统在驱动电机轴高速旋转和高水压情况下,密封件易磨损失效导致发生漏水故障的问题。方法 利用余度设计思想,在原有密封结构的基础上,设计一种基于锡合金的水下机器人密封自修复系统,当原有密封结构失效漏水,密封自修复系统便控制限位锡合金块加热至融化,使锡合金块的限位作用消失,进而释放冗余密封圈,并通过拉簧的作用将冗余密封圈推至密封槽内,从而恢复推进器的密封功能。为验证设计的可靠性,又通过有限元软件ANSYS对密封自修复结构中影响密封性能的关键部件进行静力学分析。结果 关键部件的强度仿真结果均满足设计要求,在密封自修复实验装置箱体内注适量水,并施加2MPa的水压保持一段时间,密封自修复系统成功启动,且其密封性能传感器未检测到其漏水。结论 密封自修复系统可在漏水的情况下顺利启动,并起到密封的作用,验证了设计的可行性。 展开更多
关键词 水下机器人 漏水故障 余度设计 密封自修复 锡合金 静力学分析
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浅谈海洋调查中的水下机器人避障技术
9
作者 耿成园 张亚念 +2 位作者 罗贤虎 陈君贤 陈萍 《中国新技术新产品》 2024年第7期18-20,共3页
水下机器人在海洋调查、能源开发中的作用十分重要。本文通过多传感器信息融合技术,利用视觉传感器、水声定位系统、声呐传感器、惯性测量单元和水温水压传感器采集水下机器人的数据,进行信息融合。基于卡尔曼滤波方法,判断水下机器人... 水下机器人在海洋调查、能源开发中的作用十分重要。本文通过多传感器信息融合技术,利用视觉传感器、水声定位系统、声呐传感器、惯性测量单元和水温水压传感器采集水下机器人的数据,进行信息融合。基于卡尔曼滤波方法,判断水下机器人的周围环境,修改运动轨迹,躲避障碍物,使水下机器人在海洋中能够自动避障。 展开更多
关键词 海洋调查 多传感器融合 水下机器人 避障
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基于故障因子的多水下机器人系统容错一致性
10
作者 王康宇 李建宁 +1 位作者 陈扬杰 张帆 《计算机仿真》 2024年第1期485-493,共9页
针对一类多水下机器人系统,考虑有向的拓扑结构和执行器部分失效故障,开展基于故障因子的容错一致性方法研究。首先根据故障的分布特性,引入故障因子,建立了一种新的部分失效故障模型。进而引入误差变量将一致性问题转化为系统的稳定性... 针对一类多水下机器人系统,考虑有向的拓扑结构和执行器部分失效故障,开展基于故障因子的容错一致性方法研究。首先根据故障的分布特性,引入故障因子,建立了一种新的部分失效故障模型。进而引入误差变量将一致性问题转化为系统的稳定性问题。基于所建故障模型,结合代数图论、线性矩阵不等式等方法,提出一类容错控制器的设计方法,实现了故障下多水下机器人系统的容错一致性。最后通过数值仿真验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 多水下机器人 执行器故障 容错控制 一致性
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基于嵌入式Linux的水下机器人远程监控系统设计与实现
11
作者 张嘉麟 鲁朝峰 +4 位作者 徐博承 陈凯歌 谭浩 王奇 李锶 《电工技术》 2024年第4期13-16,共4页
随着社会经济与科技的不断发展,水下机器人的用途越来越广泛,其远程监控技术已成为近年研究的重点。为了对国内外水下机器人监控系统的缺陷进行改进,在分析水下机器人监控系统总体结构的基础上,对监控系统进行模块化设计。在硬件方面对... 随着社会经济与科技的不断发展,水下机器人的用途越来越广泛,其远程监控技术已成为近年研究的重点。为了对国内外水下机器人监控系统的缺陷进行改进,在分析水下机器人监控系统总体结构的基础上,对监控系统进行模块化设计。在硬件方面对水下机器人控制平台进行开发板设计,在软件方面设计实现了网络协议及嵌入式Linux系统下远程监控系统。通过测试表明系统各模块都实现了应有的功能,达到了设计要求。 展开更多
关键词 水下机器人 网络协议 LINUX系统 远程监控
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面向海洋勘测的多水下机器人编队跟踪控制研究
12
作者 闫勋 廖宇辰 +2 位作者 贾晋军 姜大鹏 颜家杰 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第1期102-108,共7页
本文研究面向海洋勘测任务的多水下机器人系统编队跟踪控制分析和设计问题。首先,以有向图为工具,建立水下机器人之间的信息交互模型,并利用局部相邻个体的信息构建了基于一致性的协议。然后,提出多水下机器人系统实现编队跟踪控制的充... 本文研究面向海洋勘测任务的多水下机器人系统编队跟踪控制分析和设计问题。首先,以有向图为工具,建立水下机器人之间的信息交互模型,并利用局部相邻个体的信息构建了基于一致性的协议。然后,提出多水下机器人系统实现编队跟踪控制的充分条件。通过分析证明,若期望的编队满足给定条件,则多水下机器人系统可实现预定义的编队队形。此外,通过将编队控制协议增益矩阵计算转化为代数黎卡提方程求解问题,给出了一种确定编队控制协议矩阵的新方法。最后,通过数值模拟验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 编队跟踪控制 一致性算法 黎卡提方程 多水下机器人
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模糊PID算法的水下机器人控制系统优化
13
作者 章盼梅 《机床与液压》 北大核心 2024年第3期72-77,共6页
为应对复杂的水下工作环境,提高水下机器人工作时的稳定性、灵敏度和抗干扰能力,提出一种模糊PID算法对水下机器人原控制系统进行优化。优化后的水下机器人机械结构、控制系统硬件架构不变,仅通过改变软件程序对水下机器人进行模糊PID... 为应对复杂的水下工作环境,提高水下机器人工作时的稳定性、灵敏度和抗干扰能力,提出一种模糊PID算法对水下机器人原控制系统进行优化。优化后的水下机器人机械结构、控制系统硬件架构不变,仅通过改变软件程序对水下机器人进行模糊PID控制。水下机器人工作时,各类传感器把现场的环境参数转化为电信号,经预设的模糊库进行模糊化处理后发送给STM32控制器;STM32控制器按预设的程序对模糊化信号进行处理,处理完去模糊化后的电信号后发送给执行元件,从而实现水下机器人的模糊PID控制。MATLAB/Simulink仿真和水下测试结果显示:与经典PID算法比较,经模糊PID算法优化后的水下机器人反应更灵敏、系统更稳定、抗干扰能力更强,达到了预期的效果。 展开更多
关键词 水下机器人 控制系统 模糊PID
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自主式水下机器人滑模容错自动化控制方法
14
作者 郑心勤 陈达源 +1 位作者 黄训辉 蒋川 《自动化与仪表》 2024年第1期75-78,83,共5页
针对因水下机器人工作环境噪声影响较大、难以提取故障特征点,导致控制精准度较低的问题,该文提出一种滑模容错自动化控制方法。建立机器人五自由度空间方程以及故障执行器的动力学方程,计算机器人每个关键滑模点的不确定性因素变化矢量... 针对因水下机器人工作环境噪声影响较大、难以提取故障特征点,导致控制精准度较低的问题,该文提出一种滑模容错自动化控制方法。建立机器人五自由度空间方程以及故障执行器的动力学方程,计算机器人每个关键滑模点的不确定性因素变化矢量,推导得到机器人的离散故障状态方程。根据机器人在期望状态下的滑模特性,将故障状态参数代入后,识别定位到故障点,提取机器人线性反馈的控制规律,设定机器人在滑模容错控制函数中的双曲正切函数,计算产生滑模动态的控制输入值,实现自动化控制。实验结果证明,所提方法在第25 s处即发现故障,输出信号幅值稳定在-28 Hz~28 Hz之间,具有良好的自动化控制能力。 展开更多
关键词 自主式水下机器人 滑模容错自动化控制 五自由度空间方程 故障执行器 卡尔曼滤波
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文献计量可视化分析“水下机器人”领域现状、热点与趋势
15
作者 叶丽杰 成尔卓 徐灵瑞 《物联网技术》 2024年第3期81-85,共5页
基于CNKI数据库使用CiteSpace对2000—2021年水下机器人领域的文献进行研究,分析探讨国内水下机器人研究的现状、热点与趋势。发现:我国的水下机器人领域发文量逐年提高,该领域受到了广大学者的关注,研究热度不断增加;高被引文献基本为... 基于CNKI数据库使用CiteSpace对2000—2021年水下机器人领域的文献进行研究,分析探讨国内水下机器人研究的现状、热点与趋势。发现:我国的水下机器人领域发文量逐年提高,该领域受到了广大学者的关注,研究热度不断增加;高被引文献基本为综述类文章,发文作者主要为万磊、李一平等学者,研究机构主要为中科院和哈尔滨工程大学;热点研究关键词为“神经网络”“运动控制”等,热点研究聚类主要为内部软件研究和仿真技术研究;滑膜控制、计算流体力学、路径规划很可能是未来的研究趋势。本文对水下机器人领域进行可视化系统性分析,展示了其在发文、关键词、热点和趋势方面的情况,为水下机器人方向研究学者提供了新的理论研究依据和视角,也为水下机器人的发展提供了一定借鉴和参考。 展开更多
关键词 水下机器人 文献计量 CITESPACE 可视化 CNKI数据库 知识图谱
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水域救援用水下机器人的发展现状与趋势
16
作者 张志春 赵远飞 镡志伟 《机电工程技术》 2024年第3期17-21,共5页
首先从工作原理、常见类型等2个方面介绍了水域救援用水下机器人,然后从理论与技术研究、有关行业的实战应用、现行有关国家标准、主要生产厂家、近年来以往城市水域救援案例及水下机器人参与救援有关情况等5个方面对水域救援用水下机... 首先从工作原理、常见类型等2个方面介绍了水域救援用水下机器人,然后从理论与技术研究、有关行业的实战应用、现行有关国家标准、主要生产厂家、近年来以往城市水域救援案例及水下机器人参与救援有关情况等5个方面对水域救援用水下机器人的发展现状进行分析、总结,接着从救援作业风险、机器人发挥的作用、国内水下机器人的发展趋势等3个方面对发展趋势进行预测,并提出今后研究的重点、难点。认为国内水域救援中采用水下机器人等先进的科技装备辅助开展救援作业活动正在逐步形成为水域救援队伍必需的一项基本技能,今后水下救援中采用水下机器人将成为水下救援装备发展的新趋势。 展开更多
关键词 水域救援 水下机器人 发展现状 趋势
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基于 DLBSOM 的水下机器人集群任务分配与路径规划
17
作者 刘强 刘西军 薛阳 《中国海洋平台》 2024年第2期72-81,共10页
为保证多自主水下机器人(Multiple Autonomous Underwater Vehicle,MAUV)在多目标冲突条件下执行探测任务,提出一种双层生物自组织映射(Double Layer Bio-inspired Self-Organism Map,DLBSOM)算法完成自适应正向-反向初始任务分配。针... 为保证多自主水下机器人(Multiple Autonomous Underwater Vehicle,MAUV)在多目标冲突条件下执行探测任务,提出一种双层生物自组织映射(Double Layer Bio-inspired Self-Organism Map,DLBSOM)算法完成自适应正向-反向初始任务分配。针对受洋流和单体AUV有限能耗影响的MAUV探测任务容易出现的无效任务分配问题,引入一种带有能量激活函数的任务重分配策略来优化任务。建立任务紧迫性生物启发神经网络(Task Urgency Bio-inspired Neural Network,TUBNN)模型描述受洋流影响的水下环境,引入基于模糊互补判断矩阵的距离和供能强度因子,以说明洋流和任务重分配轨迹距离的相互影响。当AUV进入以目标为中心的预警范围时,通过调整AUV的速度实现对目标的精细探测。结合AUV转弯半径数据和非线性运动学方程,对路径进行平滑处理,使其符合水下机器人的运动学约束。最终通过仿真试验验证该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 多自主水下机器人 动态任务重分配 路径规划 DLBSOM算法 TUBNN模型 协同探测
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重型水下机器人应用在沉船打捞中的优势
18
作者 郑钧 《船舶物资与市场》 2024年第3期122-125,共4页
目前,重型水下机器人在海洋工程特别是深水海洋工程项目中的应用已经较为普遍。但其在沉船打捞方面的应用相对较少,特别是国内沉船打捞,一般仍沿用传统的作业模式,鲜有重型水下机器人参与打捞的案例发生。为加强国内深水应急抢险打捞能... 目前,重型水下机器人在海洋工程特别是深水海洋工程项目中的应用已经较为普遍。但其在沉船打捞方面的应用相对较少,特别是国内沉船打捞,一般仍沿用传统的作业模式,鲜有重型水下机器人参与打捞的案例发生。为加强国内深水应急抢险打捞能力,作为“十二五”重点项目,交通运输部批复国内某打捞局购置了3000 m级重型水下机器人及配套工具。本文将结合打捞作业需求、打捞工艺、打捞现场实际情况及水下机器人的自身特点,尝试分析与传统作业模式相比,重型水下机器人在沉船打捞领域的应用优势。 展开更多
关键词 水下机器人 沉船打捞 水下工具 工艺分析
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基于幽灵蛸的仿生水下机器人设计
19
作者 李泽楷 张苏楠 +2 位作者 赵心杰 吕泽涛 柴启航 《机电工程技术》 2024年第1期48-51,共4页
为解决传统水下机器人螺旋桨推进器体积大、容易被雷达探测、水草缠绕和推进效率低等问题。受生物幽灵蛸灵活性、平稳性运动的启发,根据生物幽灵蛸的外形特征和运动机理设计了一款水下机器人。该机器人由流线型头部,空腔外壳,双自由度... 为解决传统水下机器人螺旋桨推进器体积大、容易被雷达探测、水草缠绕和推进效率低等问题。受生物幽灵蛸灵活性、平稳性运动的启发,根据生物幽灵蛸的外形特征和运动机理设计了一款水下机器人。该机器人由流线型头部,空腔外壳,双自由度水翼短鳍和喷射机构组成。通过短鳍的控制和喷射机构的推进,可以实现仿生幽灵蛸的前进、转向、俯仰等姿态调整动作。通过SolidWorks软件对装置进行了三维建模和仿真分析,验证结构设计的合理性,加工制作模型样机,最后通过水下实验,验证了所设计的仿生机器人具有高度灵活性、平稳性、低噪声等优点,可以作为水下侦察和环境监测的载体。 展开更多
关键词 幽灵蛸 水翼推进 射流推进 仿生水下机器人
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仿生水下机器人的总体设计与分析
20
作者 董苏德 陈佳威 孟巧 《科技与创新》 2024年第5期38-41,共4页
面向海洋牧场监测工作,设计了一款仿鲨鱼型水下机器人,提出了总体设计方案,计算了水下机器人的重心浮心,利用STARCCM+软件对水下机器人的外部流场进行仿真计算,找出压强较大的部位,为后期制作和选材提供参考。
关键词 水下机器人 总体设计 STARCCM+ 水动力分析
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