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基于有限元分析的永磁吸附单元设计优化 被引量：15
1
作者 赵剑坤 叶家玮 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第3期47-49,共3页
为了同时满足爬壁机器人负载能力和运动灵活性的要求,设计了一种永磁吸附单元,并应用有限元分析法,建立了永磁吸附单元吸附力的计算模型,运用有限元分析软件分析了在不同参数下磁吸附力的变化,为永磁吸附单元的设计提供了依据。
关键词 爬壁机器人 永磁吸附单元 有限元分析
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基于Ansoft的电力机器人永磁吸附单元有限元分析 被引量：6
2
作者 袁硕 刘天羽 《电机与控制应用》 2018年第2期71-74,127,共5页
为满足爬壁机器人在狭窄的发电机定子气隙中能可靠地运行,设计了一种基于Halbach阵列的永磁吸附单元。使用Ansoft Maxwell软件建立二维磁场模型,采用有限元分析法对新型吸附单元的磁场进行分析,得到了其磁力线与磁感应强度的分布;通过... 为满足爬壁机器人在狭窄的发电机定子气隙中能可靠地运行,设计了一种基于Halbach阵列的永磁吸附单元。使用Ansoft Maxwell软件建立二维磁场模型,采用有限元分析法对新型吸附单元的磁场进行分析,得到了其磁力线与磁感应强度的分布;通过与传统永磁吸附单元磁场的比较,得出新型吸附单元具有永磁磁能利用率高、单边磁场的特点,验证了新型吸附单元在发电机定子气隙中吸附的可靠性;并分析了结构参数的变化对吸附性能的影响,为吸附单元结构设计提供了参考数据。 展开更多
关键词 ANSOFT 爬壁机器人 永磁吸附单元 有限元分析
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一种中小型船舶检测爬壁机器人吸附能力研究 被引量：1
3
作者 冯玉勇 管殿柱 +2 位作者 宋新城 王宪辉 邓皓云 《青岛大学学报（工程技术版）》 CAS 2023年第4期71-75,82,共6页
针对传统船舶维修行业人工劳动量大、维护成本高和环境污染等问题,本文主要对中小型船舶检测爬壁机器人的吸附能力进行研究。设计爬壁机器人的整体结构,并对机器人工作时的力学特性进行分析,提高机器人整体的运动灵活性。为使爬壁机器... 针对传统船舶维修行业人工劳动量大、维护成本高和环境污染等问题,本文主要对中小型船舶检测爬壁机器人的吸附能力进行研究。设计爬壁机器人的整体结构,并对机器人工作时的力学特性进行分析,提高机器人整体的运动灵活性。为使爬壁机器人保持工作可靠性,对其永磁吸附单元的结构进行设计,模拟与爬壁机器人实际工作相类似的环境,采用Maxwell软件对永磁吸附装置的磁性特征进行仿真分析,并对各构件尺寸参数进行优化设计。仿真结果表明,单元磁块的磁力随宽度和长度呈正比例增长,高度在20mm以下时,呈正比例变化,超过20mm后变化平缓。仿真分析结果表明,爬壁机器人的永磁吸附装置为在船舶壁面上工作提供了足够的吸附力。本文为船舶壁面检测维护机器人的永磁吸附装置设计提供了新思路。 展开更多
关键词 爬壁机器人 永磁吸附装置 力学特性分析 吸附能力 永磁吸附单元
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风电塔筒爬壁机器人吸附结构优化设计及试验研究 被引量：4
4
作者 姬昭鑫 陶友瑞 吴淼杰 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2023年第1期35-42,49,共9页
为适应风电塔筒外壁作业需要,设计了一种可自适应曲面的永磁吸附履带式爬壁机器人,并对吸附结构进行了优化。首先建立了爬壁机器人在壁面的吸附力学模型,分析了爬壁机器人永磁吸附单元所需要的最小吸附力;其次设计了永磁吸附单元的基本... 为适应风电塔筒外壁作业需要,设计了一种可自适应曲面的永磁吸附履带式爬壁机器人,并对吸附结构进行了优化。首先建立了爬壁机器人在壁面的吸附力学模型,分析了爬壁机器人永磁吸附单元所需要的最小吸附力;其次设计了永磁吸附单元的基本结构及履带上永磁吸附单元的排列方式,通过有限元软件分析了不同设计参数对永磁吸附单元吸附力和磁质比的影响,并基于响应面模型,通过多目标优化分析得到了设计参数的最优值;最后通过永磁吸附单元和整机试验验证了吸附结构优化结果的可靠性及爬壁机器人负载稳定性。 展开更多
关键词 爬壁机器人 履带 永磁吸附单元 参数化分析 响应面优化
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小型舰船吸附式机器人的设计与智能控制 被引量：1
5
作者 邹洁 《舰船科学技术》 北大核心 2016年第4X期58-60,共3页
水下机器人是有效提高船舶机械化、自动化与智能化的方法。本文给出小型舰船吸附式机器人的设计和控制方法。首先介绍吸附式机器人的基本结构,然后给出新型吸附单元的模型,该模型使用Halbach阵列模型,并对其理想模型以及非理想模型进行... 水下机器人是有效提高船舶机械化、自动化与智能化的方法。本文给出小型舰船吸附式机器人的设计和控制方法。首先介绍吸附式机器人的基本结构,然后给出新型吸附单元的模型,该模型使用Halbach阵列模型,并对其理想模型以及非理想模型进行描述,同时也给出优化算法。实验结果表明,本文设计的吸附式模型具有可靠的吸附能力。 展开更多
关键词 吸附式机器人 HALBACH阵列 永磁吸附单元
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船用轮式清洗机器人结构设计与力学分析
6
作者 安帅 姚震球 +1 位作者 凌宏杰 李小虎 《中外船舶科技》 2022年第4期14-19,共6页
永磁吸附单元是爬壁机器人实现附壁和行走工作的关键组件,有必要开展试验分析其吸附力的变化。建立机器人力学模型,能够确定不发生失稳时的最小吸附力以及电机和减速器的最小扭矩,通过仿真得到越障时永磁单元吸附力变化,可分析从动轮或... 永磁吸附单元是爬壁机器人实现附壁和行走工作的关键组件,有必要开展试验分析其吸附力的变化。建立机器人力学模型,能够确定不发生失稳时的最小吸附力以及电机和减速器的最小扭矩,通过仿真得到越障时永磁单元吸附力变化,可分析从动轮或驱动轮越障时的静态失稳条件。结果表明:机器人可在船舶任意负角度壁面工作,且能够翻越高20mm的障碍物。研究成果对爬壁机器人结构设计和力学分析具有借鉴意义。 展开更多
关键词 船用轮式清洗机器人 永磁吸附单元 力学分析 越障性能
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