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COMPACT—PCI IPC用于深海集矿作业车两级控制系统 被引量：9
1
作者 王随平 《计算技术与自动化》 2002年第2期7-10,共4页
集矿作业车控制主要为对作业车行走速度、行走方向、行走轨迹和工作机构状态的控制;同时,对集矿作业车深海周边环境、部件工作状态等参数进行监测。鉴于深海作业车现场控制所需设备的密水和耐压要求,选用COMPAC-PCI IPC作为水下作业车... 集矿作业车控制主要为对作业车行走速度、行走方向、行走轨迹和工作机构状态的控制;同时,对集矿作业车深海周边环境、部件工作状态等参数进行监测。鉴于深海作业车现场控制所需设备的密水和耐压要求,选用COMPAC-PCI IPC作为水下作业车在线自治控制主机和水面远程监控站,构成两级控制系统,实现了对作业车收放姿态监测及着底控制、作业车按预现划路径行走过程控制、作业车集矿机构作业参数优化控制、破碎机构控制与监测。 展开更多
关键词 COMPACT-PCI IPC 两级控制系统 深海集矿作业车 智能控制 海底采矿
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深海集矿作业车行走控制系统的研究 被引量：1
2
作者 朱浩 龚德文 +1 位作者 何成 彭赛峰 《矿冶工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期1-5,共5页
针对深海稀软底质上采集多金属结核的集矿作业车行走控制问题,采用了上位机-下位机控制模式。采用NI控制器、采集板卡和实时操作系统,基于Lab VIEW进行控制系统的软件开发,综合利用惯导、多普勒计程仪(DVL)以及声学定位技术等进行作业... 针对深海稀软底质上采集多金属结核的集矿作业车行走控制问题,采用了上位机-下位机控制模式。采用NI控制器、采集板卡和实时操作系统,基于Lab VIEW进行控制系统的软件开发,综合利用惯导、多普勒计程仪(DVL)以及声学定位技术等进行作业车姿态测量和轨迹跟踪,采用分层控制策略实现对集矿作业车水下行走的智能控制。通过实验室水池实验,检验了集矿作业车控制系统的运行性能,为后续海上试验奠定了基础。 展开更多
关键词 深海采矿 深海集矿作业车 行走控制 智能控制 组合导航
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