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宽范围输入三电平半桥LLC变换器混合控制
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作者 胡存刚 刘威 +2 位作者 朱文杰 张治国 李善庆 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期120-128,共9页
针对传统变频(PFM)控制的LLC谐振变换器在宽电压输入条件下效率低的问题,提出一种三电平半桥LLC谐振变换器的变频-移相(PFM-PS)混合控制策略。首先,分析三电平半桥LLC谐振变换器的工作模态,建立其等效模型,获得了移相控制和变频控制下... 针对传统变频(PFM)控制的LLC谐振变换器在宽电压输入条件下效率低的问题,提出一种三电平半桥LLC谐振变换器的变频-移相(PFM-PS)混合控制策略。首先,分析三电平半桥LLC谐振变换器的工作模态,建立其等效模型,获得了移相控制和变频控制下的电压增益曲线。其次,分析了变频控制的工作区间与软开关特性,推导得到了移相控制下实现软开关的最小占空比。通过混合控制策略,在升压时采用变频控制和在降压时采用移相控制,相较于全变频控制和全移相控制,混合控制可在较小频率变化范围内对电压进行升降压,在全增益范围内实现软开关,获得较宽的电压增益范围,提升了变换器的效率。最后,通过仿真和输入500~800 V/4.5 kW实验样机验证了所提出混合控制策略的有效性。 展开更多
关键词 谐振变换器 变频控制 电压增益 混合控制 宽电压
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基于国产MCU混合控制的高压直流变换器
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作者 秦吉娜 郑罡 +1 位作者 王一民 洪峰 《电力电子技术》 2024年第2期105-107,共3页
LLC谐振变换器的电路分析采用一次谐波近似法(FHA),忽略高次谐波的影响。对于LLC谐振变换器的宽范围输入,只调节开关频率稳定输出电压,会出现输出电压超出允许范围的情况。根据归一化频率和电压增益曲线,当开关频率远离谐振频率时,FHA... LLC谐振变换器的电路分析采用一次谐波近似法(FHA),忽略高次谐波的影响。对于LLC谐振变换器的宽范围输入,只调节开关频率稳定输出电压,会出现输出电压超出允许范围的情况。根据归一化频率和电压增益曲线,当开关频率远离谐振频率时,FHA不再有效,会导致电压致增益失效。采用单一调节频率控制模式,不能控制输出电压的允许范围。因此,通过调节频率和调节开关管占空比的混合控制方式,稳定输出电压。控制芯片采用国产的HPM6300单片机,具有160 MHz主频。这里搭建功率为1.5 kW的原理样机进行实验验证,额定输入电压为400 V,电压输入范围为±10%,额定输出电压为1500 V。实验结果证实了理论分析和参数设计的准确性。 展开更多
关键词 谐振变换器 一次谐波近似法 混合控制
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一种采用混合控制策略的反激型光伏微逆设计
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作者 朱一昕 侯大成 +1 位作者 刘淳铭 许德智 《电力电子技术》 2024年第1期69-72,共4页
微型逆变器可直接与光伏(PV)板连接,具有结构简单、体积小、输入输出隔离等优点。为了扩展PV微逆功率范围,前级DC/DC部分可采用两个反激变换器交错并联。首先分析了反激变换器的工作原理,针对传统工作模式下反激变换器不同控制策略的功... 微型逆变器可直接与光伏(PV)板连接,具有结构简单、体积小、输入输出隔离等优点。为了扩展PV微逆功率范围,前级DC/DC部分可采用两个反激变换器交错并联。首先分析了反激变换器的工作原理,针对传统工作模式下反激变换器不同控制策略的功率密度与损耗等方面存在不足,设计了一台具有主从关系的临界导通模式(BCM)和断续导通模式(DCM)混合控制的微型逆变器,该控制策略可提高PV微逆的稳定性和转换效率。根据电网相位和输出功率的变化选择不同的控制策略,弥补单一控制策略下存在的不足。最后搭建了一台350 W的交错并联反激微型逆变器样机进行实验测试,实验结果验证了该控制策略的有效性与可行性。 展开更多
关键词 逆变器 交错并联 混合控制
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一种无桥高增益单级LED驱动电路及其混合控制策略
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作者 刘光清 林维明 陈欣玮 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期105-119,共15页
中小功率的LED驱动电源中,传统两级LED驱动电源存在体积大、成本高以及传统Boost PFC电路在低压输入时导通损耗大等问题。为此提出一种由无桥二次型Boost PFC电路和DC-DC LLC电路集成的无桥高增益单级LED驱动电路,实现了高电压增益、功... 中小功率的LED驱动电源中,传统两级LED驱动电源存在体积大、成本高以及传统Boost PFC电路在低压输入时导通损耗大等问题。为此提出一种由无桥二次型Boost PFC电路和DC-DC LLC电路集成的无桥高增益单级LED驱动电路,实现了高电压增益、功率开关器件软开关、一套控制电路和高电路转换效率。针对单级电路在电网输入电压变化引起直流母线电压变动范围大等问题,设计一种适用于所提电路的APWM-PFM混合控制策略,并对混合控制原理和控制过程进行详细分析。最后设计一台200 W的实验样机,在输入电压80~120 Vrms范围内,占空比最大为0.5,最大电压增益为6.7,直流母线电压基于网侧特性和LLC电路特性设计在700 V以内,样机的功率因数值均高于0.990,THD均低于15%。在满载条件下,110 Vrms输入时,样机效率为93.20%,相比于传统无桥PFC,电压增益提高了2.21倍,实现了高电压增益和软开关,有效提升了在低压输入条件下的电路转换效率。仿真和实验结果验证了所提出电路和控制方法的有效性。 展开更多
关键词 LED驱动电路 功率因数校正 高增益Boost与LLC电路集成 混合控制策略 软开关
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基于隔震-减震混合控制的钢筋混凝土框架医院建筑抗震性能分析
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作者 郭宇菲 《安徽建筑》 2024年第3期71-73,共3页
文章选取一栋钢筋混凝土框架医院建筑为研究对象,采用叠层分析法对该建筑进行隔震-减震混合控制的设计。选取7条地震波,采用Perform-3D软件分别在设防地震和罕遇地震下对隔震结构和隔震-减震结构进行动力时程分析,对比其抗震性能的差异... 文章选取一栋钢筋混凝土框架医院建筑为研究对象,采用叠层分析法对该建筑进行隔震-减震混合控制的设计。选取7条地震波,采用Perform-3D软件分别在设防地震和罕遇地震下对隔震结构和隔震-减震结构进行动力时程分析,对比其抗震性能的差异。结果表明,在设防地震和罕遇地震下,相较于隔震结构,隔震-减震结构能有效减小结构的层间位移角和顶点位移,提高结构的抗震性能水准。 展开更多
关键词 隔震-减震混合控制 隔震结构 抗震性能 数值模拟
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基于混合控制策略的主动配电网韧性提升方法
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作者 徐东旭 闫坤 +4 位作者 陈宇 颜钰霆 缪进荣 吕星辰 徐诗甜 《电力与能源》 2024年第1期27-30,89,共5页
针对新能源并网传统跟网型控制难以对故障进行快速主动应对的问题,提出了一种基于构网型与跟网型控制相结合的混合控制方法。基于统一建模方法建立了构网型和跟网型控制的控制模型,以提高模型对不同类型控制器的适应性。通过功率解耦和... 针对新能源并网传统跟网型控制难以对故障进行快速主动应对的问题,提出了一种基于构网型与跟网型控制相结合的混合控制方法。基于统一建模方法建立了构网型和跟网型控制的控制模型,以提高模型对不同类型控制器的适应性。通过功率解耦和扩展状态观测对分布式电网的动态响应和控制结构进行分析,利用提出的统一控制器对配电网中不同类型逆变器进行稳定控制,可将电压偏差状态控制在预期范围内。通过仿真和算例验证了所提出的方法不仅可提升配电网对系统干扰的免疫力,还可提高配电网的稳定运行能力。 展开更多
关键词 配电网 混合控制 稳定性
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级联H桥整流器谐波分析及混合控制
7
作者 陶海军 张晨杰 +2 位作者 赵蒙恩 宋佳瑶 张国澎 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2023年第22期24-33,共10页
针对单相级联H桥整流器(cascadedH-bridge rectifier,CHBR)输入输出瞬时功率不平衡导致直流侧电压中含有二倍频纹波,造成网侧电流低次谐波污染的问题,提出了一种嵌入N次陷波滤波器的混合控制策略。首先根据CHBR数学模型和双闭环控制策略... 针对单相级联H桥整流器(cascadedH-bridge rectifier,CHBR)输入输出瞬时功率不平衡导致直流侧电压中含有二倍频纹波,造成网侧电流低次谐波污染的问题,提出了一种嵌入N次陷波滤波器的混合控制策略。首先根据CHBR数学模型和双闭环控制策略,分析CHBR网侧电流谐波产生的机理及推导其谐波分布规律。其次在dq旋转坐标系下的前馈解耦控制基础上,引入瞬态直接电流控制思想。然后分析了N次陷波滤波器对网侧电流谐波的抑制效果,给出N次陷波滤波器参数设计和离散方法。接着详细讨论了N次陷波器嵌入电流内环控制的设计方法,该方法有效抑制了网侧电流的3、5、7次等低次谐波,减少了PI控制器的负荷。最后,实验结果表明所提控制策略具有更小的电压超调和更短的动态响应时间,明显降低了网侧电流畸变率。 展开更多
关键词 级联H桥整流器 动态响应 二倍频纹波 混合控制 N次陷波滤波器
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基于混合控制算法的爬壁机器人跟踪控制
8
作者 张小俊 吴亚淇 +1 位作者 谢必成 赵金亮 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期3560-3571,共12页
为解决爬壁机器人轨迹跟踪过程中速度突变与输入抖振的问题,提出一种基于神经动力学模型的反演运动学控制器与组合趋近律神经滑模动力学控制的混合鲁棒控制算法。利用神经动力学模型获取有界、平滑的虚拟位姿误差信号,解决了传统反演控... 为解决爬壁机器人轨迹跟踪过程中速度突变与输入抖振的问题,提出一种基于神经动力学模型的反演运动学控制器与组合趋近律神经滑模动力学控制的混合鲁棒控制算法。利用神经动力学模型获取有界、平滑的虚拟位姿误差信号,解决了传统反演控制法引起的速度跳变问题;引入自适应径向基神经网络(RBFNN)调节基于组合趋近律的滑模增益,消除了抖振现象。设计过程采用Lyapunov函数,保证了控制系统的稳定与收敛。通过仿真数据与实验结果证明了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 爬壁机器人 轨迹跟踪 混合控制 神经动力学模型 反演控制 神经滑模控制
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基于混合控制模式的宽范围LLC谐振变换器设计
9
作者 张杰 张信 +1 位作者 刘尉 杨淋 《电源学报》 CSCD 北大核心 2023年第3期10-19,共10页
为了提升LLC谐振变换器的输入电压范围,提出了一种混合控制的方式来提升LLC谐振变换器电路的增益。将整个控制分为3个模式,分别为全桥模式、半桥模式以及混合模式。在混合模式下,通过PI运算得出半桥LLC谐振变换器和全桥LLC谐振变换器分... 为了提升LLC谐振变换器的输入电压范围,提出了一种混合控制的方式来提升LLC谐振变换器电路的增益。将整个控制分为3个模式,分别为全桥模式、半桥模式以及混合模式。在混合模式下,通过PI运算得出半桥LLC谐振变换器和全桥LLC谐振变换器分配的权重,控制信号由数字信号处理器DSP28335发出,让整个电路在控制周期的一定时间内工作在全桥LLC谐振变换器模式,其余时间工作在半桥LLC谐振变换器模式。前期通过分析和仿真,能够确定控制方式的最佳控制方案,最后通过一个输入50~150 V直流、输出12 V/5 A的实验样机,验证了所提控制方式的正确性和合理性。 展开更多
关键词 LLC谐振变换器 宽范围输入 混合控制 数字控制
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高海况下船舶动力定位混合控制器开发
10
作者 苏文明 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第24期141-144,共4页
在海洋资源开发中,船舶的动力定位精度至关重要。传统的定位锚泊技术受到海深、洋流、海浪以及海风等多种因素影响,难以达到控制要求。本文提出一种基于改进PID算法、神经网络算法以及模糊控制算法的船舶动力定位混合控制器,设计混合控... 在海洋资源开发中,船舶的动力定位精度至关重要。传统的定位锚泊技术受到海深、洋流、海浪以及海风等多种因素影响,难以达到控制要求。本文提出一种基于改进PID算法、神经网络算法以及模糊控制算法的船舶动力定位混合控制器,设计混合控制器的整体结构,对混合控制器中的改进PID算法控制器、神经网络控制器和模糊控制器进行详细设计和仿真。仿真结果表明,本文设计的船舶动力定位混合控制器能够实现对干扰信号的预测和跟随,且能够适应快速响应控制,因而具有较大的实用性和先进性。 展开更多
关键词 高海况 动力定位 混合控制 模糊控制
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滑模-PI混合控制及解耦补偿的PMSM控制研究
11
作者 祝龙记 邵华 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2023年第11期308-317,共10页
针对传统滑模控制存在较大抖动和控制增益值导致启动电流过大等问题,提出一种新型趋近律的滑模-PI混合控制策略。在传统指数趋近律基础上,设计了新型混合趋近律解决系统的抖动问题,电机启动时,结合PI调节器降低启动电流。针对三相永磁... 针对传统滑模控制存在较大抖动和控制增益值导致启动电流过大等问题,提出一种新型趋近律的滑模-PI混合控制策略。在传统指数趋近律基础上,设计了新型混合趋近律解决系统的抖动问题,电机启动时,结合PI调节器降低启动电流。针对三相永磁同步电机中存在的凸极效应和模型误差对系统性能的影响,提出解耦电流PI控制策略。电流环引入前馈解耦补偿,通过内模控制方式对电流环参数进行整定以提高控制系统的鲁棒性和解耦性能。仿真和实验结果表明:所提出控制策略能提高控制精度和稳定性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 新型趋近律 滑模-PI混合控制 前馈解耦 内模控制
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基于模糊PI的LLC谐振变换器混合控制研究
12
作者 高俊岭 田琳 黄豪磊 《电工技术》 2023年第23期34-36,39,共4页
针对传统LLC谐振变换器用于车载充电等需宽输出电压范围的问题,研究了一种基于模糊PI的变频-移相混合控制策略。该控制策略将模糊PI和变频-移相混合控制相结合,以达到较宽输出电压范围和提高动态响应性能的目的。首先分析了LLC谐振变换... 针对传统LLC谐振变换器用于车载充电等需宽输出电压范围的问题,研究了一种基于模糊PI的变频-移相混合控制策略。该控制策略将模糊PI和变频-移相混合控制相结合,以达到较宽输出电压范围和提高动态响应性能的目的。首先分析了LLC谐振变换器在变频模式和移相模式下的工作原理,然后分析了变换器在这两种工作模式下的增益特性,最后给出了基于模糊PI的混合控制实现方法。仿真结果验证了该控制策略的有效性。 展开更多
关键词 LLC 模糊PI 混合控制
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基于螺旋桨负载的电推进系统线性/非线性自抗扰混合控制方法研究 被引量:1
13
作者 张超羽 张成明 +2 位作者 李立毅 刘洪臣 傅鹏睿 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第15期6064-6074,共11页
电推进系统采用永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)直接驱动螺旋桨为飞机提供所需的动力,由于运行工况的复杂性和强耦合性,其对动态响应和扰动抑制能力提出更高的要求。为了提高系统性能,提出一种线性/非线性自抗... 电推进系统采用永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)直接驱动螺旋桨为飞机提供所需的动力,由于运行工况的复杂性和强耦合性,其对动态响应和扰动抑制能力提出更高的要求。为了提高系统性能,提出一种线性/非线性自抗扰混合控制方法。在线性扩张状态观测器(linear expanding state observer,LESO)和非线性扩张状态观测器(nonlinear expanding state observer,NESO)参数整定的基础上,设计带权重系数的混合控制策略。该方法有效整合LESO和NESO的优点,通过带桨测试结果验证所提方法的可行性,为工程实践奠定理论基础。 展开更多
关键词 电推进系统 永磁同步电机 螺旋桨负载 自抗扰混合控制
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基于运行模式切换的多能源系统的混合控制 被引量:1
14
作者 赵景涛 张晓燕 +1 位作者 王威 窦春霞 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第22期9524-9534,共11页
为了实现具有高度灵活性的智能控制策略,以提高多能源系统的稳定性、安全性和自愈能力,提出了基于分布式能源运行模式切换的分层混合智能控制。对应于系统的混合动态行为,分层混合控制由上层的离散控制策略、下层的本地连续控制器和它... 为了实现具有高度灵活性的智能控制策略,以提高多能源系统的稳定性、安全性和自愈能力,提出了基于分布式能源运行模式切换的分层混合智能控制。对应于系统的混合动态行为,分层混合控制由上层的离散控制策略、下层的本地连续控制器和它们之间的相互作用组成。上层离散控制策略主要负责切换操作模式,以增强遭遇重大干扰时的安全性和自愈能力。下层连续控制的目的是调节各被控单元的动态稳定性,以获得满意的性能。通过仿真实例验证了该混合控制方法的有效性。 展开更多
关键词 多能源系统 混合控制 离散控制策略 连续控制 分布式能源
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基于电池储能SOC的调峰、调频混合控制策略 被引量:2
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作者 李盈 赵伟 +7 位作者 赵立宁 马凯 雷二涛 谭令其 金莉 张浚坤 马燕君 刘硕 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2023年第7期48-55,74,共9页
电池储能系统被认为是解决可再生能源的不确定性和不平衡性导致的功率不足和频率波动的有效途径。基于此,文中提出了一种基于电池的荷电状态SOC(state of charge)的电池储能系统混合控制策略。首先,文中将电池的SOC、调频和调峰需求划... 电池储能系统被认为是解决可再生能源的不确定性和不平衡性导致的功率不足和频率波动的有效途径。基于此,文中提出了一种基于电池的荷电状态SOC(state of charge)的电池储能系统混合控制策略。首先,文中将电池的SOC、调频和调峰需求划分为不同的区域,并对调频和调峰提出相应的控制策略,提出SOC自恢复控制策略。之后提出储能的混合控制策略,基于电池储能的SOC,将储能的调频与调峰功能与SOC自恢复策略相结合,实现储能对电力系统的优化。最后通过仿真分析验证该控制策略的合理性与应对可再生能源波动的能力。 展开更多
关键词 电池储能 混合控制策略 可再生能源 荷电状态 峰值调节 频率调节
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考虑风扰的空中机械臂系统力位混合控制
16
作者 彭定亮 郭宇飞 +2 位作者 李慧子 郝志强 王志刚 《武汉科技大学学报》 CAS 北大核心 2023年第5期393-400,共8页
针对空中机械臂系统接触作业问题,采用一个力位混合控制框架,在控制空中机械臂系统稳定飞行的同时,实现机械臂在接触过程中的轨迹跟踪,并与环境保持一定大小的接触力。首先,将作业空间分为2个子空间,分别进行接触力控制和位置控制。然后... 针对空中机械臂系统接触作业问题,采用一个力位混合控制框架,在控制空中机械臂系统稳定飞行的同时,实现机械臂在接触过程中的轨迹跟踪,并与环境保持一定大小的接触力。首先,将作业空间分为2个子空间,分别进行接触力控制和位置控制。然后,借助比例-微分控制和接触力前馈控制实现对力的控制,对于位置控制则利用一种固定时间收敛的快速终端滑模控制方法来实现。最后,在风扰下对空中机械臂系统进行位置控制和接触力控制的仿真实验。结果显示,这种固定时间收敛的快速终端滑模控制方法能够有效抑制外界风扰的影响,实现位置和接触力同时控制。 展开更多
关键词 空中机械臂 力位混合控制 风扰 快速终端滑模控制
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基于模糊自适应滑模算法的多机械臂力/位混合控制 被引量:1
17
作者 朱志浩 李蔚 +3 位作者 高直 郭毓 马凯辉 林晖 《集成技术》 2023年第3期72-81,共10页
针对多机械臂力/位混合控制受摩擦力等不确定因素影响的问题,该文提出了一种基于模糊自适应鲁棒滑模算法的控制方法。首先,根据机械臂及物体的动力学方程,构建多机械臂系统模型,并将模糊算法与自适应滑模算法相结合;然后,对不确定因素... 针对多机械臂力/位混合控制受摩擦力等不确定因素影响的问题,该文提出了一种基于模糊自适应鲁棒滑模算法的控制方法。首先,根据机械臂及物体的动力学方程,构建多机械臂系统模型,并将模糊算法与自适应滑模算法相结合;然后,对不确定因素及未知非线性项进行补偿,利用鲁棒算法对系统可靠性进行提升;最后,基于李雅普诺夫方法,证明了该系统的稳定性。仿真结果显示,该方法可显著提升控制器的控制精度和系统响应速度。 展开更多
关键词 多机械臂 力/位混合控制 模糊自适应控制 滑模控制 鲁棒控制
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基于RBF神经网络的四旋翼磨抛机器人力/位混合控制
18
作者 蔡建银 王志刚 +1 位作者 郭宇飞 郝志强 《武汉科技大学学报》 CAS 北大核心 2023年第6期465-471,共7页
由六自由度并联平台和四旋翼无人机构成的四旋翼磨抛机器人的飞行轨迹和末端执行器打磨力难以稳定控制,为此提出一种基于RBF神经网络的力/位混合控制方法。根据Euler-Lagrange方程建立系统动力学模型,采用力/位混合控制器实现机器人在... 由六自由度并联平台和四旋翼无人机构成的四旋翼磨抛机器人的飞行轨迹和末端执行器打磨力难以稳定控制,为此提出一种基于RBF神经网络的力/位混合控制方法。根据Euler-Lagrange方程建立系统动力学模型,采用力/位混合控制器实现机器人在打磨时对力和位置的精度要求。在力控制环,采用PID控制和接触力前馈控制;在位置控制环,采用基于RBF神经网络的鲁棒控制。利用MATLAB/Simulink进行机器人轨迹跟踪和磨抛力控制仿真实验。结果表明,所提出的控制方法使得四旋翼磨抛机器人具有良好的轨迹跟踪效果,并且打磨力能保持稳定。 展开更多
关键词 磨抛机器人 四旋翼无人机 力/位混合控制 六自由度并联平台 RBF神经网络
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基于磁控制的双变压器LLC谐振变换器混合控制方案
19
作者 秦润田 曹其超 +1 位作者 许奕然 郑宏 《电力科学与工程》 2023年第1期1-8,共8页
针对传统控制方法效率不高、抗电磁干扰能力弱的问题,以基于磁控制的可变电感全桥双变压器的LLC谐振变换器为对象,提出了一种混合控制方案。首先,通过调节可变电感实现定频模式下的输出电压控制。然后,采用调节可变电感和改变开关频率... 针对传统控制方法效率不高、抗电磁干扰能力弱的问题,以基于磁控制的可变电感全桥双变压器的LLC谐振变换器为对象,提出了一种混合控制方案。首先,通过调节可变电感实现定频模式下的输出电压控制。然后,采用调节可变电感和改变开关频率的混合控制方式,使变换器工作在谐振频率的附近,进而实现输出电压的调节、整体效率提高。最后,在实验样机上验证了该方案理论分析的可行性。 展开更多
关键词 LLC谐振变换器 控制可变电感 混合控制
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基于自适应降阶滑模算法的受约束多机械臂力/位混合控制
20
作者 朱志浩 李蔚 +1 位作者 高直 郭毓 《机床与液压》 北大核心 2023年第17期51-56,共6页
针对多机械臂系统末端受环境约束而产生的力/位混合控制问题,提出一种基于自适应降阶滑模算法的受约束多机械臂力/位混合控制方法。通过运用多个坐标系建立受约束多机械臂系统动力学模型,并将位置控制、约束力控制以及内力控制引入同一... 针对多机械臂系统末端受环境约束而产生的力/位混合控制问题,提出一种基于自适应降阶滑模算法的受约束多机械臂力/位混合控制方法。通过运用多个坐标系建立受约束多机械臂系统动力学模型,并将位置控制、约束力控制以及内力控制引入同一控制器中。将自适应滑模算法与降阶方法相结合,对动力学模型中的未知扰动进行了补偿。基于李雅普诺夫方法,证明系统的稳定性。经仿真验证,该方法不仅提高了控制器的控制精度和系统的响应速度,同时还能保证约束力误差及内力误差均稳定在极小的范围内。 展开更多
关键词 多机械臂 自适应滑模 降阶方法 力/位混合控制
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