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混联支路并联腿运动学分析与尺度综合
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作者 顾昌利 赵佳毅 +1 位作者 饶晓波 高建设 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第3期94-99,共6页
针对步行机器人在核环境下作业时,动力源分散,不便于防护的问题,提出一种动力源集中布置,可用于构建步行机器人的四自由度混联支路并联腿部机构。运用螺旋理论分析其自由度数目、性质及机构特性。建立了运动学反解模型,并分别推导出驱... 针对步行机器人在核环境下作业时,动力源分散,不便于防护的问题,提出一种动力源集中布置,可用于构建步行机器人的四自由度混联支路并联腿部机构。运用螺旋理论分析其自由度数目、性质及机构特性。建立了运动学反解模型,并分别推导出驱动空间和关节空间的速度雅克比矩阵。以两个雅克比矩阵条件数为基础,提出了一种带权重的混合条件数,用于综合评价机构的力传递与运动传递性能。以混合条件数最小为尺度综合目标,先通过单调性分析得到结构参数的取值区间,再应用粒子群优化算法获得一组最优结构参数,为样机加工和其他混联支路并联机构尺度综合提供参考。该新型腿部机构动力源统一后置,便于集中防护,驱动空间具有驱动置换功能和半解耦特性,便于实现位姿控制,在核辐射、高温等恶劣环境下有着良好的应用前景。 展开更多
关键词 核机器人 混联支路 运动学分析 尺度综合 步行机器人
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混联支路并联机器人动力学建模方法 被引量：5
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作者 杨建新 余跃庆 杜兆才 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期77-82,共6页
混联支路并联机器人具有独立运动输出、高刚度、控制解耦等优点，但支路中闭环结构的存在也增加了运动学分析和动力学分析的难度。基于此，通过将支链与动平台完全断开以及将混联支路完全退化为串联支路或树状支路，提出基于虚功原理和... 混联支路并联机器人具有独立运动输出、高刚度、控制解耦等优点，但支路中闭环结构的存在也增加了运动学分析和动力学分析的难度。基于此，通过将支链与动平台完全断开以及将混联支路完全退化为串联支路或树状支路，提出基于虚功原理和等价树状结构的混联支路并联机器人动力学建模方法，推导出封闭形式的混联支路并联机器人逆动力学和正动力学模型，动力学模型的维数等于机器人的自由度数。利用最小惯性参数和递推牛顿～欧拉法可以减少支路逆动力学模型的计算时间，应用该方法对两种混联支路并联机器人（2-P（pa）R-1-PUU和3-PU^＊）进行运动学分析和动力学分析，该方法适用于各类混联支路并联机器人，可以指导混联支路并联机器人的结构参数设计和驱动器选配，并可用于机器人的实时动力学控制。 展开更多
关键词 并联机器人 混联支路 运动学 动力学
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