期刊文献+
共找到732篇文章
< 1 2 37 >
每页显示 20 50 100
基于虚拟现实的火星车路径规划方法
1
作者 刘震磊 王丹 +2 位作者 朱万安 倪浩添 李月月 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第S01期273-276,共4页
火星表面巡视探测具有环境复杂、资源受限等特点,火星车自主避障路径规划是在火星车运动能力约束下,综合安全性和效率,规划能够安全抵达目标位置的最优路径,对开展火星探测具有重要意义。针对火星车路径规划问题,提出一种基于虚拟现实... 火星表面巡视探测具有环境复杂、资源受限等特点,火星车自主避障路径规划是在火星车运动能力约束下,综合安全性和效率,规划能够安全抵达目标位置的最优路径,对开展火星探测具有重要意义。针对火星车路径规划问题,提出一种基于虚拟现实技术的火星车路径规划方法。首先,在分析火星数字高程模型(DEM)数据、坡度处数据、粗糙度数据和阶梯地形数据的基础上,建立火星环境危险度地图;其次,设计集成危险度函数的改进A*算法,在虚拟现实开发引擎Unity3D中开发火星车路径规划系统;最后,对路径规划算法进行仿真验证。实验结果表明,与传统A*算法相比,改进A*算法的危险度显著降低,有效提高了火星车行驶的安全性,验证了虚拟现实技术在火星车路径规划的可行性。 展开更多
关键词 虚拟现实 火星探测 路径规划 火星车 改进A*算法
下载PDF
“祝融号”火星车驶离着陆平台决策支持几何参数计算方法
2
作者 李昊 马友青 +1 位作者 张烁 刘少创 《中国科学院大学学报(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第1期81-87,共7页
“祝融号”火星车驶离着陆平台是天问1号探测器系统着陆后进行的第一个关键动作,是后续火星表面巡视探测工作的基础。为向火星车安全驶离提供决策支持,提出基于导航相机立体图像的平面间角度计算方法计算着陆平台驶离轨道异面角(两驶离... “祝融号”火星车驶离着陆平台是天问1号探测器系统着陆后进行的第一个关键动作,是后续火星表面巡视探测工作的基础。为向火星车安全驶离提供决策支持,提出基于导航相机立体图像的平面间角度计算方法计算着陆平台驶离轨道异面角(两驶离轨道间夹角)与驶离轨道坡度角(驶离轨道与火星表面间夹角)。阐述基于导航相机图像的火星车在轨驶离决策支持的流程,首先采用前方交会算法获得火星表面点云坐标及驶离轨道特征点坐标,然后创新性地提出结合随机采样一致性(RANSAC)算法与总体最小二乘法的平面拟合方法拟合出驶离轨道平面与火星表面,并通过模拟实验验证了该方法的合理性,最后计算出驶离轨道异面角(0.203°)与两驶离轨道坡度角(-18.947°、-19.154°),并用于“祝融号”火星车在轨驶离决策中。2021年5月22日,“祝融号”火星车成功驶离着陆平台踏上火星表面。 展开更多
关键词 火星车 两器分离 立体测量 平面拟合
下载PDF
祝融号火星车重要数据保护设计与实现
3
作者 兰天 朱玛 +2 位作者 彭松 陈百超 贾阳 《中国空间科学技术》 CSCD 北大核心 2023年第3期63-72,共10页
由于火星表面测控支持受限,祝融号火星车需要自主实现可靠生存、高效探测,而重要数据保护是这种自主能力的必要条件。由于能源约束,火星车内仅有少量设备处于长期工作状态,无法沿用基于器内信息网络的分布式重要数据保护方案。为解决这... 由于火星表面测控支持受限,祝融号火星车需要自主实现可靠生存、高效探测,而重要数据保护是这种自主能力的必要条件。由于能源约束,火星车内仅有少量设备处于长期工作状态,无法沿用基于器内信息网络的分布式重要数据保护方案。为解决这一问题,设计了一种分布式与集中式相结合的重要数据保护架构。由系统管理单元(system management unit,SMU)集中保存重要数据,并在其他设备加电时为其提供分布式重要数据服务。针对SMU复位、切机后的时间恢复需要,提出了一种基于多重备份的器上时间保护方法,低消耗、高可靠地实现了器上时间保护。为了在有限空间内保护更多延时指令,提出了一种专用存储区与公用存储区相结合的重要数据保护方法,有效提升了存储空间利用率。上述重要数据保护方案在火面测控、能源双重约束下为祝融号火星车提供了可靠的业务连续性保障,可为后续深空探测器的设计提供参考。 展开更多
关键词 祝融号火星车 业务连续性 重要数据保护 多重备份 存储区复用
下载PDF
火星车通过性评估技术现状与展望 被引量:2
4
作者 申彦 邹猛 +2 位作者 党兆龙 陈百超 李玉琼 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期729-745,共17页
火星表面地形地貌复杂,且覆盖有松软的火星土壤,这使得火星车在巡视探测时面临大沉陷、高滑转,甚至不能通过的风险。因此,火星车通过性分析和路径规划对巡视探测至关重要。本文调研了美国索杰纳号、勇气号、机遇号、好奇号、毅力号和我... 火星表面地形地貌复杂,且覆盖有松软的火星土壤,这使得火星车在巡视探测时面临大沉陷、高滑转,甚至不能通过的风险。因此,火星车通过性分析和路径规划对巡视探测至关重要。本文调研了美国索杰纳号、勇气号、机遇号、好奇号、毅力号和我国祝融号火星车的通过性评估策略与方法,并分析基于多信息融合、深度学习和数据驱动的通过性评估研究新进展。最后,对未来火星车通过性判断发展方向进行了展望。 展开更多
关键词 火星车 通过性 地面力学 滑转率 行星探索
下载PDF
基于火星车牵引性能的石块粒径划分研究 被引量:1
5
作者 杜江山 黄镕敏 黄铁球 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期679-687,共9页
针对简化火星车刚轮与球形石块在混合地形上接触的动力学求解问题,提出了一种基于火星车牵引性能的石块粒径划分模型。石块-软土混合地形上,石块受载沉陷,其运动状态会影响火星车刚轮的牵引性能。依据石块对刚轮牵引性能的影响效果不同... 针对简化火星车刚轮与球形石块在混合地形上接触的动力学求解问题,提出了一种基于火星车牵引性能的石块粒径划分模型。石块-软土混合地形上,石块受载沉陷,其运动状态会影响火星车刚轮的牵引性能。依据石块对刚轮牵引性能的影响效果不同,将石块划分为3种类型。根据Bekker承压模型计算刚轮静沉陷,提出刚轮滑动沉陷计算公式和石块沉陷计算公式,根据石块和刚轮沉陷量确定石块类型。最后将滑转率为0.2,0.5,0.7时的3种石块分别代入单轮仿真平台和土槽实验平台进行仿真和实验。结果显示:混合地形上,3种滑转率下的固定石块的仿真和实验结果误差小于5.4%,可移动石块的仿真和实验结果中的挂钩牵引力误差超过126%,散布小石块仿真和实验结果误差小于2%,验证了石块粒径划分模型的有效性。 展开更多
关键词 石块-软土混合地形 石块粒径 牵引性能 刚轮 火星车
下载PDF
祝融号火星车科学探测模式设计与验证
6
作者 王连国 朱岩 +8 位作者 张宝明 沈卫华 李雪 薛彬 李玉喜 徐卫明 孙树全 蔡治国 王蔚 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期485-498,共14页
受通信能力低、能源不足等限制,祝融号火星车有效载荷科学探测需提高探测效率,以有限资源获取尽可能多的有效探测数据。祝融号火星车的巡视探测科学任务着眼于火星局部地区,包括火星车行驶时载荷探测和火星车停止时定点就位载荷探测两... 受通信能力低、能源不足等限制,祝融号火星车有效载荷科学探测需提高探测效率,以有限资源获取尽可能多的有效探测数据。祝融号火星车的巡视探测科学任务着眼于火星局部地区,包括火星车行驶时载荷探测和火星车停止时定点就位载荷探测两个主要工况。统筹考虑祝融号火星车移动能力、通信能力、能源能力、热控能力等约束,合理划分工程活动和科学探测活动可用的资源,协调使用火星车的桅杆和移动系统,优化组合各载荷工作模式,设计了高效载荷探测模式。该探测模式与基于工作模式表的自主探测控制方式相结合,解决了资源受限情况下的多载荷协同探测难题。祝融号火星车有效载荷系统圆满完成了预期探测任务,设计的科学探测模式全部得到在轨验证。结果表明这些模式设计合理有效,满足安全、自主、高效开展科学探测的需求。 展开更多
关键词 祝融号火星车 有效载荷 科学探测模式 移动探测 就位探测
下载PDF
火星车多光谱相机桅杆精确指向控制方法
7
作者 卢皓 张辉 +4 位作者 张朕 于天一 崔晓峰 胡晓东 费立刚 《深空探测学报(中英文)》 CSCD 北大核心 2023年第1期66-71,共6页
为解决火星车桅杆搭载小视场多光谱相机对特定目标精确指向的问题,设计了火星车桅杆精确指向方法,对火星车桅杆机构运动学过程进行了建模,设计了桅杆控制参数迭代求解方法以及火星车对目标探测工作流程,对提出的控制方法进行了误差分析... 为解决火星车桅杆搭载小视场多光谱相机对特定目标精确指向的问题,设计了火星车桅杆精确指向方法,对火星车桅杆机构运动学过程进行了建模,设计了桅杆控制参数迭代求解方法以及火星车对目标探测工作流程,对提出的控制方法进行了误差分析。经过中国首次火星探测任务实践证明,设计的方法可满足多光谱相机精确指向的要求。 展开更多
关键词 “祝融号”火星车 桅杆控制 精确指向 齐次变换 多光谱相机探测
下载PDF
一种基于火星车行走系统的草方格铺设机器人设计 被引量:1
8
作者 蔡子硕 刘贞 +2 位作者 齐则铭 魁明琦 林森 《中国科技信息》 2023年第13期137-139,共3页
铺设草方格是工程固沙法中被实践证明最有效的方法,该方法将作物秸秆以钝锨等从中部压入沙中,插入深度20~50 cm,沙面上露出10~15 cm,草方格的尺寸经在沙坡头创造“世界上首例治沙工程”的中卫固沙林场试验,得到1 m×1 m的方形格最... 铺设草方格是工程固沙法中被实践证明最有效的方法,该方法将作物秸秆以钝锨等从中部压入沙中,插入深度20~50 cm,沙面上露出10~15 cm,草方格的尺寸经在沙坡头创造“世界上首例治沙工程”的中卫固沙林场试验,得到1 m×1 m的方形格最为科学、经济。草方格降低了地面风速40多倍,经过3~4年,麦草腐烂,重新再扎。如此循环,有机质在沙层表面沉积,形成一层沙结皮,最终自然地形成沙地表层的保护膜,流沙便可被固定。宗魏等人验证了刚性壳体轮具有不易陷沙的特点,潘冬等人对祝融号火星车的主动悬架式移动系统进行了设计与验证。 展开更多
关键词 行走系统 插入深度 地面风速 草方格 主动悬架 沙坡头 火星车 作物秸秆
下载PDF
火星车26年
9
作者 张唯诚 《科学24小时》 2023年第6期19-22,共4页
1997年7月4日上午,一辆名为“索杰娜”的六轮漫游小车成功地降落在了火星上,成为第一辆能在火星上行驶的火星车。它开创了一种全新的以漫游方式探索火星的形式。接下来,火星车被接二连三地派往火星,取得了一系列的重大科学成果。目前,... 1997年7月4日上午,一辆名为“索杰娜”的六轮漫游小车成功地降落在了火星上,成为第一辆能在火星上行驶的火星车。它开创了一种全新的以漫游方式探索火星的形式。接下来,火星车被接二连三地派往火星,取得了一系列的重大科学成果。目前,“好奇号”火星车已经在火星上待了11年,“毅力号”火星车忙于收集火星岩石并从事其他探索活动,而我国的火星车“祝融号”也收获了在火星上辛勤工作2年后的探测成果。 展开更多
关键词 火星车 科学成果 方式探索 漫游
下载PDF
火星车坡道式转移机构方案设计与分析 被引量:3
10
作者 刘卫 马超 +4 位作者 鄢青青 满剑锋 刘荣凯 季节 钱成 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2018年第3期52-60,共9页
针对火星车从一定高度的着陆平台转移至火星表面的需求,考虑转移机构对不同地形强适应性及火星探测器内部布局空间狭小的特点,提出一种双向可选展开的坡道式转移机构。该机构收拢布局设计适用于火星探测器气动外形,具有结构组成简单、... 针对火星车从一定高度的着陆平台转移至火星表面的需求,考虑转移机构对不同地形强适应性及火星探测器内部布局空间狭小的特点,提出一种双向可选展开的坡道式转移机构。该机构收拢布局设计适用于火星探测器气动外形,具有结构组成简单、可靠性高、对地形适应性好等优点。简化火星车着陆地形与转移机构,建立着陆地形因素、转移机构几何参数与转移姿态的数学模型。考虑地形角及局部地貌的影响,对坡道长度需求进行分析,得到满足火星车转移姿态要求下的最小坡道长度。该设计及分析可为火星着陆巡视任务中的转移机构设计提供参考。 展开更多
关键词 火星车 转移机构 转移姿态 坡道长度
下载PDF
火星车主动悬架的几何参数优化 被引量:6
11
作者 陶灼 陈百超 贾阳 《航天器工程》 北大核心 2016年第6期48-54,共7页
火星表面地形复杂,给火星车的移动带来困难。为解决火星车在火星表面的高性能移动问题,我国火星车在主副摇臂的基础构型上加入主动环节,成为主动悬架火星车。主动主副摇臂悬架为一种新型悬架,存在其特有的设计需求。为使火星车主摇臂张... 火星表面地形复杂,给火星车的移动带来困难。为解决火星车在火星表面的高性能移动问题,我国火星车在主副摇臂的基础构型上加入主动环节,成为主动悬架火星车。主动主副摇臂悬架为一种新型悬架,存在其特有的设计需求。为使火星车主摇臂张角调节过程中车厢俯仰角最小,抬轮工作模式下抬轮抗倾翻力矩最大,离合器所受力矩最小,以这3个参数作为优化目标,对主动主副摇臂悬架的尺寸参数进行优化。由于优化函数和约束条件均很复杂,故选用遗传算法进行优化,最终给出优化结果,并对优化目标进行仿真分析,对优化后的尺寸进行灵敏度分析。 展开更多
关键词 火星车 主动悬架 运动学 准静力学 遗传优化
下载PDF
一种基于纯天文观测的火星车自主导航方法 被引量:9
12
作者 宁晓琳 房建成 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第2期142-147,共6页
提出了一种基于纯天文观测的火星车自主天文导航新方法.该方法仅需利用由星敏感器视场内测量得到的火星卫星(火卫一、火卫二)和某一恒星之间的星光角距,结合火星车的运动模型,通过Unscented粒子滤波方法,即可获得高精度的火星车实时位... 提出了一种基于纯天文观测的火星车自主天文导航新方法.该方法仅需利用由星敏感器视场内测量得到的火星卫星(火卫一、火卫二)和某一恒星之间的星光角距,结合火星车的运动模型,通过Unscented粒子滤波方法,即可获得高精度的火星车实时位置信息,计算机仿真结果表明丁该方法的有效性,同时对几个关键的精度影响因素进行了仿真分析. 展开更多
关键词 深空探测 火星车 自主导航 天文导航
下载PDF
基于地面图像和卫星图像集成的火星车定位新方法 被引量:5
13
作者 邸凯昌 岳宗玉 刘召芹 《航天器工程》 2010年第4期8-16,共9页
提出了一种基于地面图像和卫星图像集成的火星车定位新方法,该方法利用由导航相机立体图像得到的火星表面的点云数据提取石块,同时对高分辨率卫星图像局部灰度统计提取石块,通过地面和卫星图像中石块分布模式的匹配,实现火星车在卫星图... 提出了一种基于地面图像和卫星图像集成的火星车定位新方法,该方法利用由导航相机立体图像得到的火星表面的点云数据提取石块,同时对高分辨率卫星图像局部灰度统计提取石块,通过地面和卫星图像中石块分布模式的匹配,实现火星车在卫星图像中的定位,从而消除仅利用地面传感器和影像定位产生的累计误差。采用NASA勇气号火星车在多个摄站获取的地面图像以及HiRISE卫星图像进行了实验验证,结果表明这种方法在石块较多的地区能够取得很好的自动定位结果,定位误差小于HiRISE卫星图像的一个像素(0.25m)。 展开更多
关键词 火星车定位 导航相机 HiRISE卫星图像 石块提取 石块模式匹配
下载PDF
“祝融号”火星车图像压缩软件的设计与实现 被引量:2
14
作者 朱剑冰 徐勇 +3 位作者 王翠莲 朱玛 陈继巍 韩庆龙 《深空探测学报(中英文)》 CSCD 北大核心 2021年第5期503-510,共8页
针对火星图像传输信道极其有限,误码率较高等问题,给出了一种火星车图像压缩软件的设计与实现方法:分析了火星车图像管理的特点,归纳出火星车图像压缩软件需具备的三项能力(文件统一管理能力、高效压缩能力、高容错能力);针对文件统一... 针对火星图像传输信道极其有限,误码率较高等问题,给出了一种火星车图像压缩软件的设计与实现方法:分析了火星车图像管理的特点,归纳出火星车图像压缩软件需具备的三项能力(文件统一管理能力、高效压缩能力、高容错能力);针对文件统一管理能力,提出了一种针对多类型图像数据的统一化管理的文件系统;针对压缩算法高效性和高容错性要求,在基于首1游程的图像位面并行编码算法基础上,扩展了多载荷图像统一化处理、彩色图像预处理和分段位平面编码三个重要过程,进一步提高算法压缩性能和容错能力,并形成一整套图像压缩软件设计方案,使用FPGA(Field Programmable Gate Array)+DSP(Digital Signal Process)方式实现了整套软件;最后采用仿真验证系统对压缩效果进行了验证,仿真结果表明了算法的有效性。本软件经“祝融号”火星车在轨验证,可有效满足火星探测任务需求,软件设计方案可作为后续超远距离深空探测图像压缩的参考。 展开更多
关键词 祝融号 火星车 图像压缩 软件设计
下载PDF
仿尺蠖型火星车设计与验证 被引量:1
15
作者 张旺军 党兆龙 +3 位作者 陶灼 贾阳 陈百超 潘冬 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期1143-1151,共9页
针对传统被动悬架式火星车在火星复杂地形运动中可能存在的问题,设计了仿尺蠖型火星车,包括沉陷脱困设计、爬坡设计、防托底设计和抬轮设计;识别了仿尺蠖型火星车移动系统的关键参数,计算得到不同火星车抬升高度的关键参数值和一个尺蠖... 针对传统被动悬架式火星车在火星复杂地形运动中可能存在的问题,设计了仿尺蠖型火星车,包括沉陷脱困设计、爬坡设计、防托底设计和抬轮设计;识别了仿尺蠖型火星车移动系统的关键参数,计算得到不同火星车抬升高度的关键参数值和一个尺蠖运动周期的位移值;计算结果表明仿尺蠖型火星车可以解决被动悬架式火星车的上述问题。对所设计的仿尺蠖型火星车开展了地面试验和飞行试验验证,地面试验验证了车轮沉陷脱困能力、越障能力和爬坡能力;作为仿尺蠖型火星车应用的实例,“祝融号”火星车成功经历了飞行试验,它在火星表面的顺利运行表明仿尺蠖型火星车设计措施有效。 展开更多
关键词 火星车 尺蠖运动 主动悬架 地面试验 飞行试验
下载PDF
火星车低气压无风热环境模拟试验技术 被引量:3
16
作者 李振伟 罗纪 +2 位作者 韩放 高庆华 王晶 《航天器环境工程》 2018年第4期382-387,共6页
为模拟火星车工作时所处大温差、低气压环境,文章以自主研制的调温热沉系统和压力控制系统为依托,实现试验容器热沉系统温度在-135~27℃间任意快速调节,均匀性优于±5℃;试验容器内气体压力控制值与目标压力值之差在±10 Pa之... 为模拟火星车工作时所处大温差、低气压环境,文章以自主研制的调温热沉系统和压力控制系统为依托,实现试验容器热沉系统温度在-135~27℃间任意快速调节,均匀性优于±5℃;试验容器内气体压力控制值与目标压力值之差在±10 Pa之内。在国内首次完成无风环境下的火星车温控模拟舱验证试验,为火星车热分析模型修正以及后续火星车有风热环境试验提供了参考。 展开更多
关键词 火星车 热环境 调温系统 压力控制 气体温度测量
下载PDF
勇气号和机遇号火星车定位方法评述 被引量:27
17
作者 邸凯昌 《航天器工程》 2009年第5期1-5,共5页
评述了应用于勇气号和机遇号火星车的无线电测控定位、航迹推算、太阳图像确定方位角、视觉测程、光束法平差定位、地面影像与高分辨率卫星影像对比等多种定位方法,分析了其精度、适用范围、进一步发展的潜力等,对中国探月二期工程以及... 评述了应用于勇气号和机遇号火星车的无线电测控定位、航迹推算、太阳图像确定方位角、视觉测程、光束法平差定位、地面影像与高分辨率卫星影像对比等多种定位方法,分析了其精度、适用范围、进一步发展的潜力等,对中国探月二期工程以及以后的火星探测工程中的探测车定位具有借鉴作用。 展开更多
关键词 火星探测 火星车定位 精度
下载PDF
祝融号火星车的试验验证 被引量:2
18
作者 贾阳 张天翼 +1 位作者 田鹤 吉龙 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2021年第10期1-5,共5页
“天问一号”火星探测任务的圆满完成,标志着我国已经突破了行星际探测的关键技术,一次任务实现“绕、落、巡”,使我国进入到火星探测先进国家行列。祝融号火星车正在火星表面开展环境感知、移动,以及科学探测活动,并将探测数据传回。... “天问一号”火星探测任务的圆满完成,标志着我国已经突破了行星际探测的关键技术,一次任务实现“绕、落、巡”,使我国进入到火星探测先进国家行列。祝融号火星车正在火星表面开展环境感知、移动,以及科学探测活动,并将探测数据传回。在火星车的研制过程中,试验验证环节至关重要。文章介绍了火星车验证试验的设计思路,并对内场试验、外场试验等重要的系统级验证项目进行了详细分析,研究结果可为地外天体表面工作的星球车研发提供借鉴。 展开更多
关键词 试验验证 祝融号火星车 火星表面环境 内场试验 外场试验
下载PDF
火星车有风热平衡试验环境模拟技术 被引量:2
19
作者 高庆华 李鹏 +2 位作者 刘佳彬 金翠玲 王辰星 《航天器环境工程》 2019年第6期594-600,共7页
为了保证火星车在火星表面能够正常工作,需要在地面模拟火星表面的有风热环境,包括风速、风向、气体温度、气体成分和压力等,完成火星车在火星表面有风热环境下的热平衡试验。针对火星表面有风热环境特点,开展低压风速模拟、低压风速测... 为了保证火星车在火星表面能够正常工作,需要在地面模拟火星表面的有风热环境,包括风速、风向、气体温度、气体成分和压力等,完成火星车在火星表面有风热环境下的热平衡试验。针对火星表面有风热环境特点,开展低压风速模拟、低压风速测量、压力控制、温度控制等研究,利用现有的KM3E真空容器,在其内部增加特殊设计的风扇、导流装置、压力控制系统、气体温度控制系统、火星车姿态调整系统等,使KM3E具备火星表面有风热环境模拟条件。该模拟技术成功应用于火星车有风热平衡试验,充分验证了火星车热控系统设计,为火星车热分析模型提供了重要参考。 展开更多
关键词 火星车 风场 热平衡试验 风速模拟 风速测量
下载PDF
火星车在松软地面上的蠕动步态研究 被引量:2
20
作者 陶灼 陈百超 《航天器环境工程》 2016年第3期262-268,共7页
蠕动步态是解决火星车在火星松软表面行走或爬坡困难时提高牵引力的有效方法,合理设置蠕动步态对充分发挥火星车在松软地表上的移动性能至关重要。文章将Bekker等人的轮地力学理论用于整车蠕动步态的受力分析,通过建立火星车的运动学模... 蠕动步态是解决火星车在火星松软表面行走或爬坡困难时提高牵引力的有效方法,合理设置蠕动步态对充分发挥火星车在松软地表上的移动性能至关重要。文章将Bekker等人的轮地力学理论用于整车蠕动步态的受力分析,通过建立火星车的运动学模型,分析关节的运动关系,得到蠕动步态的协调运动方案,并通过原理样机试验对该方案的作用效果进行验证,为主动悬架蠕动步态的轮速配合给出了合理的建议。 展开更多
关键词 火星车 松软地面 主动悬架 蠕动步态 运动学 轮地力学
下载PDF
上一页 1 2 37 下一页 到第
使用帮助 返回顶部