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基于三维标定板的相机-激光雷达联合标定方法
被引量：
6
1
作者
王庆
谭镕轩
+2 位作者
冯悠扬
严超
孙杨
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第1期100-106,共7页
相机内参及相机与激光雷达外参标定是两者融合感知的前提,为解决平面标定方法存在的过拟合问题,并提高相机与低线束激光雷达的外参标定精度,提出一种基于三维标定板的相机内参及相机/激光雷达外参的联合标定方法。首先通过三维标定板校...
相机内参及相机与激光雷达外参标定是两者融合感知的前提,为解决平面标定方法存在的过拟合问题,并提高相机与低线束激光雷达的外参标定精度,提出一种基于三维标定板的相机内参及相机/激光雷达外参的联合标定方法。首先通过三维标定板校准相机内参以解决内参标定过程中的过拟合问题;然后设计了一种基于线曲率的平面提取方法来提高单帧点云的平面提取精度;最后通过图像与激光点云中对应的平面特征计算两个传感器之间的外参。实验结果表明,所提方法相比平面标定方法能得到更精确相机内参,与velo2cam_calibration算法相比,外参标定的平均平移误差减少了39.4%,平均旋转误差减少了37.1%。
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关键词
相机
三维激光雷达
内参标定
外参标定
点云平面提取
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职称材料
题名
基于三维标定板的相机-激光雷达联合标定方法
被引量：
6
1
作者
王庆
谭镕轩
冯悠扬
严超
孙杨
机构
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第1期100-106,共7页
基金
国家自然科学基金项目(42074039)
国家重点研发计划(2020YFD1100200)。
文摘
相机内参及相机与激光雷达外参标定是两者融合感知的前提,为解决平面标定方法存在的过拟合问题,并提高相机与低线束激光雷达的外参标定精度,提出一种基于三维标定板的相机内参及相机/激光雷达外参的联合标定方法。首先通过三维标定板校准相机内参以解决内参标定过程中的过拟合问题;然后设计了一种基于线曲率的平面提取方法来提高单帧点云的平面提取精度;最后通过图像与激光点云中对应的平面特征计算两个传感器之间的外参。实验结果表明,所提方法相比平面标定方法能得到更精确相机内参,与velo2cam_calibration算法相比,外参标定的平均平移误差减少了39.4%,平均旋转误差减少了37.1%。
关键词
相机
三维激光雷达
内参标定
外参标定
点云平面提取
Keywords
camera
3D lidar
intrinsic calibration
extrinsic calibration
point cloud plane extraction
分类号
TH74 [机械工程—光学工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于三维标定板的相机-激光雷达联合标定方法
王庆
谭镕轩
冯悠扬
严超
孙杨
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023
6
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