无轨导全位置爬行式弧焊机器人系统 被引量：11

1

作者 张华 潘际銮 +5 位作者 徐健宁 刘国平 刘伟力 刘正文 阎炳义 高力生 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期85-91,97,共8页

介绍了一种采用新型轮履复合式爬行机构的全位置爬行式弧焊机器人系统,详细地阐述了系统的组成和工作原理。该系统由爬行机构、焊接系统、视觉跟踪系统以及控制系统组成,是一种既无需轨道也无需导向的自动焊接系统。爬行机构具有负重能... 介绍了一种采用新型轮履复合式爬行机构的全位置爬行式弧焊机器人系统,详细地阐述了系统的组成和工作原理。该系统由爬行机构、焊接系统、视觉跟踪系统以及控制系统组成,是一种既无需轨道也无需导向的自动焊接系统。爬行机构具有负重能力强、运动灵活等特点,满足机器人在大型工件上全位置爬行焊接要求。通过大量试验对爬行机构进行了运动分析,建立了机器人运动模型。针对系统的复杂性设计了开关控制器,实现了爬行机构及十字滑块的协调控制,达到焊缝精确跟踪的目的。进行了焊接条件下的跟踪性能试验、全位置多层多道焊接试验,取得了满意的效果,实现了大型工件焊接过程自动化。 展开更多

关键词 爬行式机器人 焊缝跟踪技术 大型工件焊接

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爬行式全位置弧焊机器人 被引量：8

2

作者 潘际銮 阎炳义 +3 位作者 高力生 张华 卢勤英 金珂 《电焊机》 2005年第6期1-5,共5页

简述了焊接工艺过程自动化的必要性和国内外发展现状。重点介绍了大型工件工地焊接用爬行式全位置弧焊机器人的研究和开发。设计思路新颖,设计方案合理,自动化程度高。实验结果证明样机运行平稳、可靠,具有很好的跟踪精度。研究成果在... 简述了焊接工艺过程自动化的必要性和国内外发展现状。重点介绍了大型工件工地焊接用爬行式全位置弧焊机器人的研究和开发。设计思路新颖,设计方案合理,自动化程度高。实验结果证明样机运行平稳、可靠,具有很好的跟踪精度。研究成果在国内外弧焊过程自动化方面处于领先地位。 展开更多

关键词 电孤焊 自动化 爬行式 全位置 机器人

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爬行式弧焊机器人立向与横向焊接工艺的研究 被引量：1

3

作者 张华 徐建宁 +1 位作者 刘伟力 刘正文 《电焊机》 2005年第6期21-23,共3页

基于新型爬行式弧焊机器人对大型构件不同焊接位置的焊接工艺进行了研究,从大量实验中研究焊接速度、焊接电流、焊枪位姿等人工调节因素对焊接质量的影响;总结了针对该系统的各因素的调整方法和量值。实验表明,参数的适当改变使该系统... 基于新型爬行式弧焊机器人对大型构件不同焊接位置的焊接工艺进行了研究,从大量实验中研究焊接速度、焊接电流、焊枪位姿等人工调节因素对焊接质量的影响;总结了针对该系统的各因素的调整方法和量值。实验表明,参数的适当改变使该系统能应用于不同位置的焊接,从而保证大型构件的全位置自动化焊接。 展开更多

关键词 爬行式 全位置焊 焊接工艺 自动焊 机器人

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现代弧焊控制在爬行式全位置弧焊机器人中的应用研究 被引量：5

4

作者 潘际銮 《河北科技大学学报》 CAS 2007年第1期1-4,共4页

简述了焊接工艺过程自动化的国内外发展现状,介绍了大型工件工地焊接机器人的研制和开发,重点介绍了爬行机构和机器人控制系统的研究现状以及传感器的设计与选择要求。焊接实验和试生产结果证明,样机运行平稳、可靠,具有很好的跟踪精度。

关键词 电弧焊 自动化 爬行式 全位置 机器人

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爬行式钢管外表面打磨器 被引量：10

5

作者 何小琳 熊健祥 +1 位作者 胡庆乐 李克天 《机电工程技术》 2015年第5期27-29,共3页

设计开发了一种爬行式钢管外表面除锈打磨器。主体结构采用C字形结构,容易在钢管上装卸。三个等角度安装的打磨头,各往复运行大于120°,合成360°的钢管外表面的打磨作业。通过两套电磁铁夹持装置的交替夹持,配合螺杆正程和反... 设计开发了一种爬行式钢管外表面除锈打磨器。主体结构采用C字形结构,容易在钢管上装卸。三个等角度安装的打磨头,各往复运行大于120°,合成360°的钢管外表面的打磨作业。通过两套电磁铁夹持装置的交替夹持,配合螺杆正程和反程运转,实现打磨器在钢管上的爬行进给。该装置可应用于悬空架设的金属管道外表面和金属管防护栏杆的除锈打磨工作。 展开更多

关键词 除锈 打磨 爬行式 自动进给 可伸缩

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对爬行式弧焊机器人立向与横向焊接工艺的研究 被引量：1

6

作者 张华 徐建宁 +1 位作者 刘伟力 刘正文 《焊接技术》 2004年第6期21-22,共2页

介绍了新型爬行式弧焊机器人对大型构件不同焊接位置的焊接工艺研究,在大量试验中主要研究了焊接速度、焊接电流、焊枪位姿等人工调节因素对焊接质量的影响,并总结了针对该系统的各因素的调整方法和量值。试验表明,参数的适当改变使该... 介绍了新型爬行式弧焊机器人对大型构件不同焊接位置的焊接工艺研究,在大量试验中主要研究了焊接速度、焊接电流、焊枪位姿等人工调节因素对焊接质量的影响,并总结了针对该系统的各因素的调整方法和量值。试验表明,参数的适当改变使该系统能有效地应用于不同位置的焊接,以保证大型构件的全位置自动化焊接的实现。 展开更多

关键词 爬行式 全位置焊 焊接工艺 机器人

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蠕动爬行式拱泥机器人的位置检测方法 被引量：3

7

作者 王志林 《传感器技术》 CSCD 北大核心 2001年第1期10-17,20,共9页

基于倾角传感器 ,提出了蠕动爬行式拱泥机器人的位置检测方案、位置估算方法 ,编制了位置估算和误差计算程序 ,并对估算结果进行了分析 ,证实这种估算方法是可行的。

关键词 位置检测 倾角传感器 蠕动爬行式 拱泥机器人

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爬行式焊接机器人焊缝跟踪的协调控制 被引量：1

8

作者 刘伟力 刘国平 张华 《中国制造业信息化（学术版）》 2003年第11期90-92,共3页

针对大型构件的自动焊接问题 ,采用由爬行小车和十字滑块组合而成的跟踪机构进行焊缝的跟踪 ,提出了协调控制的方法 ,并对爬行小车的控制进行了理论分析和大量的实验研究 ,焊接实验表明这种控制方案能够实现爬行机器人对焊缝的精确跟踪。

关键词 爬行式焊接机器人 焊缝跟踪 协调控制 十字滑块 PLC 限位开关 转弯级数 速度差

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面向大型工件的爬行式全位置焊接机器人 被引量：2

9

作者 郑军 刘正文 潘际銮 《国防制造技术》 2009年第3期38-41,共4页

简述了大型工件现场自动化焊接装备的必要性和国内外发展现状,介绍了用于大型工件现场自动化焊接的爬行式全位置弧焊机器人,主要论述了该机器人的爬行机构、焊缝跟踪系统、控制系统及其导航定位系统的特色和研究现状。

关键词 大型工件 焊接 自动化 爬行式 全位置 机器人

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爬行式高精度宽范围微定位系统

10

作者 张华书 张鸿海 朱松华 《机械制造》 北大核心 2000年第8期55-56,共2页

关键词 爬行式 高精度 宽范围 微定位系统

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一种爬行式制氢转化炉炉管内漏磁检测装置及其检测方法

11

作者 张佳贺 崔巍 冷德成 《化工机械》 2021年第4期576-579,共4页

针对制氢转化炉的炉管工作条件苛刻且因结构弯曲不适宜检测的难题,设计了一种爬行式制氢转化炉炉管内漏磁检测装置。该检测装置引入仿生理念,设计了六足爬行结构,中足为支点,前、后足摆动前进,弧形细杆、足与管道内壁相适应。通过以主... 针对制氢转化炉的炉管工作条件苛刻且因结构弯曲不适宜检测的难题,设计了一种爬行式制氢转化炉炉管内漏磁检测装置。该检测装置引入仿生理念,设计了六足爬行结构,中足为支点,前、后足摆动前进,弧形细杆、足与管道内壁相适应。通过以主检测装置为主,以副检测装置为辅助的方式,可探测到沿炉管各个方向发生缺陷的漏磁场信号。将主检测装置设置于前足与中足之间,主检测装置在前拉后推中稳健行进,并采用万向节来适应弯曲管道变化,实现对制氢转化炉炉管缺陷的全面检测。 展开更多

关键词 制氢转化炉 炉管 漏磁检测装置 仿生 爬行式

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爬行式智能焊接机器人与应用试验研究 被引量：1

12

作者 邓勇军 桂仲成 +6 位作者 盛仲曦 李永龙 肖唐杰 张帆 邓超 董娜 吴建东 《电焊机》 北大核心 2013年第12期14-19,共6页

介绍了一种适用于大型钢结构件自动化焊接的爬行式焊接机器人系统,机器人本体由移动平台和三自由度操作机构组成,控制硬件和软件系统都采用分层设计。基于激光传感器和码盘数据融合设计焊缝跟踪算法。在工厂现场环境下,对机器人系统开... 介绍了一种适用于大型钢结构件自动化焊接的爬行式焊接机器人系统,机器人本体由移动平台和三自由度操作机构组成,控制硬件和软件系统都采用分层设计。基于激光传感器和码盘数据融合设计焊缝跟踪算法。在工厂现场环境下,对机器人系统开展了工艺评定试验,通过焊接模拟件研究了焊接工艺,并针对实际产品开展了立焊应用试验。试验结果表明,该机器人系统能够稳定地工作,焊接质量和成型效果达到实际产品焊接标准。 展开更多

关键词 焊接机器人 爬行式 焊缝跟踪 自动焊 焊接工艺

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基于FPGA的爬行式焊接机器人控制系统研究

13

作者 石弟军 石永华 +2 位作者 龚成 俞国庆 梁斌 《电焊机》 2015年第1期45-50,共6页

大型结构的曲面焊缝轨迹是具有三维方向偏差的空间曲线,在焊接过程中焊件会产生焊接变形,传统的导轨式自动焊接设备无法准确地焊接曲面焊缝。设计开发了一套爬行式焊接机器人控制系统,以FPGA(现场可编程逻辑门阵列)作为硬件电路的主控芯... 大型结构的曲面焊缝轨迹是具有三维方向偏差的空间曲线,在焊接过程中焊件会产生焊接变形,传统的导轨式自动焊接设备无法准确地焊接曲面焊缝。设计开发了一套爬行式焊接机器人控制系统,以FPGA(现场可编程逻辑门阵列)作为硬件电路的主控芯片,通过RS232接收焊枪高度方向的激光传感器位置信号,并采用硬件描述语言(Verilog HDL)编写控制软件,通过定时采样插补实现了焊枪高度位置的自动调整,保证了CTWD(导电嘴到工件距离)的精确控制。焊枪横向位置可通过控制器上的按键进行手工微调,保证焊枪沿坡口中心运动,该控制器能保证焊接工艺稳定,焊接位置准确,焊缝成形质量好。 展开更多

关键词 爬行式焊接机器人 FPGA 激光传感器 运动控制

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爬行式管道自动焊技术的应用实践

14

作者 范军波 《石油工程建设》 2017年第B09期58-61,共4页

开展爬行式管道自动焊技术的推广应用研究，对提高管道施工质量、降低劳动强度具有重要意义。简要论述了爬行式管道自动焊技术优势，较详细介绍了自动焊设备的组成，焊接人员及技术资料准备，试验用焊管、焊材、保护气，焊接坡口的制备... 开展爬行式管道自动焊技术的推广应用研究，对提高管道施工质量、降低劳动强度具有重要意义。简要论述了爬行式管道自动焊技术优势，较详细介绍了自动焊设备的组成，焊接人员及技术资料准备，试验用焊管、焊材、保护气，焊接坡口的制备、组对，焊缝定位，焊接工艺，焊接试验效果及评价等内容。实践证明，该技术工序简单，可操作性强，焊工劳动强度相对于传统工艺显著降低。 展开更多

关键词 爬行式 全位置 管道自动焊 焊接试验 效果评价

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爬行式管道自动焊技术的应用实践探讨

15

作者 宁博 《石化技术》 CAS 2019年第5期330-331,共2页

焊接工艺技术是焊管质量的重要影响因素。随着石化行业的工艺不断升级,高压、高管径的管道越来越广泛应用。传统的焊接工艺不能满足焊接需求,主要结合某石化单位的爬行式管道自动焊接设备的应用对自动焊技术进行分析探究,以期更好地促... 焊接工艺技术是焊管质量的重要影响因素。随着石化行业的工艺不断升级,高压、高管径的管道越来越广泛应用。传统的焊接工艺不能满足焊接需求,主要结合某石化单位的爬行式管道自动焊接设备的应用对自动焊技术进行分析探究,以期更好地促进该技术的广泛应用和推广。 展开更多

关键词 爬行式管道自动焊 焊接工艺 石化设备

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水利部关于批准发布水利行业标准的公告（爬行式水陆两用清淤机技术规范）中华人民共和国水利部公告（2014年第11号）

16

《水利技术监督》 2014年第3期15-15,共1页

中华人民共和国水利部批准《爬行式水陆两用清淤机技术规范》（SL646—2014）为水利行业标准，现予以公布。

关键词 中华人民共和国 水利行业标准 水陆两用 水利部 清淤机 爬行式 技术 公告

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新型无轨导全位置自主爬行式弧焊机器人

17

《机械工人（热加工）》 2004年第1期23-23,共1页

展品简介：无轨导全位置自主爬行式弧焊机器人系由以上单位组织在潘际銮院士领导下，由清华大学和南昌大学一批专家为主研制成的。该产品由永磁轮履式爬行装置、传感器及认缝跟踪系统、焊接系统及总控系统组成。此设备主要应用大型构件... 展品简介：无轨导全位置自主爬行式弧焊机器人系由以上单位组织在潘际銮院士领导下，由清华大学和南昌大学一批专家为主研制成的。该产品由永磁轮履式爬行装置、传感器及认缝跟踪系统、焊接系统及总控系统组成。此设备主要应用大型构件的焊接，例如船体、贮器(球罐、直壁罐)、大型闸门、大直径管道及大型金属结构安装焊接。 展开更多

关键词 无轨导全位置自主爬行式弧焊机器人 永磁轮履式爬行装置 传感器 认缝跟踪系统

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爬行式气电立焊机器人

18

《军民两用技术与产品》 2007年第9期29-29,共1页

清华大学机械工程系发明的具有独立自主知识产权的无轨导全位置“爬行式气电立焊机器人”，填补了国内外该项技术的空白，属国际领先、原始创新的科研成果，是解决大型结构件在工地实现自动化焊接的实用设备。

关键词 气电立焊 机器人 爬行式 自主知识产权 机械工程系 自动化焊接 大型结构件 清华大学

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爬行式气电立焊机器人

19

《机械工人（热加工）》 2006年第7期21-21,共1页

2006年，由中科院院士、清华大学教授潘际銮所创造发明的特种机器人——无轨道爬行式弧焊机器人正式面世。该项技术填补了国内外均无类似技术的空白，是国际焊接领域中的首创，属于国际领先、原始创新的科研成果，也是解决大型结构件在... 2006年，由中科院院士、清华大学教授潘际銮所创造发明的特种机器人——无轨道爬行式弧焊机器人正式面世。该项技术填补了国内外均无类似技术的空白，是国际焊接领域中的首创，属于国际领先、原始创新的科研成果，也是解决大型结构件在工地实现自动化焊接的强大武器。 展开更多

关键词 弧焊机器人 爬行式 气电立焊 自动化焊接 国际领先 中科院院士 特种机器人 大型结构件 创造发明 清华大学

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蠕动式石油井下爬行器液压系统的设计与研究 被引量：10

20

作者 高峰 吴庆 +3 位作者 詹保平 杨睿凯 王慧武 王琰 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第3期257-261,共5页

针对在水平井和大斜度井的测井、钻井等作业过程中,测井仪等工具无法靠重力下放到工作井段的问题,对大牵引力蠕动式爬行器的液压系统及其技术参数、压力特性进行了研究,提出了一种以工作液为液压传动介质的连续油管蠕动式大牵引力爬行... 针对在水平井和大斜度井的测井、钻井等作业过程中,测井仪等工具无法靠重力下放到工作井段的问题,对大牵引力蠕动式爬行器的液压系统及其技术参数、压力特性进行了研究,提出了一种以工作液为液压传动介质的连续油管蠕动式大牵引力爬行器。根据爬行器工作原理,设计了爬行器的液压系统,根据井下作业的要求,确定了液压系统中各液压控制阀的技术参数,利用AMESIM仿真软件对该液压系统进行了建模,设置了合理的系统参数,进行了液压系统的性能仿真分析研究,获得了爬行器液压系统中安全阀、前后卡爪切换控制阀、前后推进缸切换控制阀等主要控制阀的压力特性曲线。研究结果表明:所研究设计的液压系统可以有效保证爬行器运动的可靠性,各控制阀的参数可以保证爬行器足够的牵引力,为后续样机的研制提供了理论依据。 展开更多

关键词 蠕动式爬行器 液压系统设计 驱动力 性能分析 石油井

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