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风电机组运行动态数字孪生建模及半物理仿真
1
作者 胡阳 王蔚然 +3 位作者 房方 宋子秋 许昱涵 刘吉臻 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期636-648,共13页
面向数字孪生技术所提出的精准映射与实时仿真需求,针对大型风电机组复杂非线性运行特性,提出了一种多输入-多输出(multi-input multi-output,MIMO)有限差分域-混合半机理(finite difference domain-hybrid semi-mechanical,FDD-HSM)数... 面向数字孪生技术所提出的精准映射与实时仿真需求,针对大型风电机组复杂非线性运行特性,提出了一种多输入-多输出(multi-input multi-output,MIMO)有限差分域-混合半机理(finite difference domain-hybrid semi-mechanical,FDD-HSM)数字孪生建模方法,建立了含物理控制器的风电机组数字孪生半物理仿真系统。推导机组集成动态MIMO-FDD-HSM模型结构;定义可表征机组运行工况的有限差分回归向量,完成全工况下有限差分空间紧致凸划分、参数模型辨识以及非参数模型训练;联合物理控制器搭建风电机组数字孪生仿真系统,开展硬件在环实时仿真。结果表明:该仿真系统具有高精度、实时逼近能力。 展开更多
关键词 风力发电 数字孪生 混合半机理 有限差分域 半物理仿真
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四旋翼无人机滑模-CPCMAC联合控制半物理仿真系统
2
作者 黄鹤 谢飞宇 +3 位作者 杨澜 王会峰 高涛 无 《复旦学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期1-17,共17页
针对四旋翼无人机强耦合、欠驱动、非线性等特点,以及在实际飞行过程中极易受到干扰的问题,对四旋翼无人机动力学模型进行分析,提出了一种基于联合的四旋翼无人机姿态控制算法,并在此基础上设计了四旋翼无人机半物理仿真系统。首先,针... 针对四旋翼无人机强耦合、欠驱动、非线性等特点,以及在实际飞行过程中极易受到干扰的问题,对四旋翼无人机动力学模型进行分析,提出了一种基于联合的四旋翼无人机姿态控制算法,并在此基础上设计了四旋翼无人机半物理仿真系统。首先,针对非线性系统设计滑模控制器,选择跟踪航迹和翻滚角设计位置控制率和姿态控制率。其次,滑模控制器在实际应用中易产生震荡,利用基于信用积分的小脑模型神经网络(CPCMAC)来学习滑模控制的方式。最后,搭建基于LabVIEW的控制站,同Matlab/Simulink进行数据收发控制。仿真结果表明,在跟踪目标相同时,提出的四旋翼无人机滑模-CPCMAC联合控制相比于传统的比例积分微分(PID)控制和积分反步法控制优势明显,能够抑制超调和余差,在快速性和鲁棒性方面都更加优越。同时,构建的四旋翼无人机半物理仿真平台能清晰反馈出无人机参数的变化,应用预留的参数接口和地面控制站,降低了无人机飞控算法的开发难度,提高了开发效率,具有明显的实用价值。 展开更多
关键词 无人机 小脑模型神经网络 滑模控制 半物理仿真 风场
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基于Unity3D的草坪毯修补机器人半物理仿真系统 被引量：1
3
作者 吴昊 邹鲲 +1 位作者 唐龙 闵康尧 《东华大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第1期85-92,共8页
机电一体化纺织机械的研发普遍存在现场调试工作量大、周期长及成本高等问题,针对目前主流仿真软件存在的三维展示效果差,或实时性不足,或无法连接机械电子软件进行综合仿真等缺点,研究设计了一套半物理仿真系统。基于Unity3D虚拟现实... 机电一体化纺织机械的研发普遍存在现场调试工作量大、周期长及成本高等问题,针对目前主流仿真软件存在的三维展示效果差,或实时性不足,或无法连接机械电子软件进行综合仿真等缺点,研究设计了一套半物理仿真系统。基于Unity3D虚拟现实引擎搭建了仿真平台,以仿真电路板为载体,实现了虚拟机械与控制系统间数据的实时交互;以草坪毯自动修补机器人为仿真对象,证明该半物理仿真系统具有较好的实时性及三维展示效果;通过输出修补机器人关键结构的运动时序图、空间轨迹图,验证了修补机器人机电系统的工艺仿真可行性,可替代部分现场调试工作,减少工作量、缩短研发周期、节约成本,提高设备的研发效率。 展开更多
关键词 半物理仿真系统 草坪毯修补 仿真电路板 工艺仿真 UNITY3D 机器人
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基于虚实融合的多物理仿真高空应激诱发系统
4
作者 成贤锴 刘帅 鲍本坤 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第6期79-83,共5页
针对目前高空作业人员初期训练手段较少、安全性不高等问题,研制一套虚实融合的高空应激诱发系统,系统由物理反馈、高空虚拟场景和多维数据传输等模块组成。对木板进行倾斜角度设计和静应力载荷仿真,在保障系统安全的前提下提升高空应... 针对目前高空作业人员初期训练手段较少、安全性不高等问题,研制一套虚实融合的高空应激诱发系统,系统由物理反馈、高空虚拟场景和多维数据传输等模块组成。对木板进行倾斜角度设计和静应力载荷仿真,在保障系统安全的前提下提升高空应激强度;构建迷雾粒子特效,消除高空虚拟场景边界线暴露问题,同时减少渲染内容以提高帧率;组织志愿者身穿智能衣采集生理数据,验证系统效果。结果表明,与其他高空应激范式相比,系统心理应激诱发程度较高,可用于高空应激测试训练与儿童防坠楼教育。 展开更多
关键词 虚实融合 多物理仿真 高空应激诱发
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空间泵驱单相流体回路半物理仿真技术研究
5
作者 刘东晓 宁献文 《航天器环境工程》 CSCD 2024年第4期414-420,共7页
鉴于空间泵驱单相流体回路控制系统研制过程中全物理试验验证涉及的高成本、高风险,以及大气环境下等效模拟空间辐射散热行为存在的挑战,提出一种基于CAN总线的半物理仿真试验平台架构。通过空间热模型代替部分物理实物,结合单相流体回... 鉴于空间泵驱单相流体回路控制系统研制过程中全物理试验验证涉及的高成本、高风险,以及大气环境下等效模拟空间辐射散热行为存在的挑战,提出一种基于CAN总线的半物理仿真试验平台架构。通过空间热模型代替部分物理实物,结合单相流体回路辐射器地面常压等效验证方法,实现空间泵驱单相流体回路控制系统动态特性的在线快速、可信验证。试验结果表明:在3种工况下,系统控温精度普遍可以达到±0.5℃;常规PID控制策略与神经元PID控制策略的控温性能差别不大;短期瞬态高热流冲击对主回路控温点温度的影响不超过1℃。研究可为空间泵驱单相流体回路控制系统开发与验证提供一种新的技术途径。 展开更多
关键词 单相流体回路 辐射器 散热 热模型 半物理仿真
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基于Unity3D的卷绕机半物理仿真系统研究
6
作者 唐龙 邹鲲 《Journal of Donghua University(English Edition)》 CAS 2024年第3期298-307,共10页
机电一体化产品在研发过程中普遍面临现场调试工作量大、周期长和成本高等问题,而且目前主流的仿真软件功能较为单一。因此,研究设计了一套兼具实时性和三维展示效果、能够连接机械电子软件的半物理仿真系统。其以卷绕机为仿真对象,利用... 机电一体化产品在研发过程中普遍面临现场调试工作量大、周期长和成本高等问题,而且目前主流的仿真软件功能较为单一。因此,研究设计了一套兼具实时性和三维展示效果、能够连接机械电子软件的半物理仿真系统。其以卷绕机为仿真对象,利用Unity3D搭建虚拟仿真平台,通过电路板实现虚拟仿真平台与控制系统间数据的实时交互。通过输出卷绕过程中关键结构的运动时序和空间轨迹图,验证了卷绕机机电系统的工艺仿真可行性。研究结果表明,该系统可替代部分现场调试工作,提高研发效率。 展开更多
关键词 半物理仿真 卷绕机 实时性 UNITY3D 三维展示 仿真电路板 工艺仿真
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低轨卫星导航增强系统半物理仿真平台设计
7
作者 梁日芳 《电子产品世界》 2024年第7期37-39,共3页
为提高低轨卫星导航的性能和收敛速度,设计了一款功能完善、实用性强的低轨卫星导航增强系统半物理仿真平台。首先,介绍了系统设计关键方法。其次,从卫星信号模拟模块设计、导航信号接收模块设计、射频信号捕获模块设计、射频信号跟踪... 为提高低轨卫星导航的性能和收敛速度,设计了一款功能完善、实用性强的低轨卫星导航增强系统半物理仿真平台。首先,介绍了系统设计关键方法。其次,从卫星信号模拟模块设计、导航信号接收模块设计、射频信号捕获模块设计、射频信号跟踪模块设计4个方面,介绍了该物理仿真平台设计和构建。该低轨卫星导航增强系统半物理仿真平台具有收敛速度快、导航能力强等特点,满足预期设计标准和要求。 展开更多
关键词 低轨卫星 导航增强 北斗卫星导航系统 物理仿真平台
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某重型燃气轮机发电机组半物理仿真系统开发
8
作者 郭小庆 梁华锋 +2 位作者 伍文晖 燕林 姜海明 《电力设备管理》 2024年第19期127-129,共3页
本文主要介绍了某重型燃气轮机发电机组半物理仿真系统的开发,旨在提升燃气轮机控制系统的验证与开发效率。该系统集成了真实机组DCS硬件及软件系统,实现了燃气轮机从启动到停机的全工况高精度仿真。通过构建硬件在环平台,该系统兼容实... 本文主要介绍了某重型燃气轮机发电机组半物理仿真系统的开发,旨在提升燃气轮机控制系统的验证与开发效率。该系统集成了真实机组DCS硬件及软件系统,实现了燃气轮机从启动到停机的全工况高精度仿真。通过构建硬件在环平台,该系统兼容实际机组的逻辑组态、操作界面等功能,为燃气轮机控制系统的设计与验证提供了有力支撑。该系统包括硬件控制系统、工程师站及模型站,能够模拟燃气轮机及其辅助设备的动态响应,满足运行人员培训、性能分析及控制逻辑验证等需求。 展开更多
关键词 燃气轮机 发电机组 仿真 半物理仿真
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基于巷道物理仿真的采矿实践教学探讨
9
作者 张晓君 郑怀昌 《中国现代教育装备》 2023年第7期29-31,共3页
针对采矿工程专业实践教学存在的不足,提出了构建大尺度巷道物理仿真模型的思路,将现场实践教学与虚拟仿真实践教学相融合,形成互补,实现无缝衔接,构建了1∶1的非煤矿山井下巷道物理仿真综合实践系统。该系统可开展涉及巷道的相关理论... 针对采矿工程专业实践教学存在的不足,提出了构建大尺度巷道物理仿真模型的思路,将现场实践教学与虚拟仿真实践教学相融合,形成互补,实现无缝衔接,构建了1∶1的非煤矿山井下巷道物理仿真综合实践系统。该系统可开展涉及巷道的相关理论课程和实践课程教学,建立和完善了巷道实践教学资源、师资团队和保障体系,制订了规章制度,同时注重支撑服务,积极开展第二课堂活动,服务于学生社团及其他相关专业的实践教学。基于该系统的课程教学,避免了现场井下巷道实践教学中的诸多不确定性,解决了现场实践中的时间、安全、环境、噪声等问题,提升了学生学习成果和课程教学质量,对国内相关专业的实践教学具有一定的借鉴和示范作用。 展开更多
关键词 巷道 物理仿真 实践教学 采矿工程 虚拟仿真
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矿用永磁传动装置半物理仿真系统的研究
10
作者 曹鹏 《煤矿机电》 2023年第2期1-4,9,共5页
矿用永磁传动装置控制系统控制策略需要根据现场工况进行定制开发,工程技术人员无法在生产车间对设备进行调试,现场调试工作量较大,影响产品交付进度。为解决上述问题,利用半物理仿真技术,对矿用永磁传动装置电动机、执行器、耦合器以... 矿用永磁传动装置控制系统控制策略需要根据现场工况进行定制开发,工程技术人员无法在生产车间对设备进行调试,现场调试工作量较大,影响产品交付进度。为解决上述问题,利用半物理仿真技术,对矿用永磁传动装置电动机、执行器、耦合器以及不同类型的负载建立仿真数学模型。通过不同仿真模型间耦合与仿真数据迭代,模拟不同类型的工况,实现在车间验证矿用永磁传动装置的控制策略是否合理,提高了调试效率,节省了企业人力。 展开更多
关键词 矿用永磁传动装置 半物理仿真 软启动 功率平衡
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新型结构的四旋翼无人机视觉导航半物理仿真平台设计及试验 被引量：2
11
作者 黄峰 王威雄 +2 位作者 林忠麟 吴衔誉 庄嘉权 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期2836-2848,共13页
无人机视觉导航仿真实验能够验证算法的鲁棒性和精确度,加快算法的迭代优化。传统的基于计算机仿真模型的硬件在环仿真实验平台难以复现真实的视觉导航飞行过程,需要设计一种高精度的用于无人机视觉导航试验的半物理仿真平台。根据四旋... 无人机视觉导航仿真实验能够验证算法的鲁棒性和精确度,加快算法的迭代优化。传统的基于计算机仿真模型的硬件在环仿真实验平台难以复现真实的视觉导航飞行过程,需要设计一种高精度的用于无人机视觉导航试验的半物理仿真平台。根据四旋翼无人机的特性和仿真模型,提出一种新型的由三轴转台和三轴桁架组成的6自由度机械结构,该机械结构可以在4.0 m×2.0 m×1.4 m的三维空间范围内真实地模拟四旋翼无人机的飞行姿态;根据设计的机械结构及其动力学特性,设计基于EtherCAT通讯的控制系统,同时实现真实物理环境飞行姿态模拟与虚拟动画空间同步飞行姿态仿真。测试结果表明:三轴转台的重复定位精度达到0.006°,三轴桁架的重复定位精度达到0.033 mm,动态误差精度达到0.04°和0.4 mm;通过室内外对比试验验证了仿真平台的有效性,表明仿真平台可满足高精度无人机视觉导航模拟的需求。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 视觉导航 6自由度机械结构 半物理仿真平台
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基于Proteus的多通路温度采集半物理仿真系统设计
12
作者 苏小祥 冯飞 +1 位作者 赵恒 李国利 《电子产品世界》 2023年第7期93-97,共5页
提出了一种基于Proteus的多通路温度采集半物理仿真系统,详细介绍了基于Proteus的硬件在回路仿真技术的实现过程。该系统利用Proteus软件中的电路仿真功能,将实际硬件电路与仿真电路相结合,实现了对多通路温度采集系统的仿真。经实验证... 提出了一种基于Proteus的多通路温度采集半物理仿真系统,详细介绍了基于Proteus的硬件在回路仿真技术的实现过程。该系统利用Proteus软件中的电路仿真功能,将实际硬件电路与仿真电路相结合,实现了对多通路温度采集系统的仿真。经实验证明,该系统具有精度高、实时性好和易于远程分布式测量及定位的优势,提高了温度测量效率。该技术可以有效提高系统开发的效率和质量,简化设计流程,降低开发成本,同时缩短研发周期,增强软硬件之间的兼容性。此外,该系统还为后续相关系统的开发提供了一种新思路,具有较高的实用价值和应用前景。 展开更多
关键词 半物理仿真 PROTEUS 多通路温度采集 嵌入式
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基于Simscape物理仿真的发动机热管理系统及控制特性研究
13
作者 刘如佳 刘向农 +3 位作者 李晓萍 孙东方 何睿琪 董婷 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第10期1343-1348,1361,共7页
文章基于Simscape一维物理仿真软件,使用热流体模型和热力模型分别模拟冷却液的流动和热量的传递,开发一套包括散热器、离心水泵、蓄液罐和发动机管段传热模块的发动机热管理系统仿真模型。通过修改模块代码,将单根传热管道模块改编成... 文章基于Simscape一维物理仿真软件,使用热流体模型和热力模型分别模拟冷却液的流动和热量的传递,开发一套包括散热器、离心水泵、蓄液罐和发动机管段传热模块的发动机热管理系统仿真模型。通过修改模块代码,将单根传热管道模块改编成多管段的管带式散热器模块和发动机管段传热模块。与实验数据对比验证,模型的散热器传热系数和发动机出口水温的最大误差均不超过10%。在此模型基础上,建立水泵挡位控制和散热器风扇启停调节系统,使发动机出口温度在发动机发热量阶跃变化的情况下,上下波动不超过2 K。该研究为热管理系统一维物理仿真和控制策略研究提供了新方法。 展开更多
关键词 热管理系统 散热器 Simscape物理仿真软件 控制系统
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飞机刹车半物理仿真中的指令传感器模拟装置设计
14
作者 邢莱棚 刘峰 《现代制造技术与装备》 2023年第4期25-28,共4页
飞机刹车半物理仿真平台实现了实物与仿真系统的结合,为飞机刹车相关研究提供了良好的条件。以半物理仿真平台为背景,设计了一种以AD5292为核心的指令传感器模拟装置,可以准确快速地产生指令传感器信号。与实物指令传感器相比,它可以集... 飞机刹车半物理仿真平台实现了实物与仿真系统的结合,为飞机刹车相关研究提供了良好的条件。以半物理仿真平台为背景,设计了一种以AD5292为核心的指令传感器模拟装置,可以准确快速地产生指令传感器信号。与实物指令传感器相比,它可以集成于板上、轻巧、便于携带,也可以大大降低仿真平台的开发成本。 展开更多
关键词 飞机刹车 半物理仿真 AD5292 指令传感器
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综合式航电系统基于半物理仿真的故障注入方法研究
15
作者 崔启东 汤郡郡 《长江信息通信》 2023年第7期77-80,共4页
综合式航电系统承载着飞机显示控制、通信导航、信息感知、航路规划、火控攻击等飞机绝大多数任务,是决定飞机任务执行效能的重要因素。根据对综合式航电系统功能组成及特点分析,介绍了综合式航电系统子系统半物理仿真实现方案及软硬件... 综合式航电系统承载着飞机显示控制、通信导航、信息感知、航路规划、火控攻击等飞机绝大多数任务,是决定飞机任务执行效能的重要因素。根据对综合式航电系统功能组成及特点分析,介绍了综合式航电系统子系统半物理仿真实现方案及软硬件构成,分析了常见故障注入方式及其特点,提出了基于半物理仿真的故障注入方法及流程,最后通过试验证明了基于半物理仿真的故障注入方法对于综合式航电系统复杂交联故障地面复现与模拟的有效性及意义。 展开更多
关键词 航电系统 故障模式 半物理仿真 故障注入
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开放式换流系统的数字物理仿真实验平台研究
16
作者 王金华 郝正航 王佳雨 《电力科学与工程》 2023年第5期72-78,共7页
针对数字物理混合仿真接口稳定性问题,提出了通过改变功率接口阻值提高稳定性的方法。利用电路原理,对理想变压器模型接口算法进行了改进。在数字侧阻抗关键点上做了并联电阻处理,并在仿真中验证了方法的有效性。在数字物理混合仿真方面... 针对数字物理混合仿真接口稳定性问题,提出了通过改变功率接口阻值提高稳定性的方法。利用电路原理,对理想变压器模型接口算法进行了改进。在数字侧阻抗关键点上做了并联电阻处理,并在仿真中验证了方法的有效性。在数字物理混合仿真方面,以上措施提高了接口系统稳定性。介绍了开放式换流系统的接口结构和工作原理,运用改进理想变压器模型算法结合自主研发的开放式换流系统,搭建了380V/120kV风电场并网实验平台。实验与全数字仿真结果基本一致,从而验证了混合仿真系统的有效性和准确性。 展开更多
关键词 数字物理混合仿真 理想变压器模型算法 开放式换流系统 功率硬件在环
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绳系拖拽系统半物理仿真实验装置设计与控制 被引量：2
17
作者 张世轩 王琬琪 +2 位作者 徐志刚 杜木雄 杨明毅 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期45-53,共9页
为有效清除太空垃圾,模拟空间中对废弃卫星的回收过程,采用半物理实验技术对绳系收放装置进行地面试验考核,验证绳系收放控制系统的性能。半物理仿真是一种通过实物或物理模型与数学模型相结合进行仿真的技术,通过地面半物理仿真实验对... 为有效清除太空垃圾,模拟空间中对废弃卫星的回收过程,采用半物理实验技术对绳系收放装置进行地面试验考核,验证绳系收放控制系统的性能。半物理仿真是一种通过实物或物理模型与数学模型相结合进行仿真的技术,通过地面半物理仿真实验对空间任务进行先验,大大减少了空间实验的成本,可有效指导空间任务的设计与控制。首先,对绳系卫星拖拽过程进行动力学建模,明确了拖拽过程的任务目标,确立了绳系拖拽半物理系统的机械组成。其次,设计了全物理仿真单元为被动加载单元,卫星质量采用等效惯量转台模拟。然后,为模拟目标在绳系拖拽作用下的动力学状态,仿真加载单元由半物理仿真方式设计。最后,针对实际试验过程中存在的张力测量误差扰动,设计了基于模型预测控制的控制策略,为了对拖拽过程的张力和绳长精确控制,实验使用双闭环电机联合控制,通过模型预测控制的方式联合张力位置双电机仿真。结果表明,基于模型预测控制的张力误差精度为5%,从而验证了绳系收放控制系统对拖拽过程的控制有效性。 展开更多
关键词 航天系统工程 半物理仿真 全物理仿真 拖拽系统 绳系卫星 模型预测控制
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基于RTW和VC的半物理仿真系统的开发 被引量：12
18
作者 常广晖 王永生 +1 位作者 梁述海 王雪山 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2007年第17期283-284,F0003,共3页
通过RTW将Simulink仿真模型转化成可移植的嵌入式C++代码,提供了一种从Simulink仿真模型平滑过渡到Visual C++集成开发环境的方法,该方法充分利用了Simulink丰富便捷的建模环境,发挥了VC强大的硬件控制功能和人机界面设计灵活的优点。... 通过RTW将Simulink仿真模型转化成可移植的嵌入式C++代码,提供了一种从Simulink仿真模型平滑过渡到Visual C++集成开发环境的方法,该方法充分利用了Simulink丰富便捷的建模环境,发挥了VC强大的硬件控制功能和人机界面设计灵活的优点。并结合科研实例介绍了利用该方法开发半物理仿真系统的具体步骤和实现方法。 展开更多
关键词 实时工作间 半物理仿真 SIMULINK Visual C++
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计算机虚拟技术在大学物理仿真实验教学系统中的应用 被引量：62
19
作者 谭守标 霍剑青 王晓蒲 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2005年第3期429-433,共5页
运用各种虚拟技术,建立了严密的大学物理仿真实验的模型.该模型具有逼真的界面和实验过程,实验可设计性良好,可操作性强.将模型应用于实际教学结合可视化的的实时交互手段,提高了实验教学的质量.这一研究为虚拟技术在计算机辅助教学领... 运用各种虚拟技术,建立了严密的大学物理仿真实验的模型.该模型具有逼真的界面和实验过程,实验可设计性良好,可操作性强.将模型应用于实际教学结合可视化的的实时交互手段,提高了实验教学的质量.这一研究为虚拟技术在计算机辅助教学领域的应用做出了有益的尝试. 展开更多
关键词 虚拟技术 物理仿真实验 计算机辅助教学
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空间对接地面半物理仿真台系统仿真研究 被引量：18
20
作者 常同立 丛大成 +1 位作者 叶正茂 韩俊伟 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期975-980,共6页
飞行器空间对接地面半物理(HIL)仿真台是进行空间对接技术研究、对接机构地面检测以及对接过程的故障复现等多种用途的关键设备。论文阐述了飞行器空间对接地面半物理仿真台系统建构思想。在此基础上推导出空间对接地面半物理仿真台的... 飞行器空间对接地面半物理(HIL)仿真台是进行空间对接技术研究、对接机构地面检测以及对接过程的故障复现等多种用途的关键设备。论文阐述了飞行器空间对接地面半物理仿真台系统建构思想。在此基础上推导出空间对接地面半物理仿真台的空间对接动力学模型。基于物理建模的思想,用SimMechanics工具箱建立了空间对接地面半物理仿真台的机械系统,用Matlab/Simulink建立了控制系统模型,建构了虚拟空间对接地面半物理仿真台。采用滞后补偿等使系统的闭环动态性能达到要求。在空间对接地面半物理仿真台虚拟样机上,采用无阻尼振荡模型对空间对接动力学模型等进行了验证,对空间对接的缓冲过程进行了仿真。仿真结果表明空间对接动力学模型是正确的,空间对接地面半物理仿真台系统的建构思想是可行的。 展开更多
关键词 空间对接动力学 数学模型 空间对接 半物理仿真 仿真台
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