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连续型狭窄空间辅助检测机器人设计及运动学分析
1
作者 唐术锋 袁炜 +3 位作者 王鑫 常宏 郭晓栋 火伟伟 《机床与液压》 北大核心 2025年第5期24-30,共7页
针对航空发动机传统的检测方法需要人工拆解的问题,设计一种无需将航空发动机拆解便可实现检测功能的连续体狭窄空间辅助检测机器人。该机器人由驱动单元和检测通道搭建单元两部分构成。为了躲避狭窄空间内的障碍物,设计一种由球铰链连... 针对航空发动机传统的检测方法需要人工拆解的问题,设计一种无需将航空发动机拆解便可实现检测功能的连续体狭窄空间辅助检测机器人。该机器人由驱动单元和检测通道搭建单元两部分构成。为了躲避狭窄空间内的障碍物,设计一种由球铰链连接的连续体关节,连续体关节由顶端关节和后3段相同结构的关节串连而成,共有2个自由度。基于几何分析的方法,建立机器人的运动学模型,研究驱动空间、关节空间的映射关系,通过齐次变换的方法得到关节空间和操作空间的映射关系。运用蒙特卡洛算法得到机器人的可达工作空间并绘制了机器人末端位置变化曲线和驱动线长度变化曲线。最后研制机器人原理样机,通过实验测试机器人的弯曲性能和通过性能。实验结果表明:机器人能够在0°~110°进行不同程度的弯曲运动,能够在复杂狭窄的环境下躲避障碍物成功到达目标位置。 展开更多
关键词 连续体机器人 狭窄空间 几何分析法 蒙特卡洛算法
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低净空狭窄空间大直径超长灌注桩试验研究
2
作者 梁永辉 刘青 +3 位作者 沈鸿辉 王卫东 章谊 曹巍 《施工技术(中英文)》 2025年第1期122-127,共6页
基于保护建筑改造托换的需求,针对狭窄空间低净空条件下灌注桩施工难题,提出了一种大直径超深灌注桩施工方法,并开展试桩试验。本施工方法利用智能化低净空钻机和低净空灌注桩架,分别进行钻孔和下放钢筋笼、浇筑混凝土操作,充分发挥两... 基于保护建筑改造托换的需求,针对狭窄空间低净空条件下灌注桩施工难题,提出了一种大直径超深灌注桩施工方法,并开展试桩试验。本施工方法利用智能化低净空钻机和低净空灌注桩架,分别进行钻孔和下放钢筋笼、浇筑混凝土操作,充分发挥两者优势,提高施工效率。试桩结果表明,检测成孔质量和成孔质量合格,在试桩场地地质条件下,钻孔灌注桩施工过程中对周边环境影响较小。 展开更多
关键词 历史保护建筑 狭窄空间 改造 钻孔灌注桩 试验
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装配式机房在狭窄空间场景下的应用
3
作者 余海凤 刘星 +5 位作者 熊威 陈海明 蹇立军 晏宇春 黄志超 蔡华海 《安装》 2025年第4期52-54,共3页
深圳福田妇儿医院为单体式综合医院大楼建筑,与其他“品之型”综合医院建筑相比,其制冷机房空间更狭窄,机电管线更密集,安装难度更大。为实现该医院项目制冷机房的绿色建造和快速建造,使用装配式机房的模块化设计,对机房的人行检修通道... 深圳福田妇儿医院为单体式综合医院大楼建筑,与其他“品之型”综合医院建筑相比,其制冷机房空间更狭窄,机电管线更密集,安装难度更大。为实现该医院项目制冷机房的绿色建造和快速建造,使用装配式机房的模块化设计,对机房的人行检修通道宽度等5个关键点的设计进行优化,然后对设备及泵组模块等进行精准就位安装。实践证明,装配式机房在狭窄空间场景下的应用,能够提高机房空间利用率和安装效率,为类似项目的实施提供参考。 展开更多
关键词 狭窄空间制冷机房 装配式机房 模块化 快速建造 绿色建造
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狭窄空间内矩形导体电流测量装置设计与优化
4
作者 沈悦 唐玥 +1 位作者 褚子扬 权硕 《国外电子测量技术》 2024年第5期161-170,共10页
针对狭窄空间内矩形导体电流测量,提出了一种基于霍尔元件椭圆阵列的电流测量装置,通过理论计算和有限元仿真分析确定了相对最优的阵列分布,搭建实验平台并通过实验验证了该方法的可行性,以及导体偏心状态下电流测量的有效性,同时分析... 针对狭窄空间内矩形导体电流测量,提出了一种基于霍尔元件椭圆阵列的电流测量装置,通过理论计算和有限元仿真分析确定了相对最优的阵列分布,搭建实验平台并通过实验验证了该方法的可行性,以及导体偏心状态下电流测量的有效性,同时分析了导体偏心状态下的电流测量偏心误差。仿真和实验结果表明,椭圆阵列电流测量装置在行业允许的±1%误差限内,允许导线X轴偏心-4.1~4.1 mm,Y轴无限制;且与传统电流测量装置相比,重量减轻82.9%,安装占用面积减小72.4%,对狭窄空间的适用性更强,为新能源产品轻量化、小型化、持续降本提供了技术支持。 展开更多
关键词 电流测量 狭窄空间 矩形导体 椭圆阵列 霍尔元件
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最小作战单元在狭窄空间突遭刀斧砍杀的现场处置研究
5
作者 朱荣军 张磊 《公安教育》 2024年第10期36-39,共4页
一、研究背景及意义近年来,面对日益复杂的国际关系及国内安全形势,公安部希望通过实战练兵来提高警务人员应对恐怖主义、极端暴力、公共安全事件等方面的实战能力,以维护社会稳定和公共安全。在此背景下,公安部于2019年印发了《关于201... 一、研究背景及意义近年来,面对日益复杂的国际关系及国内安全形势,公安部希望通过实战练兵来提高警务人员应对恐怖主义、极端暴力、公共安全事件等方面的实战能力,以维护社会稳定和公共安全。在此背景下,公安部于2019年印发了《关于2019年至2022年开展全警实战大练兵的指导意见》,部署在全国公安机关开展全警实战大练兵,并在全国范围内开展了有针对性的训练。2021年9月,公安部印发了《关于在全警实战大练兵中进一步加强最小作战单元现场处置202专项训练的通知》,在该通知中指出,“全面深化全警实战大练兵,扎实开展最小作战单元现场处置专项训练,为切实履行好新时代公安机关职责使命提供有力的支撑和保障”。 展开更多
关键词 公共安全事件 大练兵 恐怖主义 全面深化 警务人员 维护社会稳定 狭窄空间 现场处置
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狭窄空间下山区高速公路互通立交方案设计 被引量：2
6
作者 李勇 周孝飞 +2 位作者 陈文杰 丁健峻 袁梦 《公路与汽运》 2024年第4期86-88,93,共4页
山区高速公路受地形限制,有时与沟渠和地方道路共用狭窄的空间,常规互通形式难以在狭窄空间下布设。文中以湖南省山区高速公路某互通设计为依托,从互通匝道技术指标、工程规模、行车安全、施工难易程度和环境影响等方面研究狭窄空间和... 山区高速公路受地形限制,有时与沟渠和地方道路共用狭窄的空间,常规互通形式难以在狭窄空间下布设。文中以湖南省山区高速公路某互通设计为依托,从互通匝道技术指标、工程规模、行车安全、施工难易程度和环境影响等方面研究狭窄空间和较大高差下互通立交的总体设计,提出常规T形、变异喇叭形、变异T形和菱形等互通形式,探讨互通匝道纵断面精细化调整思路,为类似项目方案设计提供借鉴。 展开更多
关键词 桥梁 互通立交 山区高速公路 狭窄空间 方案设计
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狭窄空间组合地下室外墙单侧支模施工技术研究 被引量：1
7
作者 祝城伟 《建筑技术开发》 2024年第5期73-75,共3页
研究把轻质隔墙和地下室外墙2种墙体进行组合施工,粘贴有防水卷材的轻质隔墙板取代砖胎膜做防水基层,通过钻孔打入膨胀螺丝并锁紧螺杆将隔板墙固定在支护桩上,轻质隔墙与围护桩之间采用泡沫混凝土填充,地下室外墙采用组合拼装而成的移... 研究把轻质隔墙和地下室外墙2种墙体进行组合施工,粘贴有防水卷材的轻质隔墙板取代砖胎膜做防水基层,通过钻孔打入膨胀螺丝并锁紧螺杆将隔板墙固定在支护桩上,轻质隔墙与围护桩之间采用泡沫混凝土填充,地下室外墙采用组合拼装而成的移动式单侧支模体系进行支模,移动式单侧支模架间通过钢管进行加固,有效保证了狭窄空间中地下连续墙成型的质量观感,提高了外墙结构的完整性,又不刺破防水卷材,增强结构自防水能力。 展开更多
关键词 狭窄空间 地下室外墙 单侧支模
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狭窄空间混凝土结构制式张弦预应力外置钢支撑架单侧支模施工技术
8
作者 陈朝辉 《建筑施工》 2024年第7期1102-1105,1110,共5页
针对狭窄空间混凝土结构施工中传统单侧支模体系植筋数量大、加固钢支架笨重、不便安装等问题,结合上海交通大学医学院附属瑞金医院消化道肿瘤临床诊疗中心项目,采用制式张弦预应力外置钢支撑架施工技术。制式张弦预应力外置钢支撑架通... 针对狭窄空间混凝土结构施工中传统单侧支模体系植筋数量大、加固钢支架笨重、不便安装等问题,结合上海交通大学医学院附属瑞金医院消化道肿瘤临床诊疗中心项目,采用制式张弦预应力外置钢支撑架施工技术。制式张弦预应力外置钢支撑架通过调节顶撑机构的长度,使顶撑机构两端分别撑紧工字钢和组合式连接件,预应力张拉弦杆产生拉应力,工字钢受到顶撑的水平作用力抵消了混凝土浇筑时的水平作用力,从而大幅度提高施工效率、降低成本,并消除因大量植筋造成渗漏的质量隐患,确保了竖向结构的平整度垂直度。该施工技术简化了传统单侧支模架体结构、降低了钢外架整体质量、安装便利,同时钢支架设计成制式可拼拆构件,易于安拆及保存,多次循环周转使用得以实现,可为其他类似项目实施提供借鉴。 展开更多
关键词 狭窄空间 单侧支模 张弦预应力 外置钢支撑架
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狭窄空间中挂式慢行系统钢梁整体大节段安装施工研究
9
作者 吴小雨 《建筑技术开发》 2024年第7期111-114,共4页
由于九龙湖大桥施工工期紧,桥位施工交叉面多,引桥主体结构施工完成后须安装下方慢行系统,吊装设备站位空间狭窄,技术难度大。研究针对主体结构与慢行系统通过连续T梁呈上下布置,T梁墩柱间距狭窄,且上方主体结构需早于下方慢行系统安装... 由于九龙湖大桥施工工期紧,桥位施工交叉面多,引桥主体结构施工完成后须安装下方慢行系统,吊装设备站位空间狭窄,技术难度大。研究针对主体结构与慢行系统通过连续T梁呈上下布置,T梁墩柱间距狭窄,且上方主体结构需早于下方慢行系统安装的情况,将慢行系统制作为大节段,合理布置吊点位置,利用桥位现有浮吊双机联动安装慢行系统大节段,通过模拟推演计算角度和水位对安装过程的影响,分析不利工况,优化浮吊站位,解决水上狭窄空间中慢行系统钢梁整体大节段安装施工问题。 展开更多
关键词 狭窄空间安装 整体大节段 钢梁安装
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地下狭窄空间大直径管道工装的技术应用
10
作者 赵有贵 田晓龙 +2 位作者 普文武 张纯志 李智红 《安装》 2024年第6期25-27,共3页
本文结合全埋式净水厂工艺管道的特点,利用工装在地下狭窄空间内对管道进行搬运和拖运,快速、高效、安全地将大直径管道安装到位,取得了良好的施工效果,可为类似工程提供参考借鉴。
关键词 地下狭窄空间 大直径管道 工装 搬运 拖运
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紧邻建构筑物狭窄空间地下管道敷设非开挖施工技术
11
作者 余国爱 晁海涛 +2 位作者 王春懿 王煜城 鲁成红 《云南水力发电》 2024年第12期47-50,共4页
在排水管网改造施工过程,因区域内现状地下管网经过多年的无序自行升级改造,管网系统连通情况极为复杂,或施工区周边的厂房、居民楼等建、构筑物阻碍,困难重重。非开挖顶拉管施工工艺以其能很好地解决传统明挖、顶管、拖拉管等工艺无法... 在排水管网改造施工过程,因区域内现状地下管网经过多年的无序自行升级改造,管网系统连通情况极为复杂,或施工区周边的厂房、居民楼等建、构筑物阻碍,困难重重。非开挖顶拉管施工工艺以其能很好地解决传统明挖、顶管、拖拉管等工艺无法施工的难题,仅通过单一工作面就能实现管道的扩孔、拉顶、安装,进一步拓宽了城市排水管网施工工艺的道路。 展开更多
关键词 排水管网 非开挖 顶拉管 狭窄空间
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基于电缆沟狭窄空间复合光线的智能监测与预警系统研究
12
作者 熊飞 孙磊 吴艳春 《电气时代》 2024年第1期113-116,共4页
提出了一套基于电缆沟狭窄空间复合光线的智能监测与预警系统,包含数据监测层、数据处理层和大数据云平台层。该系统用于电缆沟的实时监测、预警和故障处理,通过光学技术获取电缆沟内部的信息,并传输给后台系统进行处理和分析,对未知的... 提出了一套基于电缆沟狭窄空间复合光线的智能监测与预警系统,包含数据监测层、数据处理层和大数据云平台层。该系统用于电缆沟的实时监测、预警和故障处理,通过光学技术获取电缆沟内部的信息,并传输给后台系统进行处理和分析,对未知的故障进行预测和解决。提供了基于知识库和数据驱动的两种电缆沟狭窄空间故障处理流程,在电缆沟内部的故障处理方面具有一定的优势。 展开更多
关键词 电缆沟 数据驱动 数据监测 空间复合 狭窄空间 故障处理 知识库 后台系统
原文传递
深井救援机器人设计,狭窄空间的救援利器
13
作者 无 《工业设计》 2024年第10期12-12,共1页
这是一款名为“探索者”的深井救援机器人,能有效应对地下救援环境复杂、狭窄空间潜水救援困难等诸多挑战。该机器人可代替救援人员在狭窄空间中执行救援任务。机器人采用了三足延伸臂结构,特制的轮胎使其能在井壁上稳定爬行。机器人还... 这是一款名为“探索者”的深井救援机器人,能有效应对地下救援环境复杂、狭窄空间潜水救援困难等诸多挑战。该机器人可代替救援人员在狭窄空间中执行救援任务。机器人采用了三足延伸臂结构,特制的轮胎使其能在井壁上稳定爬行。机器人还配备有安全带、安全爪等救援装置,可确保被困者和救援人员的生命安全,避免二次事故的发生。 展开更多
关键词 机器人 狭窄空间 二次事故 救援人员 救援任务 安全带 深井救援 有效应对
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基于机器人的复杂狭窄空间电缆接头识别技术
14
作者 黄名乾 《无线互联科技》 2024年第21期27-29,共3页
电网维护中,电缆沟狭窄空间内电缆接头识别技术正面临挑战,传统探测方法在地质复杂条件下存在局限。文章提出了基于机器人的识别技术,集成高精度传感器与先进算法,以克服现有技术的局限。机器人能实现狭窄空间内电缆接头的精确定位,提... 电网维护中,电缆沟狭窄空间内电缆接头识别技术正面临挑战,传统探测方法在地质复杂条件下存在局限。文章提出了基于机器人的识别技术,集成高精度传感器与先进算法,以克服现有技术的局限。机器人能实现狭窄空间内电缆接头的精确定位,提供电网安全管理新方案。实验结果显示,该技术在识别准确性和稳定性方面表现优异,识别准确率超95%,导航成功率100%,响应时间2 s,显著优化了电网故障预防与维护效率。 展开更多
关键词 电缆接头识别 机器人技术 狭窄空间 电网安全 传感器集成
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城市狭窄空间基坑施工监理要点探析
15
作者 许攸 《建筑与装饰》 2024年第14期175-177,共3页
随着建筑行业的蓬勃发展,建筑工程的数量也越来越多,施工过程中的基坑安全监理也成为重点领域。对此,本文就城市狭窄空间基坑施工监理要点进行了探析,以某单位实际工程项目为例,先介绍了工程概况,然后阐述了基坑开挖灾害发生机制,最后... 随着建筑行业的蓬勃发展,建筑工程的数量也越来越多,施工过程中的基坑安全监理也成为重点领域。对此,本文就城市狭窄空间基坑施工监理要点进行了探析,以某单位实际工程项目为例,先介绍了工程概况,然后阐述了基坑开挖灾害发生机制,最后围绕项目实际探讨了基坑施工监理控制要点,包括施工前周边环境调查、基坑专项施工方案审查、基坑实施动态监测等内容。经过探析,不仅促进了工程项目的顺利建设,也节省了工程施工建设阶段的成本投入,希望能够为有关从业者提供参考。 展开更多
关键词 狭窄空间 基坑施工 施工监理
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狭窄空间模板技术控制要点
16
作者 胡志远 《石材》 2024年第8期80-82,共3页
本文主要针对建筑空间狭窄区域的空间模板施工技术进行了详细的阐述,通过有效应用整体拼装大模板施工技术,该技术需要从内部穿入对拉螺栓并进行加固,外侧无需人工进入即可实现内部拆除。过去在房屋建筑工程项目的狭窄空间区域安装模板... 本文主要针对建筑空间狭窄区域的空间模板施工技术进行了详细的阐述,通过有效应用整体拼装大模板施工技术,该技术需要从内部穿入对拉螺栓并进行加固,外侧无需人工进入即可实现内部拆除。过去在房屋建筑工程项目的狭窄空间区域安装模板的过程中,整体的施工难度较高,应用该技术可完美解决狭窄空间区域模块安装困难的问题。 展开更多
关键词 狭窄空间 整体拼装大模板 施工缝 民用建筑
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基于受限狭窄空间仓位吊装技术研究
17
作者 王娟 宋名先 敬潘 《四川水力发电》 2024年第S01期86-90,共5页
基于闸墩、墩墙等结构混凝土仓位内空间狭窄受限、工期紧、总方量大、高度较高、环境复杂多变等特点,传统航电枢纽采用门(塔)机作为主要吊装设备,吊装任务繁琐,严重影响备仓及浇筑效率。通过设计研发水电站闸墩仓位专用吊装车,取代门座... 基于闸墩、墩墙等结构混凝土仓位内空间狭窄受限、工期紧、总方量大、高度较高、环境复杂多变等特点,传统航电枢纽采用门(塔)机作为主要吊装设备,吊装任务繁琐,严重影响备仓及浇筑效率。通过设计研发水电站闸墩仓位专用吊装车,取代门座式起重机,实现仓位内行走、吊装模板,提高模板吊装效率及门机浇筑利用率,故资源投入少、施工进度快,降低了施工成本及管理成本,为同类型工程施工提供借鉴。 展开更多
关键词 狭窄空间 水电站闸墩仓位专用吊装车 精准控制
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基于改进遗传算法的狭窄空间路径规划 被引量：36
18
作者 卢月品 赵阳 +1 位作者 孟跃强 刘佳 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2015年第2期413-418,共6页
针对室内或地下等狭窄而复杂环境下的移动机器人全局路径规划,提出了一种基于Dijkstra算法的改进遗传算法路径规划策略,以解决传统遗传算法在狭窄环境下难以有效初始化的问题。首先借助Dijkstra算法得出基准路径,然后以此基准路径为基础... 针对室内或地下等狭窄而复杂环境下的移动机器人全局路径规划,提出了一种基于Dijkstra算法的改进遗传算法路径规划策略,以解决传统遗传算法在狭窄环境下难以有效初始化的问题。首先借助Dijkstra算法得出基准路径,然后以此基准路径为基础,通过改进的编码方式与搜索空间进行初始种群的编码,最后通过遗传算法获得最优路径。提出了全局通行度和路径安全度的概念,用来评估当机器人不可视为质点时的环境状态与路径优劣。仿真实验结果表明,与传统遗传算法和人工势场法相比,本方法在保证路径距离较短的情况下,能使路径安全度提高50%以上,或者将时间复杂度降低一半以上,表明了所提方法的实用性和有效性。 展开更多
关键词 狭窄空间路径规划 改进遗传算法 全局通行度 路径安全度 时间复杂度
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