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基于5阶球面最简相径的改进型容积卡尔曼滤波在SINS/DVL组合导航中的应用
被引量：
12
1
作者
徐晓苏
董亚
+1 位作者
童金武
代维
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第3期343-348,共6页
为提高水下SINS/DVL组合导航系统的精度,建立了捷联惯性导航系统(SINS)的非线性误差模型,并建立多普勒测速仪的误差方程,以SINS为主导航设备建立SINS/DVL组合导航系统模型。设计了5阶球面最简相径容积卡尔曼滤波器,采用了球面最简相径...
为提高水下SINS/DVL组合导航系统的精度,建立了捷联惯性导航系统(SINS)的非线性误差模型,并建立多普勒测速仪的误差方程,以SINS为主导航设备建立SINS/DVL组合导航系统模型。设计了5阶球面最简相径容积卡尔曼滤波器,采用了球面最简相径采样规则改进容积卡尔曼滤波,并应用于SINS/DVL组合导航系统中。通过数学平台仿真验证了5阶球面最简相径容积卡尔曼滤波方法有效性,仿真结果表明:该方法能够有效提高SINS/DVL组合导航系统的精度,且稳定性好。
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关键词
组合导航
非线性系统
球面最简相径
容积卡尔曼滤波
下载PDF
职称材料
自适应混合阶SSRCKF及其在组合导航中的应用
被引量：
2
2
作者
黄国荣
许明琪
+2 位作者
卢航
魏翔
彭志颖
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2019年第18期229-235,共7页
传统的容积卡尔曼滤波(CKF)在处理强非线性系统时存在精度低甚至发散的问题,高阶容积卡尔曼滤波(HCKF)提高精度的同时也会大幅度提高计算复杂度,同时在高维系统中存在负权值影响算法的稳定性。针对以上问题提出了一种自适应混合阶球面...
传统的容积卡尔曼滤波(CKF)在处理强非线性系统时存在精度低甚至发散的问题,高阶容积卡尔曼滤波(HCKF)提高精度的同时也会大幅度提高计算复杂度,同时在高维系统中存在负权值影响算法的稳定性。针对以上问题提出了一种自适应混合阶球面最简相径容积卡尔曼滤波(AMSSRCKF),该算法采用混合阶最简相径容积规则(MSSR)采样获得了比CKF更高的精度,同时结合了多重渐消因子强跟踪滤波算法,提高了算法的鲁棒性。最后,将该算法应用于组合导航系统仿真,结果表明,AMSSRCKF可以有效抑制系统状态突变的影响,提高了组合导航系统的定位精度和鲁棒性。
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关键词
容积卡尔曼滤波
混合阶
球面最简相径
自适应
多重渐消因子
组合导航
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职称材料
题名
基于5阶球面最简相径的改进型容积卡尔曼滤波在SINS/DVL组合导航中的应用
被引量：
12
1
作者
徐晓苏
董亚
童金武
代维
机构
微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第3期343-348,共6页
基金
国家自然科学基金项目(51175082
61473085)
文摘
为提高水下SINS/DVL组合导航系统的精度,建立了捷联惯性导航系统(SINS)的非线性误差模型,并建立多普勒测速仪的误差方程,以SINS为主导航设备建立SINS/DVL组合导航系统模型。设计了5阶球面最简相径容积卡尔曼滤波器,采用了球面最简相径采样规则改进容积卡尔曼滤波,并应用于SINS/DVL组合导航系统中。通过数学平台仿真验证了5阶球面最简相径容积卡尔曼滤波方法有效性,仿真结果表明:该方法能够有效提高SINS/DVL组合导航系统的精度,且稳定性好。
关键词
组合导航
非线性系统
球面最简相径
容积卡尔曼滤波
Keywords
integrated navigation
nonlinear system
spherical simplex radial
cubature Kalman filter
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
自适应混合阶SSRCKF及其在组合导航中的应用
被引量：
2
2
作者
黄国荣
许明琪
卢航
魏翔
彭志颖
机构
空军工程大学航空工程学院
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2019年第18期229-235,共7页
基金
国家自然科学基金面上项目（No.61573373）
陕西省自然科学基金（No.2017JQ6034）
文摘
传统的容积卡尔曼滤波(CKF)在处理强非线性系统时存在精度低甚至发散的问题,高阶容积卡尔曼滤波(HCKF)提高精度的同时也会大幅度提高计算复杂度,同时在高维系统中存在负权值影响算法的稳定性。针对以上问题提出了一种自适应混合阶球面最简相径容积卡尔曼滤波(AMSSRCKF),该算法采用混合阶最简相径容积规则(MSSR)采样获得了比CKF更高的精度,同时结合了多重渐消因子强跟踪滤波算法,提高了算法的鲁棒性。最后,将该算法应用于组合导航系统仿真,结果表明,AMSSRCKF可以有效抑制系统状态突变的影响,提高了组合导航系统的定位精度和鲁棒性。
关键词
容积卡尔曼滤波
混合阶
球面最简相径
自适应
多重渐消因子
组合导航
Keywords
Cubature Kalman Filter(CKF)
mix-degree
spherical simplex-radial
adaptive
suboptimal multiple fading factor
integrated navigation
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于5阶球面最简相径的改进型容积卡尔曼滤波在SINS/DVL组合导航中的应用
徐晓苏
董亚
童金武
代维
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2017
12
下载PDF
职称材料
2
自适应混合阶SSRCKF及其在组合导航中的应用
黄国荣
许明琪
卢航
魏翔
彭志颖
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2019
2
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职称材料
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