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基于分数阶自适应神经网络的电动舵机伺服系统摩擦干扰补偿控制
1
作者 陈渝丰 徐晓璐 +3 位作者 张金鹏 张昆峰 岳强 张文静 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2024年第1期133-140,共8页
摩擦干扰力矩影响电动舵机伺服系统的跟踪性能,造成位置和速度跟踪偏差,甚至可能导致伺服系统不稳定。针对摩擦力矩干扰下的电动舵机伺服系统跟踪性能差的问题,本文提出了一种分数阶自适应神经网络摩擦补偿算法(FOANN),估计并补偿摩擦... 摩擦干扰力矩影响电动舵机伺服系统的跟踪性能,造成位置和速度跟踪偏差,甚至可能导致伺服系统不稳定。针对摩擦力矩干扰下的电动舵机伺服系统跟踪性能差的问题,本文提出了一种分数阶自适应神经网络摩擦补偿算法(FOANN),估计并补偿摩擦干扰力矩。首先,建立基于LuGre模型的电动舵机伺服系统模型,利用径向基神经网络估计模型中的不可测状态变量。其次,设计FOANN摩擦补偿控制器,利用李雅普诺夫稳定性理论证明电动舵机闭环系统的稳定性。最后,利用仿真和实验平台,对比分析了FOANN、传统PD控制和模型自适应控制的性能。结果表明,基于本文所提出的FOANN摩擦力矩补偿控制算法,电动舵机伺服系统的位置跟踪误差和速度跟踪误差均大幅减小,FOANN算法能够有效估计并补偿摩擦力矩,降低摩擦干扰对电机舵机伺服系统的影响,提高伺服系统的动态性能。 展开更多
关键词 电动舵机 摩擦 LUGRE模型 分数阶控制 自适应控制 径向基神经网络
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基于FPGA的电动舵机滑模控制系统
2
作者 李宝玲 刘新妹 +1 位作者 殷俊龄 王乾胜 《微电机》 2024年第1期36-41,共6页
电动舵机是现代无人机飞控系统的关键组成部分。针对传统电动舵机系统抑制干扰能力差、跟踪精度低、响应速度慢的问题,提出一种改进优化的自适应滑模控制(SMC)算法。首先,在进行系统建模和实验平台搭建时考虑了外界扰动和摩擦间隙等非... 电动舵机是现代无人机飞控系统的关键组成部分。针对传统电动舵机系统抑制干扰能力差、跟踪精度低、响应速度慢的问题,提出一种改进优化的自适应滑模控制(SMC)算法。首先,在进行系统建模和实验平台搭建时考虑了外界扰动和摩擦间隙等非线性问题,以此为基础设计了新的滑模面函数;其次,通过重新设计切换控制函数,使舵面偏转角度更加准确,有效的提高了系统的跟踪精度;最后,在系统中引入一阶低通滤波器,有效的消除了控制量抖振问题。并通过FPGA芯片实现了该算法,设计实验加以验证。实验结果表明,与传统PID算法相比,改进的滑模控制算法具有较强的抑制干扰能力和较快的动态响应速度,跟踪误差也有明显的下降。由此可见该算法在解决电动舵机的非线性问题方面具有较强的优势,基本满足舵面偏转的精准控制需求,在无人机产品的生产实践中具有较强的实际应用价值。 展开更多
关键词 电动舵机 滑模控制算法 FPGA PID PWM
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基于天牛须BP神经网络的船舶电动舵机自抗扰控制
3
作者 孙宏林 李宁博 张均东 《计算机应用与软件》 北大核心 2024年第3期81-86,共6页
将自抗扰控制器(ADRC)引入到智能船舵机控制优化问题中,同时将神经网络嵌入到自抗扰控制,针对电动舵机快响应、非线性的特点提出一种神经网络自抗扰控制。将天牛须搜索(BAS)寻优能力强的特性与BP神经网络中的权值与阈值寻优过程相结合,... 将自抗扰控制器(ADRC)引入到智能船舵机控制优化问题中,同时将神经网络嵌入到自抗扰控制,针对电动舵机快响应、非线性的特点提出一种神经网络自抗扰控制。将天牛须搜索(BAS)寻优能力强的特性与BP神经网络中的权值与阈值寻优过程相结合,建天牛须BP神经网络自抗扰控制器,弥补了BP神经网络训练时间较长、收敛速度较慢的问题。以船舶电动舵机系统作为被控对象在该控制器下的舵机系统的控制性能得到了提升,控制精度高无超调同时具有良好的鲁棒性,同时建立的BAS-BP神经网络自抗扰控制器对于实际应用具有指导意义。 展开更多
关键词 天牛须搜索算法 BP神经网络 电动舵机 天牛须BP神经网络自抗扰控制
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基于LabWindows/CVI的多路电动舵机自动化综合测试系统设计
4
作者 郭伟欣 张志东 《物联网技术》 2024年第3期108-110,114,共4页
舵机有三种工作状态(航向、俯仰、滚动),其性能指标直接决定着导弹功能实现。为实现舵机三种工作状态下的空载和加载性能指标测试,设计了一种基于LabWindows/CVI的多路电动舵机自动化综合测试系统。该系统应用1553B总线、PC104总线、虚... 舵机有三种工作状态(航向、俯仰、滚动),其性能指标直接决定着导弹功能实现。为实现舵机三种工作状态下的空载和加载性能指标测试,设计了一种基于LabWindows/CVI的多路电动舵机自动化综合测试系统。该系统应用1553B总线、PC104总线、虚拟仪器、多线程等技术,可实现同时对多路、多种测试功能模块的实时测试,测试过程中数据能够自动读取、处理、显示以及生成和存储报表。本文详细论述了电动舵机自动化测试系统的硬件、软件设计和功能组成。该系统已被应用于某型舵机的功能和性能指标的测试,人机交互界面友好,操作简单,运行稳定。 展开更多
关键词 LABWINDOWS/CVI 电动舵机 测试系统 PC104总线 1553B总线 多线程技术 加载平台
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电动舵机执行机构设计及动态性能分析 被引量：1
5
作者 李建星 杨建军 向华安 《河南科技学院学报（自然科学版）》 2023年第4期41-51,共11页
为满足电动舵机体积小,响应快的需求,现设计一种以齿轮-滚珠丝杠副-曲柄滑块为传动形式的舵机.通过ADAMS软件得出舵机执行机构展开时间为33.5 ms、展开角度是90°、最大冲击力为216 N,舵翼应力为497.31 MPa,小于材料屈服强度825 Mpa... 为满足电动舵机体积小,响应快的需求,现设计一种以齿轮-滚珠丝杠副-曲柄滑块为传动形式的舵机.通过ADAMS软件得出舵机执行机构展开时间为33.5 ms、展开角度是90°、最大冲击力为216 N,舵翼应力为497.31 MPa,小于材料屈服强度825 Mpa,舵轴最大转速为343(°)/s,最小输出力矩为6822 N·mm,满足设计要求;利用ABAQUS软件对执行机构进行加速度冲击模拟,机构最大应力为176 Mpa,均小于材料屈服强度;同时进行模态分析和谐响应分析,结果表明舵机激振频率远大于飞行中激振频率,舵机动态性能良好.最后通过试验验证,结构合理,满足设计要求. 展开更多
关键词 电动舵机 执行机构 动态性能 展开角度
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电动舵机系统柔性加减速控制算法研究
6
作者 随凯 柴波 赵亚妮 《微电子学与计算机》 2023年第9期12-20,共9页
加减速控制技术是电动舵机控制系统中的一项重要技术.为减小传统非柔性加减速控制算法对电机设备造成的振动,消除系统的柔性冲击,对三种柔性控制算法进行了研究.通过控制加加速度值,七段式S型加减速算法实现了加速度的连续变化,但加加... 加减速控制技术是电动舵机控制系统中的一项重要技术.为减小传统非柔性加减速控制算法对电机设备造成的振动,消除系统的柔性冲击,对三种柔性控制算法进行了研究.通过控制加加速度值,七段式S型加减速算法实现了加速度的连续变化,但加加速度仍存在突变;余弦加减速算法进一步提高系统柔性,消除了柔性冲击;加加速度连续的加减速算法完全消除了加加速度的突变,同时具有高度的柔性.通过算法仿真和舵机系统模型仿真,验证了三种柔性控制算法的适用性,对不同需求场合下的加减速算法选择给出了建议,表明了电机控制应综合实际需求、系统柔性、精度要求等各个方面选择合适的算法. 展开更多
关键词 电动舵机 加减速控制 柔性控制
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电动舵机单闭环控制系统研究与设计
7
作者 周满 李冬辉 +2 位作者 王立献 江华侨 曹晓鹏 《微电机》 2023年第8期16-20,42,共6页
为提高电动舵机结构紧凑性,实现电动舵机的单位置闭环,对无刷直流电机驱动与控制策略展开研究。首先,根据无刷直流电机数学模型及PWM驱动逻辑建模,以电路工作原理为基础,对相电流及机械特性进行理论分析。然后,为提高控制精度及抗扰性,... 为提高电动舵机结构紧凑性,实现电动舵机的单位置闭环,对无刷直流电机驱动与控制策略展开研究。首先,根据无刷直流电机数学模型及PWM驱动逻辑建模,以电路工作原理为基础,对相电流及机械特性进行理论分析。然后,为提高控制精度及抗扰性,提出高频限制二自由度控制算法,并讨论系统稳定性要求。最后,通过仿真表明,单极性驱动下电机具有较好的起动特性,有利于提高控制精度;8°阶跃及200°/s斜坡响应,在频率400 rad/s内闭环相角优于二阶系统;2 rad/s下正弦信号跟踪误差0.027°,结合电位计误差满足精度0.3°要求。无刷直流电机单位置环舵机方案满足系统指标要求。 展开更多
关键词 线性度 无刷直流电机 单极性驱动 二自由度控制 电动舵机
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基于改进径向基网络的电动舵机滑模控制
8
作者 李冬辉 王立献 +2 位作者 周满 江华侨 曹晓鹏 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期217-223,共7页
针对电动舵机小角度平顶现象引发的弹道抖振问题,以小角度平顶问题为中心,对平顶问题展开研究分析,并提出了一种改进的径向基滑模控制(RBF-SMC)方法,通过设计滑模控制器,削弱摩擦和间隙的不利影响,以提高系统的跟踪精度;针对模型中的不... 针对电动舵机小角度平顶现象引发的弹道抖振问题,以小角度平顶问题为中心,对平顶问题展开研究分析,并提出了一种改进的径向基滑模控制(RBF-SMC)方法,通过设计滑模控制器,削弱摩擦和间隙的不利影响,以提高系统的跟踪精度;针对模型中的不确定项,引入径向基网络进行逼近,提高控制精度,同时降低滑模控制算法的抖振问题;为提高径向基网络的迭代效率,使用2个单参数代替权值矩阵,大幅减少需要迭代估计的参数数量。最后,搭建电动舵机系统实验平台,采用PID控制器和改进的径向基滑模控制器进行对比分析。实验结果表明,相比于传统PID算法,在跟踪0.1°4 Hz正弦指令时,采用改进的径向基滑模控制算法将位置平顶时间从64 ms降低至9 ms,位置跟踪误差从0.123°降低至0.04°;在半物理试验时,弹道抖动频率从14.7 Hz降低至6.8 Hz,抖振幅值从0.079°降低至0.034°。采用改进的径向基滑模控制能有效提高系统的跟踪性能,削弱平顶问题,抑制弹道极限环震荡。 展开更多
关键词 电动舵机 径向基神经网络 滑模控制 平顶现象 弹道抖振
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考虑摩擦的电动舵机控制问题研究
9
作者 王康昊 王儒昊 《微电机》 2023年第10期39-42,共4页
导弹电动舵机系统是一种复杂的传动系统,其关节处存在的摩擦效应会导致系统输出出现运动不平稳、输出波形畸变等现象,严重影响舵面控制精度。针对考虑摩擦的舵机系统控制问题进行研究。首先,基于系统约束关系和动量定理,给出一种基于关... 导弹电动舵机系统是一种复杂的传动系统,其关节处存在的摩擦效应会导致系统输出出现运动不平稳、输出波形畸变等现象,严重影响舵面控制精度。针对考虑摩擦的舵机系统控制问题进行研究。首先,基于系统约束关系和动量定理,给出一种基于关节坐标的建模方法。然后,基于对系统摩擦的分析,将关节摩擦力分解常数项,线性时变项和非线性时变项,并根据自抗扰方法设计舵机系统运动控制。数值实验结果表明该文章设计的控制器具有较好的控制性能。 展开更多
关键词 电动舵机 摩擦 关节坐标 自抗扰
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反操纵力矩作用下的电动舵机控制方法研究
10
作者 张阳 吴超 韩广超 《设备管理与维修》 2023年第7期49-52,共4页
针对舵机在反操纵力矩作用下出现的稳定性和快速性下降问题,在建立反操纵电动舵机数学模型和仿真分析的基础上,提出一种带超前校正环节的数字PID控制方法对舵机控制信号和位置反馈信号进行补偿。仿真分析与结果表明,加入超前校正环节能... 针对舵机在反操纵力矩作用下出现的稳定性和快速性下降问题,在建立反操纵电动舵机数学模型和仿真分析的基础上,提出一种带超前校正环节的数字PID控制方法对舵机控制信号和位置反馈信号进行补偿。仿真分析与结果表明,加入超前校正环节能够提高舵机对正弦控制信号的跟随特性,在不增大电机输出力矩的前提下提高舵机系统的稳定性。该方法实现简单,适合导弹舵机系统设计工程应用。 展开更多
关键词 反操纵力矩 电动舵机 超前校正 跟随特性
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改进自抗扰控制谐波式电动舵机伺服系统 被引量：27
11
作者 张明月 杨洪波 +2 位作者 章家保 丁同超 贾宏光 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期99-108,共10页
针对电动舵机系统的非线性、快时变等特点，提出了改进的自抗扰控制器以改善系统的位置跟踪性能。首先，给出电动舵机的系统模型及控制策略，分析了系统中非线性因素的影响；设计了改进自抗扰控制器，并利用现代控制理论给出了控制器参... 针对电动舵机系统的非线性、快时变等特点，提出了改进的自抗扰控制器以改善系统的位置跟踪性能。首先，给出电动舵机的系统模型及控制策略，分析了系统中非线性因素的影响；设计了改进自抗扰控制器，并利用现代控制理论给出了控制器参数的选择方法。然后，在舵机系统中进行仿真分析，验证了该控制器的可行性。最后，基于谐波式电动舵机对改进的自抗扰控制器与常规自抗扰控制器及PI控制器进行对比实验。实验结果表明：跟踪10sin（5πt）正弦信号时，改进自抗扰控制器能够消除位置平顶和速度死区，相位滞后为0．08722rad跟踪±1°-±15°角位置时，上升时间为9～18ms，超调量为0～7．25％，稳态均方差为0．00760～0．01083，性能明显优于常规自抗扰控制器和PI控制器。得到的数据显示该控制器减少了设计参数，位置跟踪超调量小，响应时间快，稳态均方差小，改善了舵机系统的动态和稳态性能。 展开更多
关键词 电动舵机 自抗扰控制器 Fal函数 摩擦模型 伺服控制
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电动舵机伺服系统非线性辨识及补偿 被引量：27
12
作者 肖前进 贾宏光 +2 位作者 章家保 韩雪峰 席睿 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期2038-2047,共10页
为提高电动舵机伺服系统的跟踪精度,提出了辨识、测试它的摩擦和间隙非线性及对其进行补偿的方法。针对位置和速度双闭环控制的电动舵机伺服系统,建立了基于LuGre摩擦和迟滞间隙的数学模型;依据模型采用前馈补偿方法对系统中的摩擦进行... 为提高电动舵机伺服系统的跟踪精度,提出了辨识、测试它的摩擦和间隙非线性及对其进行补偿的方法。针对位置和速度双闭环控制的电动舵机伺服系统,建立了基于LuGre摩擦和迟滞间隙的数学模型;依据模型采用前馈补偿方法对系统中的摩擦进行补偿,同时采用逆模型方法对系统中的间隙进行补偿控制。实验显示,对于幅值为1°,频率为2.5Hz的给定正弦信号,补偿后系统的最大位置跟踪误差由原来的0.166°减小到了0.096°,最大速度跟踪误差由原来的2.723r/min减小到了0.393r/min。结果表明,本文提出的辨识测试方法能够精确地获得摩擦和间隙模型,基于该模型的补偿能够有效地提高电动舵机伺服系统的跟踪精度。 展开更多
关键词 电动舵机伺服系统 非线性 LuGre摩擦 迟滞间隙 辨识及补偿
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电动舵机伺服系统的模型辨识及其校正 被引量：25
13
作者 章家保 刘慧 +1 位作者 贾宏光 宣明 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1971-1976,共6页
基于全数字化电动舵机的特点,提出了一种频率特性自动测试新方法,在此基础上对电动舵机系统的模型进行辨识,并对系统进行串联校正。使用数字控制器进行全过程自动测试并将数据上传计算机;然后,通过Levy法将测得的频率特性数据辨识为较... 基于全数字化电动舵机的特点,提出了一种频率特性自动测试新方法,在此基础上对电动舵机系统的模型进行辨识,并对系统进行串联校正。使用数字控制器进行全过程自动测试并将数据上传计算机;然后,通过Levy法将测得的频率特性数据辨识为较高精度的传递函数,对辨识得到的数学模型仿真结果与频率特性测试数据进行比较。比较结果显示,在中低频段的幅值最大绝对误差<0.8 dB,相位最大绝对误差<1.1°。在此基础上选用滞后超前校正器对系统进行校正,校正后系统带宽达到138 rad/s,与对模型进行数值仿真得到的结果124 rad/s相比误差较小。实验结果表明:频率特性测试法比传统测试方法自动化水平高,传递函数辨识结果能较好地描述该系统特性,选择的校正方法使本伺服系统满足了预期的性能指标,为研制性能优良的电动舵机伺服系统提供了理论依据。 展开更多
关键词 电动舵机 频率特性 系统辨识 Levy法 滞后超前校正
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不确定参数电动舵机滑模变结构控制 被引量：22
14
作者 彭书华 李华德 +1 位作者 苏中 曲永印 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期128-132,共5页
针对电动舵机系统要求在有限时间内无误差跟踪目标的问题,研究了Terminal滑模控制方法。针对常规Terminal滑模控制需要知道不确性的上界且容易产生高频抖振的问题,采用模糊技术对电动舵机的不确定性进行估计,并将其与常规Terminal滑模... 针对电动舵机系统要求在有限时间内无误差跟踪目标的问题,研究了Terminal滑模控制方法。针对常规Terminal滑模控制需要知道不确性的上界且容易产生高频抖振的问题,采用模糊技术对电动舵机的不确定性进行估计,并将其与常规Terminal滑模控制结合起来,提出了模糊Terminal滑模控制技术。建立了电动舵机的模糊Terminal滑模控制系统结构,给出了控制器的设计方法。实验与仿真结果表明,与常规Terminal滑模控制器相比,模糊Terminal滑模控制器能有效降低抖振,改善了控制器的动态品质。 展开更多
关键词 变结构控制 模糊控制 TERMINAL滑模控制 电动舵机
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电动舵机离散滑模变结构控制器研究 被引量：11
15
作者 李岩 王中原 +1 位作者 易文俊 魏欣 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期96-99,共4页
为了提高弹用电动舵机的鲁棒性,采用了铰链力矩的舵机数学模型,从工程应用角度对模型中传递函数系数进行了适当修正,研究了一种基于离散滑模变结构控制器的弹用电动舵机控制方法,分析了离散滑模设计中的三个参数c,,εq的影响。经仿真验... 为了提高弹用电动舵机的鲁棒性,采用了铰链力矩的舵机数学模型,从工程应用角度对模型中传递函数系数进行了适当修正,研究了一种基于离散滑模变结构控制器的弹用电动舵机控制方法,分析了离散滑模设计中的三个参数c,,εq的影响。经仿真验证,所设计的控制器不仅有较好的动态性能,而且所引起的0.3 V的抖动更利于克服舵机的死区电压。 展开更多
关键词 电动舵机 离散滑模 变结构控制 死区电压 仿真
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自适应模糊神经控制器的电动舵机控制 被引量：14
16
作者 崔业兵 陈雄 +2 位作者 蒋魏 袁伟 赵泽敏 《微特电机》 北大核心 2013年第12期57-60,共4页
针对电动舵机采用PID控制器响应速度慢、超调大的问题,提出了采用人工神经网络和模糊控制来自整定比例因素的控制策略,建立了电动舵机的模型,分析了自适应神经网络控制器原理,并且结合模糊逻辑控制器,构成模糊神经网络来自动调整比例因... 针对电动舵机采用PID控制器响应速度慢、超调大的问题,提出了采用人工神经网络和模糊控制来自整定比例因素的控制策略,建立了电动舵机的模型,分析了自适应神经网络控制器原理,并且结合模糊逻辑控制器,构成模糊神经网络来自动调整比例因素,设计了由两个输入变量和一个输出变量的电动舵机控制器。所提的控制算法应用于电动舵机系统,并通过建模仿真和原理样机的弹簧钢悬臂梁加载实验验证,采用该算法电动舵机系统的响应时间达到25 ms,几乎无超调,且舵机系统的位置指令跟踪和力矩干扰抑制能力较强,具备在常规弹药弹道修正中应用的可能性。 展开更多
关键词 电动舵机 响应时间 模糊神经网络 自适应
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一种高带宽四舵翼电动舵机的可行性研究 被引量：6
17
作者 崔业兵 鞠玉涛 +1 位作者 周长省 郑健 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第12期87-93,共7页
针对普通电动舵机在高速飞行的常规弹药上无法有效实现飞行姿态控制问题,根据简易制导弹药自主修正对电动舵机的性能要求,从舵机系统的结构、硬件和软件设计等方面综合考虑提高系统的带宽,设计基于CAN总线通信和DSP控制的无刷直流电机... 针对普通电动舵机在高速飞行的常规弹药上无法有效实现飞行姿态控制问题,根据简易制导弹药自主修正对电动舵机的性能要求,从舵机系统的结构、硬件和软件设计等方面综合考虑提高系统的带宽,设计基于CAN总线通信和DSP控制的无刷直流电机四舵翼舵机系统,建立舵机系统二自由度数学模型,设计带前馈的模糊自整定PID串级控制器,并通过建模仿真和原理样机的弹簧钢悬臂梁加载实验进行验证。仿真和实验结果表明,该电动舵机系统在最大舵偏角20°时,带宽达到10 Hz,且舵机系统的位置指令跟踪和力矩干扰抑制能力较强,具备在常规弹药弹道修正中应用的可能性。 展开更多
关键词 电动舵机 带宽 模糊自整定 前馈控制 弹道修正
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一种典型数字无刷电动舵机的设计 被引量：11
18
作者 曾漫 熊小丽 +1 位作者 丁文革 范亚龙 《中北大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2011年第6期751-757,共7页
为满足新型空空导弹高机动性、快速性的要求,基于DSP设计了一种典型数字无刷电动舵机系统.首先分析了数字无刷电动舵机的组成与功能,并从传动机构、反馈装置、控制电路、舵面锁制器、控制算法、控制软件和舵机自检等各主要组成部分,对... 为满足新型空空导弹高机动性、快速性的要求,基于DSP设计了一种典型数字无刷电动舵机系统.首先分析了数字无刷电动舵机的组成与功能,并从传动机构、反馈装置、控制电路、舵面锁制器、控制算法、控制软件和舵机自检等各主要组成部分,对舵机系统的性能参数设计进行了分析和阐述.实验结果表明,数字无刷电动舵机系统最大负载扭矩为75 N.m,空载角速度为600°/s,满载角速度为200°/s,动态相移为28°(1°,20 Hz).该系统在提高控制精度的同时,较传统模拟电动舵机具有深度自检功能,实现了全弹的数字化.经适应性优化,可完成更复杂控制算法如变结构控制,模糊控制的设计实现. 展开更多
关键词 传动机构 舵面锁制器 舵机自检 无刷电动舵机
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一种数字电动舵机的非线性PID控制算法研究 被引量：11
19
作者 杨尧 王民钢 闫杰 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期323-326,共4页
文章介绍了一种非线性PID控制算法在数字电动舵机中的应用,利用跟踪微分器,获得输入输出的位置跟踪误差和它们的微分误差,并对它们进行非线性组合完成非线性PID控制器的设计,并在Matlab上进行了仿真同时进行了实际舵机控制的验证实验。... 文章介绍了一种非线性PID控制算法在数字电动舵机中的应用,利用跟踪微分器,获得输入输出的位置跟踪误差和它们的微分误差,并对它们进行非线性组合完成非线性PID控制器的设计,并在Matlab上进行了仿真同时进行了实际舵机控制的验证实验。仿真和实验结果表明通过该算法所设计的舵机控制器,控制动态性能好,稳态误差小,对系统内部非线性参数不确定性和外部负载变化有较强的控制鲁棒性。 展开更多
关键词 非线性PID控制 跟踪微分器 非线性组合 数字电动舵机
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一种电动舵机伺服系统仿真与设计 被引量：10
20
作者 杨永亮 吴小役 +1 位作者 赵志勤 李颖 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2012年第3期48-51,共4页
舵机是智能化精确制导弹药飞行控制系统的关键部件。利用MATLAB/Simulink工具建立了1套电动舵机伺服系统的仿真模型,并以模型为参考,设计研制了实物样机。仿真模型为实物研制提供了理论支持,实物测试数据又修正了仿真模型参数,提高了模... 舵机是智能化精确制导弹药飞行控制系统的关键部件。利用MATLAB/Simulink工具建立了1套电动舵机伺服系统的仿真模型,并以模型为参考,设计研制了实物样机。仿真模型为实物研制提供了理论支持,实物测试数据又修正了仿真模型参数,提高了模型的准确度。模型仿真与实物设计相互配合,融入到整个研制过程。通过试验验证,该伺服系统能够满足使用要求,系统运行稳定可靠,具有工程应用价值。 展开更多
关键词 电动舵机 伺服系统 智能化 精确制导弹药 仿真模型
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