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水下弱目标跟踪的深度学习方法研究
1
作者 杨家铭 潘悦 +2 位作者 王强 曹怀刚 高荪培 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期385-394,共10页
针对水下弱目标跟踪受干扰和噪声影响容易出现量测丢失或偏差,导致传统Kalman滤波方法跟踪误差显著增加甚至出现发散的问题,为此提出一种基于神经网络的目标跟踪方法,利用深度神经网络解决不同运动模式下目标方位跟踪的问题。水下目标... 针对水下弱目标跟踪受干扰和噪声影响容易出现量测丢失或偏差,导致传统Kalman滤波方法跟踪误差显著增加甚至出现发散的问题,为此提出一种基于神经网络的目标跟踪方法,利用深度神经网络解决不同运动模式下目标方位跟踪的问题。水下目标跟踪的神经网路模型可通过运动模型生成大量量测数据进行充分训练,有效解决水声目标数据少、标记样本不足的问题;在量测不连续条件下,提出一种新的损失函数用于增强目标跟踪模型的稳健性;对未学习的仿真数据及实测海试数据进行测试。研究结果表明:构建的卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN)模型适用于3种不同运动模式下的目标,能在平台静止和运动两种情况下稳定跟踪目标;CNN模型较传统Kalman滤波方法跟踪误差分别降低了7.75°和1.41°,验证了该模型的稳健性和可推广性。 展开更多
关键词 水下目标跟踪 深度学习 弱目标跟踪 纯方位跟踪
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基于联合GLMB滤波器的可分辨群目标跟踪
2
作者 齐美彬 庄硕 +2 位作者 胡晶晶 杨艳芳 胡元奎 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期1212-1219,共8页
针对联合广义标签多伯努利(joint generalized labeled multi-Bernoulli, J-GLMB)滤波算法中群目标之间距离较近、容易关联错误的问题,结合超图匹配(hypergraph matching, HGM)提出一种基于HGM-J-GLMB滤波器的可分辨群目标跟踪算法。首... 针对联合广义标签多伯努利(joint generalized labeled multi-Bernoulli, J-GLMB)滤波算法中群目标之间距离较近、容易关联错误的问题,结合超图匹配(hypergraph matching, HGM)提出一种基于HGM-J-GLMB滤波器的可分辨群目标跟踪算法。首先,采用J-GLMB滤波器估计群内各目标的状态、数目及轨迹信息,并利用HGM结果提升量测与预测状态之间的关联性能。其次,通过图理论计算邻接矩阵,获取群结构信息和子群数目。随后,利用群结构信息估计协作噪声,进而校正目标的预测状态。最后,通过平滑算法改善滤波效果,并设置轨迹长度阈值,使其在平滑状态达到消除短轨迹的目的。仿真实验表明,所提算法在线性系统下能有效提升群目标跟踪性能。 展开更多
关键词 多目标跟踪 联合广义标签多伯努利滤波 可分辨群目标 超图匹配
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面向对海监视的舰船目标跟踪与航迹融合数据集
3
作者 刘丽华 陈志豪 +4 位作者 杨皓宇 肖开明 吴继冰 陈海文 黄宏斌 《中国科学数据（中英文网络版）》 CSCD 2024年第1期255-267,共13页
对海监视中航迹实时关联与轨迹融合任务是安全防控、区域态势监视、远程精确打击等军民应用领域的热点和难点问题,高质量的数据集对推动目标跟踪与融合技术在该领域的研究有重要作用。本研究针对目标跟踪与融合领域技术研究的数据需求... 对海监视中航迹实时关联与轨迹融合任务是安全防控、区域态势监视、远程精确打击等军民应用领域的热点和难点问题,高质量的数据集对推动目标跟踪与融合技术在该领域的研究有重要作用。本研究针对目标跟踪与融合领域技术研究的数据需求以及目前公开数据集所存在的数据缺乏、场景设计针对性差、数据格式单一、数据描述不全等问题,通过仿真软件对复杂场景中多传感器多目标探测数据进行仿真,提供了一套面向典型对海监视场景(以舰船为探测对象的2D雷达与侦察传感器﹝ESM﹞)的目标跟踪与航迹融合数据集。其中仿真软件包括剧情发生器和传感器模拟器两部分,是一套成熟的目标跟踪场景仿真环境,提供逼真的探测数据模拟能力。本数据集涵盖的传感器对象包括2D雷达与侦察传感器,目标包括典型的海上舰船类别,并支持携带辐射源配置,设计了高速运动、密集交通、多传感器数据融合、特定舰船侦测和交叉定位等多种典型场景。本数据集中共包含368155条目标点迹,舰船数量为101条,时间范围15000秒,数据格式符合实际设备上报情景、探测误差模型符合实际。本数据集通过对数据误差进行正态性检验、对检测率、虚警率的场景检验以及实地调研,完成了对数据的准确性评估与数据完备性控制,可为舰船目标跟踪、轨迹融合等算法研究与验证提供基础数据。 展开更多
关键词 目标跟踪 轨迹融合 目标点迹 雷达 侦察 数据集
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CNN-Transformer特征融合多目标跟踪算法
4
作者 张英俊 白小辉 谢斌红 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第2期180-190,共11页
在卷积神经网络(CNN)中,卷积运算能高效地提取目标的局部特征,却难以捕获全局表示;而在视觉Transformer中,注意力机制可以捕获长距离的特征依赖,但会忽略局部特征细节。针对以上问题,提出一种基于CNN-Transformer双分支主干网络进行特... 在卷积神经网络(CNN)中,卷积运算能高效地提取目标的局部特征,却难以捕获全局表示;而在视觉Transformer中,注意力机制可以捕获长距离的特征依赖,但会忽略局部特征细节。针对以上问题,提出一种基于CNN-Transformer双分支主干网络进行特征提取和融合的多目标跟踪算法CTMOT(CNN-transformer multi-object tracking)。使用基于CNN和Transformer双分支并行的主干网络分别提取图像的局部和全局特征。使用双向桥接模块(two-way braidge module,TBM)对两种特征进行充分融合。将融合后的特征输入两组并行的解码器进行处理。将解码器输出的检测框和跟踪框进行匹配,完成多目标跟踪任务。在多目标跟踪数据集MOT17、MOT20、KITTI以及UADETRAC上进行评估,CTMOT算法的MOTP和IDs指标在四个数据集上均达到了SOTA效果,MOTA指标分别达到了76.4%、66.3%、92.36%和88.57%,在MOT数据集上与SOTA方法效果相当,在KITTI数据集上达到SOTA效果。由于同时完成目标检测和关联,能够端到端进行目标跟踪,跟踪速度可达35 FPS,表明CTMOT算法在跟踪的实时性和准确性上达到了较好的平衡,具有较大潜力。 展开更多
关键词 多目标跟踪 TRANSFORMER 特征融合
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考虑综合性能最优的非短视快速天基雷达多目标跟踪资源调度算法
5
作者 王增福 杨广宇 金术玲 《雷达学报（中英文）》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期253-269,共17页
合理有效的资源调度是天基雷达效能得以充分发挥的关键。针对天基雷达多目标跟踪资源调度问题,建立了综合考虑目标威胁度、跟踪精度与低截获概率(LPI)的代价函数;考虑目标的不确定、天基平台约束以及长远期期望代价,建立了多约束下的基... 合理有效的资源调度是天基雷达效能得以充分发挥的关键。针对天基雷达多目标跟踪资源调度问题,建立了综合考虑目标威胁度、跟踪精度与低截获概率(LPI)的代价函数;考虑目标的不确定、天基平台约束以及长远期期望代价,建立了多约束下的基于部分可观测的马尔可夫决策过程(POMDP)的资源调度模型;采用拉格朗日松弛法将多约束下的多目标跟踪资源调度问题转换分解为多个无约束的子问题;针对连续状态空间、连续动作空间及连续观测空间引起的维数灾难问题,采用基于蒙特卡罗树搜索(MCTS)的在线POMDP算法—POMCPOW算法进行求解,最终提出了一种综合多指标性能的非短视快速天基雷达多目标跟踪资源调度算法。仿真表明,与已有调度算法相比,所提算法资源分配更合理,系统性能更优。 展开更多
关键词 天基雷达 资源调度 多目标跟踪 部分可观测的马尔可夫决策过程 蒙特卡罗树搜索(MCTS)
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非线性时空正则化的相关滤波目标跟踪算法
6
作者 姜文涛 王德强 张晟翀 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第3期165-176,共12页
针对目标跟踪过程中跟踪模型容易漂移,以及对于多样性形态变化的目标不能进行鲁棒跟踪的问题,结合生物视觉感知规律提出了非线性时空正则化的相关滤波目标跟踪算法。在目标函数中提出贴近人类视觉感知幂定律的非线性滤波更新的时间正则... 针对目标跟踪过程中跟踪模型容易漂移,以及对于多样性形态变化的目标不能进行鲁棒跟踪的问题,结合生物视觉感知规律提出了非线性时空正则化的相关滤波目标跟踪算法。在目标函数中提出贴近人类视觉感知幂定律的非线性滤波更新的时间正则项,相比于时空正则相关滤波器(spatial-temporal regularized correlation filters,STRCF)中固定的时间正则项,非线性滤波更新的时间正则项可以根据跟踪的时间变化进行自适应更新,同时采用交替乘子法降低算法复杂度。提取非线性的梯度方向直方图(histogram of oriented gradient,HOG)特征,使用符合生物映射的对数极坐标进行尺度适应。根据最大响应值与平均峰值相关能量的关系进行遮挡异常检测,降低模型漂移的机率,增强算法的抗遮挡能力。实验结果表明,该算法在OTB2015数据集上的精确率和成功率分别达到89.8%和83.3%,该算法相比于STRCF在精确率上提升了2.5%,在成功率上提升了3.2%,在OTB2013与OTB2015数据集上的11种属性的分类对比中,该算法在旋转、低分辨率、背景杂乱、光照变化等因素干扰下的目标跟踪中具有较高的精确率和较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 目标跟踪 非线性滤波器更新 非线性HOG特征提取 对数极坐标尺度适应 生物视觉感知规律
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基于MR混合现实的足球机器人目标跟踪仿真
7
作者 黄全高 谢亦才 《计算机仿真》 2024年第4期408-412,共5页
机器人跟踪足球时,由于目标具有较强的运动随机性,且较小的目标尺度增大了跟踪框的自适应跟踪难度,目标跟踪时会将很多背景信息包含在内,导致目标模型的更新错误。为此,提出基于MR混合现实的足球机器人目标跟踪方法。构建MR混合现实平台... 机器人跟踪足球时,由于目标具有较强的运动随机性,且较小的目标尺度增大了跟踪框的自适应跟踪难度,目标跟踪时会将很多背景信息包含在内,导致目标模型的更新错误。为此,提出基于MR混合现实的足球机器人目标跟踪方法。构建MR混合现实平台,令足球机器人在虚拟现实场景下完成人机交互,在保证目标跟踪安全性的同时提升目标跟踪性能;采用帧差法获取目标模型,利用投影法对二值图像投影,并对差分图像滤波,以此获取足球机器人在目标模板区域及候选目标区域中的直方图。基于此,更新足球机器人目标模型,实现基于MR混合现实的足球机器人目标跟踪。实验结果表明,当跟踪误差阈值为0.8mm时,研究方法的目标跟踪准确率和成功率均可达95%以上,平均耗时为55.17ms。当足球目标出现遮挡问题时,该方法仍能完成高精度跟踪。 展开更多
关键词 混合现实 足球机器人 目标跟踪 人机交互 帧差法 目标模板区域
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复杂场景下一种改进的单目标跟踪算法研究
8
作者 侯艳丽 魏义仑 +1 位作者 王鑫涛 王娟 《计算机仿真》 2024年第2期300-305,共6页
针对部分复杂场景下目标跟踪存在跟踪框漂移问题,基于孪生候选区域生成网络(SiamRPN),融合通道注意力模块和选择核心模块(SK Module),提出一种单目标跟踪算法CAKSiamRPN。特征提取部分引入高效通道注意模块(ECAM)和基于标准化的通道注... 针对部分复杂场景下目标跟踪存在跟踪框漂移问题,基于孪生候选区域生成网络(SiamRPN),融合通道注意力模块和选择核心模块(SK Module),提出一种单目标跟踪算法CAKSiamRPN。特征提取部分引入高效通道注意模块(ECAM)和基于标准化的通道注意力模块(NCAM),在不降低通道维度的情况下,摒弃相似信息,突出显著特征,关注并提取特定信息;在候选区域生成网络(RPN)嵌入SK Module,增强全局信息嵌入,减少填充操作的影响。将改进算法与SiamRPN及其它经典单目标跟踪算法在OTB100和UAV123数据集上进行实验对比。实验结果表明:跟踪精度和成功率明显提高,能更好地适应复杂场景,具有更强的鲁棒性。 展开更多
关键词 目标跟踪 复杂场景 孪生网络 注意力模块 选择核心模块
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双重响应异常约束的无人机目标跟踪
9
作者 郭伟 林畅 +2 位作者 王春艳 杨涵西 才海亮 《液晶与显示》 CSCD 北大核心 2024年第1期100-110,共11页
针对无人机跟踪目标易受视角变化、部分遮挡、背景杂波等因素影响而难以完成对目标的鲁棒跟踪问题,提出一种双重响应异常约束的无人机目标跟踪算法。首先,通过计算局部响应变化向量和全局响应峰值旁瓣比,在线动态更新空间正则化参数,降... 针对无人机跟踪目标易受视角变化、部分遮挡、背景杂波等因素影响而难以完成对目标的鲁棒跟踪问题,提出一种双重响应异常约束的无人机目标跟踪算法。首先,通过计算局部响应变化向量和全局响应峰值旁瓣比,在线动态更新空间正则化参数,降低边界效应的影响;其次,针对STRCF算法中的时间正则项的参数固定的问题,提出响应异常峰值判断机制,计算次峰响应系数,并将其融合到时间正则化参数上进行实时更新,避免目标模板变异造成跟踪漂移问题;目标函数通过交替方向乘子法迭代求解最优解。在UAV123、UAV20L和DTB70三个无人机数据集上与代表性的目标跟踪算法进行大量实验,结果表明,在UAV123数据集上的精确度达到71.7%,在DTB70数据集上的跟踪平均速度达到48.3帧/s。本文结果与现有相关滤波类无人机目标跟踪算法相比表现较好,具有较高的实时性和鲁棒性。 展开更多
关键词 目标跟踪 相关滤波 峰值旁瓣比 交替方向乘子
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多目标跟踪中基于次模优化的轨迹片段生成方法
10
作者 孙瑾 杜官明 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期995-1004,共10页
作为智能视觉任务的基础工作,多目标跟踪(MOT)一直是计算机视觉领域具有挑战性的课题之一。遮挡是影响跟踪准确性的主要因素,为此该文采用基于检测跟踪的思想,以轨迹片段为基础进行关联获取目标的完整轨迹;同时,为提高跟踪鲁棒性,该文... 作为智能视觉任务的基础工作,多目标跟踪(MOT)一直是计算机视觉领域具有挑战性的课题之一。遮挡是影响跟踪准确性的主要因素,为此该文采用基于检测跟踪的思想,以轨迹片段为基础进行关联获取目标的完整轨迹;同时,为提高跟踪鲁棒性,该文将轨迹片段的生成问题转化为运筹学中的设施选址问题,并进而提出基于次模优化的轨迹片段生成方法。该方法融合梯度(HOG)和颜色(CN)两个互补特征进行目标表征,并根据运动信息设计权重系数提高目标匹配准确度,最后提出具有约束的次模最大化算法实现全局范围内的数据关联生成轨迹片段。通过在多个基准数据集上的对比实验,表明该文算法在保证性能的同时能有效处理遮挡问题。 展开更多
关键词 多目标跟踪 轨迹片段 数据关联 次模优化
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稀疏约束与时间一致的背景感知相关滤波目标跟踪
11
作者 陶洋 唐函 +1 位作者 欧双江 周婉怡 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2024年第3期657-663,共7页
背景感知滤波算法通过循环移位采集真实负样本,有效解决了边界效应.但在复杂场景例如遮挡、快速移动、背景干扰等,其较大的采样区域导致过多背景在杂波干扰,从而影响跟踪效果.针对这一问题,本文首先提取灰度HOG特征与颜色CN特征来提高... 背景感知滤波算法通过循环移位采集真实负样本,有效解决了边界效应.但在复杂场景例如遮挡、快速移动、背景干扰等,其较大的采样区域导致过多背景在杂波干扰,从而影响跟踪效果.针对这一问题,本文首先提取灰度HOG特征与颜色CN特征来提高目标外观模型,在基准目标函数基础上引入L1稀疏正则约束形成弹性网络以自适应筛选关键特征,增强滤波器在复杂背景下的判别能力.同时针对BACF在跟踪过程中目标快速变化,本文引入时间正则项提高滤波器抑制畸变的能力.最后,本文提出了一种独立的尺度滤波器算法,准确提供目标尺度大小.实验仿真结果表明,在公开数据集OTB-2013和OTB-2015上,本文算法较基准算法有很大提升,能够较好应对不同复杂场景下的跟踪难题. 展开更多
关键词 背景感知 稀疏约束 相关滤波 目标跟踪
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基于改进YOLOX与多级数据关联的行人多目标跟踪算法研究
12
作者 韩锟 彭晶莹 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期94-105,共12页
目标跟踪是计算机视觉领域的基本问题,行人多目标跟踪在智能监控、智慧交通等多个领域有着广泛的应用前景。然而实际跟踪场景中存在频繁遮挡、尺度变化等情况,给多目标跟踪算法带来了极大的挑战。为了进一步提升跟踪精度,在DeepSORT的... 目标跟踪是计算机视觉领域的基本问题,行人多目标跟踪在智能监控、智慧交通等多个领域有着广泛的应用前景。然而实际跟踪场景中存在频繁遮挡、尺度变化等情况,给多目标跟踪算法带来了极大的挑战。为了进一步提升跟踪精度,在DeepSORT的基础上,提出一种基于改进YOLOX与多级数据关联的行人多目标跟踪算法。对于检测器,为了增强网络的特征表达能力,提高检测精度,在YOLOX骨架网络与颈部网络分别引入ECA通道注意力模块与ASFF自适应特征融合模块。对于身份识别特征,为了减少数据关联步骤的错误匹配数量,提高跟踪效率,使用轻量的OSNet重识别网络与NSA卡尔曼滤波获取目标特征。对于数据关联,为了减少身份切换次数,避免目标丢失,将检测与跟踪都进行分类处理,使用不同的相似性计算方法,实现基于检测置信度与轨迹状态的多级数据关联。实验结果表明:与改进前YOLOX与DeepSORT简单结合的算法相比,在YOLOX中引入ECA模块与ASFF模块使误检数量大幅降低,使用YOLOX-s模型时降幅可达17%;结合OSNet模型与NSA卡尔曼滤波的特征提取方法能提高跟踪稳定性,IDF1指标提高0.77%,IDSW减少947;基于检测置信度与轨迹状态的多级数据关联算法可以明显改善跟踪性能,MOTA指标提升3.36%。算法最终在MOT17与MOT20测试集上的MOTA达80.4%与77.7%,IDF1达78.4%与76.7%。提出的行人多目标跟踪方法相较于其他先进算法在跟踪精度与跟踪速度上达到更好的平衡,可为工业上在线行人多目标跟踪应用提供参考。 展开更多
关键词 多目标跟踪 目标检测 注意力机制 数据关联 计算机视觉
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基于改进Tracktor的行人多目标跟踪算法
13
作者 谌海云 黄忠义 +1 位作者 王海川 余鸿皓 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第8期242-249,共8页
在多目标视频跟踪中,针对受交互遮挡等影响导致检测偏差从而致使目标身份丢失的问题,提出一种基于改进Tracktor的行人多目标跟踪算法DUTracktor。在检测框回归中设计一个动态更新模块,利用孪生网络对建议框进一步检测定位;利用时序信息... 在多目标视频跟踪中,针对受交互遮挡等影响导致检测偏差从而致使目标身份丢失的问题,提出一种基于改进Tracktor的行人多目标跟踪算法DUTracktor。在检测框回归中设计一个动态更新模块,利用孪生网络对建议框进一步检测定位;利用时序信息增强模块更新当前帧更适合的模板,建立全局上下文关系;并通过像素相关进行特征融合,从而增强目标边缘信息和尺度信息;利用相机运动补偿和融合相似矩阵构建二级关联跟踪机制,建立检测框和轨迹更强大的关联性,提高目标跟踪的鲁棒性。在公开的MOT16数据集上进行实验测试,并与当前主流算法相比,该算法跟踪精度表现较优,具有良好的鲁棒性,FPS稳定在24帧。 展开更多
关键词 计算机视觉 多目标跟踪 Tracktor 孪生网络
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动态时空异常感知的相关滤波目标跟踪算法
14
作者 邱云飞 卜祥蕊 张博强 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期338-351,共14页
针对背景感知算法未与目标的时空域特性建立联系,以及无法准确处理遮挡、形变等异常跟踪情况的问题,提出了能够动态感知时空异常的目标跟踪算法。在相关滤波器训练过程中引入动态空间正则项,使其与样本的时空域特性建立联系;结合响应图... 针对背景感知算法未与目标的时空域特性建立联系,以及无法准确处理遮挡、形变等异常跟踪情况的问题,提出了能够动态感知时空异常的目标跟踪算法。在相关滤波器训练过程中引入动态空间正则项,使其与样本的时空域特性建立联系;结合响应图的峰值唯一性和锐利信息,提出异常感知方法;利用历史滤波器具有不同置信度的特点以及目标在时域中的连续性,通过异常感知方法自适应选择高置信度的历史滤波器作为时间正则化的参考模板,降低滤波器退化的风险。在OTB50、OTB100和TC128测试基准上进行仿真实验,该算法能够适应外观变化、画面杂乱等复杂条件下的跟踪任务,具有较强的鲁棒性和实用性。 展开更多
关键词 目标跟踪 相关滤波器 异常感知 滤波器退化 动态时空正则化
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BEVTrack:基于难例挖掘训练的端到端三维多目标跟踪方法
15
作者 张弘 万家旭 +2 位作者 陈海波 张健 李旭亮 《信号处理》 CSCD 北大核心 2024年第1期152-165,共14页
多目标跟踪已经成为自动驾驶系统中的一个关键组成部分,其目的是在连续的视频流与点云流中识别、定位并标识所有感兴趣的目标。目前三维多目标跟踪方法多依赖人工多阶段调参以保证整体跟踪性能,难以对复杂遮挡或运动进行有效建模。而现... 多目标跟踪已经成为自动驾驶系统中的一个关键组成部分,其目的是在连续的视频流与点云流中识别、定位并标识所有感兴趣的目标。目前三维多目标跟踪方法多依赖人工多阶段调参以保证整体跟踪性能,难以对复杂遮挡或运动进行有效建模。而现有的三维端到端多目标跟踪方法,如MUTR等,精度普遍较低。其核心原因为三维空间中的特征聚合和感知相对于二维图像更具挑战性,简单的网络难以实现复杂的三维特征聚合,并大量的噪声信息与难例信息干扰严重,影响模型的特征提取能力。针对以上问题,本文提出了一种基于难例挖掘训练的端到端多目标跟踪框架BEVTrack。针对三维特征关联问题,本文设计了基于鸟瞰图(BEV)位置编码的三维跟踪查询。通过基于BEV特征的三维跟踪查询,本文方法能够更好地将跟踪查询与实际三维特征进行有效关联,从而大幅度提升了跟踪精度。同时,模型依靠BEV数据进行特征关联,仅需轻量化的网络便可以实现快速有效的跟踪。针对数据噪声问题,本文提出了面向多目标跟踪的难例挖掘训练,通过针对检测难例与跟踪难例分别处理,训练模型去除检测错误噪声与跟踪匹配的能力,从而提升在真实场景下模型处理噪声信息与难例干扰的能力。在实验结果方面,基于Nuscenes数据集,我们进行了大量的对比实验与模型消融实验,实验结果证明本文的方法在该数据集上取得了领先的性能。 展开更多
关键词 多目标跟踪 端到端 难例挖掘 TRANSFORMER
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基于自适应KF的船载地波雷达目标跟踪方法
16
作者 孙伟峰 王俊超 +1 位作者 李小彤 孙少奇 《电子设计工程》 2024年第6期140-145,共6页
针对使用传统的卡尔曼滤波器进行多目标跟踪易发生状态估计不准确、航迹断裂的问题,提出了一种转换量测卡尔曼滤波增益自适应调整方法。结合船只目标的运动特性和历史船只航迹数据,采用线性最小二乘拟合提取出航迹参数的变化趋势。使用... 针对使用传统的卡尔曼滤波器进行多目标跟踪易发生状态估计不准确、航迹断裂的问题,提出了一种转换量测卡尔曼滤波增益自适应调整方法。结合船只目标的运动特性和历史船只航迹数据,采用线性最小二乘拟合提取出航迹参数的变化趋势。使用似然函数分别计算目标预测状态和量测状态与航迹的隶属度。利用预测状态和量测状态的隶属度值对滤波方式进行选择。利用仿真及实测船载地波雷达数据开展了目标跟踪实验,结果表明,使用该文方法能够得到平滑、持续的航迹输出,目标的跟踪距离远、跟踪精度高,优于现有的自适应滤波方法。 展开更多
关键词 船载高频地波雷达 目标跟踪 隶属度函数 自适应卡尔曼滤波
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基于改进CStrack关联策略的多目标跟踪算法
17
作者 苏佳 冯康康 +2 位作者 孟俊彤 梁奔 张明 《无线电工程》 2024年第3期597-606,共10页
针对复杂场景下目标外观变化明显、运动不规律易导致轨迹中断和身份切换频繁等问题,从重识别(Re-Identification,Re-ID)特征、数据关联和插值等方面对跟踪器进行改进,提出基于改进CStrack关联策略的多目标跟踪算法。使用外观特征更新模... 针对复杂场景下目标外观变化明显、运动不规律易导致轨迹中断和身份切换频繁等问题,从重识别(Re-Identification,Re-ID)特征、数据关联和插值等方面对跟踪器进行改进,提出基于改进CStrack关联策略的多目标跟踪算法。使用外观特征更新模块,减小因视角改变、目标移动导致特征剧烈变化而产生的影响,增强特征间的关联。提出二次关联方法,根据高低置信度检测结果的特点,使用不同的度量方式进行二次关联:第一次关联使用IoU距离融合外观特征作为关联的代价矩阵,第二次使用扩展IoU关联,缓解运动估计偏差、外观不可区分导致度量失效的问题;采用高斯回归算法,考虑运动信息,通过插值补偿漏检。在MOT17、MOT20数据集上进行测试,跟踪精度分别达到73.9%、64.2%。实验结果表明,该方法在跟踪精度上有明显优势,能够较好地适应复杂场景。 展开更多
关键词 多目标跟踪 CStrack 重识别 数据关联
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基于数据驱动的机动目标跟踪
18
作者 马云红 李欣怡 +2 位作者 王泽霖 曹天航 王永坤 《航空科学技术》 2024年第4期97-103,共7页
目标跟踪是进行目标精准打击的关键,特别是对于机动目标的精确跟踪可以提高对目标状态的估计精度,从而实现目标的精确打击任务。针对机动目标跟踪问题,基于神经网络理论,本文提出了基于数据驱动的机动目标跟踪算法。通过生成大量不同机... 目标跟踪是进行目标精准打击的关键,特别是对于机动目标的精确跟踪可以提高对目标状态的估计精度,从而实现目标的精确打击任务。针对机动目标跟踪问题,基于神经网络理论,本文提出了基于数据驱动的机动目标跟踪算法。通过生成大量不同机动方式运动的飞行数据,建立目标机动的数据样本库,采用基于双向输入的深度神经网络,对大量不同的机动飞行数据进行训练,生成不同机动轨迹的模型,通过轨迹序列数据与不同机动模型匹配,实现对任意机动目标的运动轨迹预测,进而实现对机动目标的跟踪。仿真结果验证了基于数据驱动进行目标跟踪算法的有效性,提供了机动目标轨迹预测的新思路和新方法,提升了轨迹预测的时效和精度。 展开更多
关键词 神经网络 数据驱动 机动目标 目标跟踪 轨迹预测
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基于海天线的红外掠海小目标跟踪
19
作者 李颖娟 许开銮 +3 位作者 刘培桢 宋金鸿 曹玉举 张旭辉 《应用光学》 CAS 北大核心 2024年第1期70-78,共9页
针对红外掠海小目标对比度低,容易受到噪声、海面杂波、云层等干扰,导致跟踪失败的问题,提出了一种基于海天线的红外掠海小目标跟踪方法。通过对红外成像系统进行分析,利用拉普拉斯滤波抑制背景噪声,根据图像中海天线的位置信息,确定目... 针对红外掠海小目标对比度低,容易受到噪声、海面杂波、云层等干扰,导致跟踪失败的问题,提出了一种基于海天线的红外掠海小目标跟踪方法。通过对红外成像系统进行分析,利用拉普拉斯滤波抑制背景噪声,根据图像中海天线的位置信息,确定目标所在区域并进行目标检测。检测出可疑目标后,利用其灰度、尺寸、面积等特征信息,选出真实目标进行跟踪。实验结果表明,该算法对红外掠海小目标有很好的跟踪效果。 展开更多
关键词 海天线检测 红外小目标 目标检测 目标跟踪
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一类基于模糊推理的具有机动自适应的目标跟踪算法
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作者 郝亮 黄颖浩 +1 位作者 姚莉秀 蔡云泽 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期468-480,共13页
针对变结构多模型算法在机动目标跟踪中对目标机动不确定性、量测不确定性自适应能力不足的问题,提出一种基于模糊推理的机动自适应目标跟踪算法.设计一种基于模糊推理的双级机动判别模型,利用模型概率信息和主模型滤波残差加权范数进... 针对变结构多模型算法在机动目标跟踪中对目标机动不确定性、量测不确定性自适应能力不足的问题,提出一种基于模糊推理的机动自适应目标跟踪算法.设计一种基于模糊推理的双级机动判别模型,利用模型概率信息和主模型滤波残差加权范数进行主模型可信度和机动判别推理;并将双级机动判别引入基于可能模型集的期望模式扩增方法(EMA-LMS)框架,提出一种模糊推理EMA-LMS算法,实现对模型集自适应的参数和策略的在线调节,从而生成更加接近目标真实运动模式的期望模型,并更好地对模型进行取舍.仿真结果表明,本文算法能够有效增强算法对目标机动和量测不确定的自适应性,提高跟踪精度. 展开更多
关键词 机动目标跟踪 变结构交互式多模型 机动判别 模糊推理
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